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学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m I 匐 化 0 0 1 0 ，即采用位置控制模式， P L C以发送的脉冲 频率控制电机转速，以脉冲数对刀套进行定位控 制。刀库伺服驱动器设计图如图4 所示。 伺服驱动器 SGⅡV一120A01A 诉 CND L1 U L2 v L3 W 2 L【 L2 c P S 5 C N 1 ／ P S 6 一一 P U S L E P G 5 V 1 r ㈨ 8 ／ P I J S L E P ∞V 2 生一 一 1 1 S I G N C 0 M2 1 2 ／ S I G N G N D 1 5 C L R N 1 K A I l 4 旭L R B2 _ ／ 一 ／ S O N B 3 N 1 I 【 A Z 2 4 V 一 厂 一 4 4 A L M R S T 1 ” A L q 2 十 3 2 一 图4 伺服驱动器设计 图 3 ． 2 A T C变频器 机械 手换 刀由AT C交流电机和凸轮箱联 合控 制。根据启动平滑、制动迅速等要求选用三菱F R ． D7 4 0 1 ． 5 k 变频器来控制AT C电机。在 自动换刀过 程中，AT C电机在一次启动与停止之间的运动过 程 中要保持速度恒定 。因此利用变频器的多段调 速来控制AT C电机 的运动实现机械手多速换 刀。 自动换刀装置变频器设计图如图5 所示 。 图5变 频 器 设 计 图 4 控制程序设计 刀库及自动换刀装置自动换刀程序采用三菱 编程软件GX De v e l o p e r 编写 ，支持梯形图、指令 表 、S F C、S T 及F B、L a b e l 语言编程 ，网络参数设 定 ，可进行程序的在线更改、监控及调试 ，结构 化程序的编写 分部编程口 。刀库P L C控制程序主 【 1 1 4 ] 第3 7 卷第1 期2 0 1 5 - 0 1 - F 要分为就近选刀程序和机械手换刀程序 。上电后 首先刀库进行初始化 ，初始化后对 自动和手动两 种控制模 式进行选择 ，在手动模式时配合操作面 板上的按钮完成各项动作 的手动控制。 图6 刀库初 始化程序 在 就近 选 刀程 序 中，首 先 比较 当前 刀套 号 D1 3 0 和选用刀套号D1 3 1 的大小 ，若相等 IJ M2 1 通 刀套 翻转转进行换 刀；当D1 3 0 大干D1 3 1 时 ，将 D1 3 0 减D1 3 1 的值与 l 6 相 比较 ，若小于 1 6 l lJ 电机 反转 ，反之 正转 ；D1 3 0 t ] 于D1 3 1 时 ，将D1 3 1 减 D1 3 0 的值与1 6 比较 ，若小于则 电机正转 ，反之反 转，若等于则电机正转。 图7 选 刀程 序 选刀完成后 ，伺服电机停止旋转 。垂直电磁 阀接通，刀套翻转，P L C 接收汽缸垂直磁性开关触 发信号后 ，运行机械手换 刀程序 ，A T C电机开始 旋转 ，机械手进行换 刀，换 刀完成后机械手 回原 点，刀套 回转 ，整个换刀过程结束。 图8 换 刀程序 5 结论 在对 刀库选刀及机 械手换刀具体过程分析研 帅 脑 ～ ～ ‰ 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m
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