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学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m l 生 lI5 化 向移动的距离靠脉冲个数控制 ，二相 混合 式步进 电机步距角是1 ． 8 。 ，驱动器设置成1 ／ 2 细分 ，P L C 每 发出一 个脉 冲，步进电机将转动0 ． 9 毗 引 ，根据丝杠 导程 ，机械手纵 向行走 l c m需要4 0 0 个脉冲信号 。 同时激活Q0 ． 1 运动 包络0 、2 号步进电机带动机械 手在齿条上前移 ，前 后移动通过 安装在齿条两端 的 电感式接近开关 发出停止信号。行走到位后 ， 抓取塑料瓶 ，然后2 号步进 电机反转 ，带动机械手 后移 ，为 既保证效率 又要防止因速度变化过快引 起塑料瓶掉落 ，后移时 应从 高速 到低速再停止 ， 这需要 为2 号步进电机的运动包络刨建一个低速脉 冲新步 ，如图6 所示。 ～ l 一 奥 苎I 图6步进 电机运动 包络 后移到位后，1 号步进 电机驱动机械手向下运 动 ，机械手 每次下行应比上一周期运行抬高一个 塑料瓶高 度，分七层装满一箱 ，每次下行距离 固 定高度 塑料瓶高度 7 一 层数 ，然后在数据块 中给 出发送 的脉冲个数 ，再使用MOVE 指令传送 到数据块 中指定的V地址区，数据块 中脉冲个数及 地址如表 1 所示。 表1 数据块中脉冲个数及地址 机械 手每次放好瓶子后上 行复位 。每一层塑 料瓶放好后 ，3 号步进电机驱动蜗 杆带动工作 台旋 转 1 8 0 。 ，为上一层塑料瓶预留空间。3 号步进 电机 运行前 ，将控制 此继 电器 的QO ． 5 置 1 ，使3 号步进 电机接通 ，1 号步进 电机断开 ，调用Q0 ． 0 运动 包络 1 ，工作 台旋转 1 8 0 。 后 ，Q0 ． 5 置0 ，继 电器常开常 闭触点转换。7 层塑料瓶装满箱子后 出袋气缸将工 作 台弹 出，工人从箱子上卸下装满 塑料瓶 的包装 袋 ，按下归位按钮 ，系统 重新启动 ，装箱 系统的 工作流程 图如图7 所示。 图7 装箱流程设计 3 结束语 目前该控制系统巳成功用于实际生产中，实际 应用表明，机器操作灵活、把手安装快速可靠 ，密 封性检测精准，装箱过程平稳高效。采用全 自动控 制系统提高了生产效率，获得了经济效益。 参考文献 【 1 】孙贵政， 杨建国， 王庆 霞． 基于P L C控制的负极片生产线 自 动输送 系统 的设计 【 J 】 ． 机械设计与制造， 2 0 1 2 3 ． 【 2 】郭超， 付君， 阮培英， 申勋英， 王玉妹． 全自动挂面包装机送 纸机构设计[ J ] ． 机械设计与制造， 2 0 1 0 1 ． 【 3 】赵安． 伺服电机和P L C 技术在半自动计量充填包装机设 备 改造 中的应用 【 J 】 ． 制造 业制动化， 2 0 1 1 1 ． [ 4 】蔡寿将， 王培良． 步进电机P L C控制系统在吊粒烫色技术 中的应用 【 J 】 ． 制造 业制动化， 2 0 1 2 3 ． 第3 6 卷第1 O 期2 0 1 4 -1 0 上 [ 1 1 7 1 一一一～一～～一一一 一～一一一 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m
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