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2 0 1 2年 7月 第 4 0卷 第 1 4期 机床与液压 MAC HI NE T0OL HYDRAULI CS J u 1 ． 2 01 2 Vo 1 ． 4 0 No ．1 4 D O I 1 0 ． 3 9 6 9 ／ j ． i s s n ． 1 0 0 1 3 8 8 1 ． 2 0 1 2 ． 1 4 ． 0 3 8 基于 P L C的液位模糊 自适应 P I D控制研究 与应用 罗庚 兴 佛 山职业技 术学院，广东佛 山 5 2 8 0 0 0 摘要 将模糊控制器与 P I D控制器结合起来 ，选取合适的隶属度函数和模糊控制规则 ，分析输入变量的量化因子和输 出变量的比例因子在模糊控制系统中对系统性能的影响，离线计算出模糊控制规则表，利用 s 7 ． 3 0 0 P L C设计一个液位模糊 P I D控制器。在单容水箱进行实际液位控制实验，并用 Wi n C C对系统进行监控。实验结果表明采用模糊 P I D控制水箱液 位，系统具有 良好的动静态性能。 关键词 液位 ；模糊 自适应 P I D控制 ；P L C；组态监控 中图分类 号 T P 2 7 3 ． 5 文献标识码 A 文章编号 Re s e a r c h a nd App l i c a t i o n o f Li qu i d Le v e l Fuz z y Ada pt i v e P l D Co nt r o l S ys t e m Ba s e d o n PLC LU0 Ge ng x i n g F o s h a n P o l y t e c h n i c ，F o s h a n G u a n g d o n g 5 2 8 0 0 0 ，C h i n a Ab s t r a c t s 7 3 0 0 P L C wa s u s e d t o d e s i g n a l e v e l f u z z y c o n t r o l l e r b y c o mb i n i n g f u z z y c o n t r o l l e r w i t h P I D c o n t r o l l e r ， s e l e c t i n g a p p r o p r i a t e me mb e r s h i p f u n c t i o n s a n d f u z z y c o n t r o l r u l e s ， a n a l y z i n g t h e i mp a c t s o f q u a n t i z a t i o n f a c t o r s o f i n p u t v a r i a b l e a n d s c a l e f a c t o rs o f o u t p u t v a r i a b l e t o t h e s y s t e m p e r f o r ma n c e，a n d c alc u l a t i n g t h e t a b l e o f f u z z y c o n t r o l r u l e s o ff - l i n e ． A c t u a l l e v e l c o n t r o l e x p e ri me n t wa s ma d e o n s i n g l e c a p a c i t y wa t e r t a n k s wi t h s u p e r v i s i n g b y W i n C C． T h e e x p e ri me n t al r e s u l t s s h o w t h a t t h e s y s t e m h a s g o o d d y n a mi c s t a t i c p e r f o rm a n c e w h e n f u z z y a d a p t i v e P I D c o n t r o l s t r a t e g y i s u s e d t o c o n t r o l wa t e r t a n k l e v e 1 ． Ke y wo r d s L e v e l ； F u z z y a d a p t i v e P I D c o n t r o l ；P L C； C o n f i g u r a t i o n s u p e rvi s i o n P I D控制具 有 算法 简单 、鲁 棒 性强 、可 靠 性高 、 稳态 无静差 等 优点 ，在工 业控 制 领域 得 到广 泛 的应 用 ，尤其 是用 于 可建 立精 确 数学 模 型 的确定 控 制 系 统⋯ 。液位控制系统是工业生产 中 比较 典型的控制应 用之一。液位控制对象一般具有纯滞后、大惯性的特 点 ，因此液位变化缓慢 ，系统一般呈非线性 ，使得 找到一组合适 的 P I D参数相 当困难 。用经典 P I D控制 器 实现控制时 ，效果不理想 ，系统 响应 时间较 长。模 糊控 制器是依照人工操作思维程 序工作 ，无需 建立数 学模型，被控对象的特性和参数变化对控制质量的影 响较小 鲁棒性强 。将模糊控制与 P I D控制结合 起来 ，扬 长避短 ，发挥模糊控制鲁棒性强 、动态 响应 好 、上升时间快、超调小的优点，又结合 P I D动态跟 踪 品质和稳态精度高 的特点 ，对 于非线性 和大 时滞 的 液位 控制对象 ，能达到 良好 的控制效果 。 1 液位控制系统结构 图 1 是 典型单容 自衡液位过程控制 系统 的结构示 意图。利用水泵将蓄水池中的水抽出，通过电动调节 阀 V调节进水流量，采用单闭环控制水箱液位，使 水箱 液位保持恒定 ，液位变送 器 L T对 水箱液 位进行 实时测量 。 流量 泵 图 1 自衡单容液位控制系统结构图 单容水箱过程控制对象是一个非线性一 阶滞后系 统，过程传递函数可近似为G s e ，是 』 1_ 1 典型 的含纯滞后 的一 阶惯性环节 。时间常数 与水箱 截面积、水阻和液体密度有关，时间常数越小 ，系统 对输入 的反应 越快 ；若 时 间常数 较 大 容 器 面积较 大 ，则反应较慢 。延 时 ．r 与调节 阀和水箱 入 口的 距离有关 。 电动调节阀 V选用深圳东仪 T O Y I - 0 5 R S Z 额定 电压 2 2 0 V A C，额定 电流 0 ． 2 A，力矩 5 0 N i n ，输入 收稿 日期 2 0 1 1 0 6 0 1 基 金项 目 广东韶关 钢铁集 团有 限公 司科研项 目 K 1 0 4 0 1 作者简介罗庚兴 1 9 7 2 一 ，男，硕士，副教授，主要研究方向为 P L C控制及自动化。Em a i l l u o g e n g x i n g 1 6 3 ． c o m。 1 0 8 机床与液压 第4 0卷 电流4～ 2 0 m A，动作时间 1 0 s ，输出信号4～ 2 0 m A， 环境 温 度 一l 0～6 0 q C。液 位 传 感 器 选 用 上 海 奇 正 P T 3 l 0 1 0 K 3 3 3 精 度 -4 - 0 ． 5 ％ F S ，测 量 范 围为 0 1 0 k P a ，输出信号为 4～ 2 0 m A。控制器 L I C选用西门子 公 司 的s 7 ． 3 1 5 2 D P P L C 订 货 号3 1 5 - 2 A G 1 0 0 A B O ，数 字 量 输 入 模 块 选 用 3 2 1 - 1 B L 0 0 - O A A 0 ，数 字量输出模 块选 用 3 2 2 ． 1 B H 0 1 - O A A 0 ，模 拟量 输 入模 块 选 用 3 3 1 - 7 K F 0 2 - O A B O ，模 拟 量 输 出 模 块 选 用 3 3 2- 5HD O1。 上位机 P C中安 装 了西 门子公 司 的 S T E P 7 V 5 ． 4 编程软件和 Wi n C C V 6 ． 0组 态软 件 。P c与 P L C之 间 用 P C A d a p t e r 连接 。 2模糊 P I D控 制器 设计 2 ． 1 模 糊 P I D控 制 原理 图 模糊 P I D控制系统的设计以基本二维模糊控制器 的设计为基础，其控制原理如图 2 所示。它由一个标 准P I D控制器和一个 F u z z y自调整机构组成。图中r 为液位设定值；Y为测量值 ；u为输出值；e 为误差， 计算公式为 e r y ；∞为误差变化率，计算公式为 e c e 一 e ，e 为当前周期采样的误差，e 为上一周 期采样的误差 ；E和 E C分别 为 e 和 e c 模糊化后 的模 糊变量 ；A K A K 、A K 。为输 出模 糊变量 ；K p 、K 1 、 为精确控制量 。 图 2 模糊 P I D控制系统原理 图 利用 自调整 因子 F u z z y 控制器 设计思 想 ，根据输 入误 差 的 大 小 、方 向 以 及 变 化 趋 势 等 特 征 ，通 过 F u z z y推 理 做 出相 应 决 策 ，在 线 调 整 P I D参 数 、 K 、 ，使控制 对象具 有 良好 的动态 和静态性能 J 。 2 ． 2 建立模糊变量和隶属度函数 将误差 e 和误差 变化 率 e c 模 糊化 为 E和 E C，E 和 E C的模糊论域均为 [ 一 6 ，6 ] ，量化为 l 3个等 级 { 一 6 ， 一5 ， 一 4， 一3 ， 一 2 ， 一 1 ，0 ，1 ，2 ，3 ，4 ， 5 ，6 } 。△ 、△ K I 、A K 。的模糊论域取为 [ 一 6 ，6 ] ， 也量化 为 1 3个 等 级{一6 ， 一5 ， 一4 ， 一3 ， 一2 ， 一 1 ， 0 ，1 ，2 ，3 ， 4 ，5 ，6} 。设 定输 入模 糊 变量 和 输出模 糊变 量 的语 言 值模糊 子集 集合 为{ 负 大 N S ，负 中 N M ， 负 小 N S ，零 蓬 z D ， 正小 P S ， 篓 0 ．5 正 中 P M ， 正 大 P B }7级 语 言 变 量 。设 定 E、E C 和 A K 、A K I 、A K 。 均采 用 三 角 形 隶 属 度 函 数 ，如图 3所示 。 ．6 ．．4．． 2 0 2 4 6 E， EC, P ． A Kt U 图3 模糊变量隶属函数曲线 2 ． 3 模糊 控 制规 则和 查询表 、 、K 。 是 表征 P I D控 制器 在控 制 过程 中的 比例 、积分和微分作 用 程度 的参 数。 影 响 系统 的 响应速度和精度，K 影响系统的稳态精度， 。 影响 系统的 动态 特性 。不 同 的误 差 及 误 差 变 化 率 下 ， P I D参数的控制规律如下 如图 4所示 1 在 O A段 ，e 0 ， 先大后小，K 。 先大后小。 2 在 A B段 ，e 0 ，e c 0 。K p 先小 后 大并 逐 渐趋 于稳定 ，K 先 大后 小并 逐渐趋 于稳定 ，K 。的大 小应视误 差变化率 的值 而定 。 20 15 昌 10 蕾 5 0 。 A c E一 一 ． | V t D 。 ／ ． ． S 0 l 00 l 50 200 t l s 图4 水箱液位 P I D控制动态响应曲线 根据基本控制 理论和 上述经 验 ，可构 造 出 A K 、 △ 、△ 的模糊推理规则表 ，如表 1 3所示。 第 1 4期 罗庚兴基于 P L C的液位模糊 自适应 P I D控制研究与应用 1 0 9 表 1 A K r模糊 控制规则表 根据模 糊 控 制规 则 表 ，选 用 Ma m d a n i 的极 大 一 极小 推理法进行模糊推理合 成 ，可得 到输 出控制模糊 变量 △ K p 、A K 。 、A K 。 。解模糊方法选 用加权 平均 法。 加权平均法较适合输出模糊集的隶属度函数是对称的 情 况。 采用 M a t l a b的模糊逻辑工具箱进行仿真和计算， 离线求出每一对模糊论域上的输入 E，E C 所对应 的输出控制变量 △ 、△ 、△ 。 。 。应用模糊合成 推 理设计 P I D参数 的模糊矩阵表 ，查 出修正参 数代入下 式 ，可计算 出模糊 P I D控制器调整 P I D参数 rK p K p { E E C } P K P △ { K I { E E c } I K I A K 。 1 【 K D K D { E f E C } D K D △ 式中 、 、 为初始设定 的 P I D参数 。 在线运行过程 中，P L C通 过对模糊 逻辑规则 的结 果处理 、查表和运算 ，完成对 P I D参数 的在线 自校正。 3 P L C软件设计 3 ． 1 程序结构及流程 图 模糊 P I D控制算法的程序结构如图 5所示。O B 1 是主程序 ，用于控制系统起停和调用子程序 F C 1 0 、 F C 1 2和 F B 4 1 。功 能 F C 1 0用 于实 现输 入输 出模 拟量 的规 范化处理 、误 差 e 和误差变 化率 e c的超 限处理 ， 将 e 和 e c 模糊化为 E和 E C ，并对 E和 E C进行 超 限 处理 ；计算 、 、 和 、7 1 D 值。功能 F C 1 2用 于实现查模糊控制表，求得模糊输 出量 △ 、△ K、 △ K D 。F B 4 1 用 于实 现 P I D控 制。O B 3 5是循 环 中断组 织块 ，在每个采样时刻调用功能 F C 1 1 。功能 F C 1 1 用 于定时计算 e E “ 。 图5 程序结构框图 数据块 D B 1 0用于存放设定值、测量值、输出值 、 误差和误差变化率及其量化值、量化因子、比例因子、 P I D初始值和输出值等参数。数据块 D B l 1 ． D B 1 3用于 存 放模糊控制查询表 A 、△ K 1 、A K 。 的数据 。 模糊 P I D控制设计流程 图如 图 6所示 。 输 范化处 理 ● 定 时计 算e 和e c ● B 和P c 超 限处 理 ● P 和P c 模糊 化 为 和时 ● 所 口 C超 限处 理 ● 查 模糊 控 制查 询表 ，求A 、A 、A ● 计 算当 前 、K I 、K D ● 计算 当前 、7 1n P I D 运算 ● 输出口 规范化处理 图 6 模糊 P I D控制算法 流程 图 1 1 0 机床与液压 第 4 0卷 3 ． 2数据 块设 计 所有与上位 计算 机 通信 的数 据放 在共 享 数据 块 D B 1 0中 ，其参数及数 据类 型如表 4所示 。为了运 算精确 ，输入输 出变量 、误差和误差变化率、量化 因 子等参数均设 置 成实 型数据 。因为 P L C的 内部 存储 器地址是 3 2位的 ，误差和误 差变化 率的量化 值 E和 E C必须设置成 3 2 位 的整 型数据 。 表 4 参数数据块 地址名称 类型 0． O s ， r RUCT O ． 0 R REAL 4． 0 Y R EAL 8 ． 0 U RE AL 1 2 ． 0 K1 RE AL 1 6 ． 0 K2 RE AL 2 0 ． O K3 REAL 2 4． 0 K4 REAL 2 8 ． 0 K 5 REAL 3 2 ． 0 K6 REAL 3 6 ． 0 E1 REAL 4 0 ． 0 E 2 REAL 4 4 ． 0 EC REAL 4 8 ． 0 EN DI NT 5 2 ． 0 ECN DI NT 5 6． 0 KP C RE AL 6 0． 0 KI C R EAL 6 4． 0 KDC RE AL 6 8 ． 0 KP 0 REAL 7 2 ． 0 KI 】 REAL 7 6 ． 0 KDO REAL 8 0 ． 0 KP REAL 8 4 ． 0 Kl REAL 8 8 ． 0 KD REAL 9 2 ． 0 T 1 T I ME 9 6 ． O TD T 1 ME 初始值 1 ． 2 0 0 0 o o x1 0 O ． O o o 0 o o 1 ． 9 0 0 O 0 01 0 3 ． 0 0 0 0 0 01 0 3 ． O 0 0 0 0 01 0 2 ． 4 0 0 0 0 0 1 ． 3 0 0 0 0 01 0一 3 ． 4 0 0 0 0 01 0 1 ． 0 0 0 O 0 o 0 ． O 0 o o o 0 0 ． o0 0 0 0 0 0 ． 0 0 0 0 0 o L} }o L 0 O ． 0 0 0 O o o 0． o o O 0 o 0 O． 0 0 0 O 0 0 5 ． 0 0 0 O 0 o 4． 0 0 o o o 0 5 ． o o 0 0 0 0 O ． 0 0 0 0 0 0 O ． O 0 o 0 oO 0 ． oo 0 0 0 0 T 加 MS T}I o MS 注释 1 0 0 ． 0 EN D_S TR UCT 设定液位 c m 测量液位 c m 输出开度 ％ 误差量化因子 误差变化率量化因子 K 比例因子 比例因子 K 。比例因子 输出开度例因子 第 n 次误差 第n 一1 次误差 误差变化率 误差量化值 误差变化率量化值 A K 解模糊值 A K 解模糊值 A K 。 解模糊值 初始值 初始值 K 。 初始值 输出值 输出值 。输出值 积分时间 m s 微分时间 m s 应 用 模 糊 合 成 推 理 设 计 P I D模 糊 控 制 查 询 表 A K 、A K 、△ K D的矩 阵数据 值 ，按 由左 到 右 、由上 到下 的顺序分别依次填入共享数据块 D B 1 1 一 D B 1 3的 D B D 0 一 D B D 6 7 2中。每 个 数 据 块 各 有 1 6 9个 数 据。 A K 、A K 。 、A K 。的数 据 类 型 选 择 为 实 型 ，采 用 基 址 变址 的寻址方式访 问 ，基址为 0 ，偏 移地址 为 [ E 6 1 3 E C 6 ] 4 ， 即 [ D B 1 0 ． D B D 4 8 6 1 3 D B 1 0 ． D B D 5 2 6 ] 4 。 3 ． 3 控制程序设计 误差 e 的采样值用 系统提供 的连续 P I D控制 程序 F B 4 1 实现 。在 F C 1 1中编 写计 算 e c的程 序 ，初始 采 样 时的误 差变 化率 为初 次 误差 减初 次误 差 ，用 开关 M 0 ． 6实现初始误差变化率 的计算 。 输入采样 定 时时 间 T 1 S ，通 过 O B 1的端 口 C Y C L E设定 。循环 中断 0 B 3 5的硬 件组态 中设定循 环时 间为 1 0 0 0 m s 。通 过 0 B 3 5调用 F C 1 1 ，实 现每 隔 1 s 计算一次误差变化率 e c 。 在 F C 1 0中编写 程序 实现 调用 F C 1 0 5和 F C 1 0 6 实现模拟量输 入输 出 的规范化 处 理 ；将 e 和 e c模糊 化为 E和 E C，分 别存放 在数据 寄存 器 D B 1 0 ． D B D 4 8 和 D B 1 0 ． D B D 5 2中，考 虑 调试 需 要 修 改 量 化 因 子 ， 需对 E和 E C作 超 限处 理 ，使 E 的数值 在 模糊 论 域 [ 一 6 ，6 ] 中，E C的数值在 模糊论域 [一 6 ，6 ] 中； 根据公式 1 计算 、 、K 。 ；计算 。 、 ，计算 公式如式 2 ，计算结果为 3 2位双整数 。 r 1 fT 1 l 1 00 0 ．0 l { 【r 2 l 7 1n l 1 0 0 0 ． 0 I L‘ L KP J 根据 模 糊 量 E和 E C查 询 模 糊 控 制 输 出 A K 、 △ K l 、A K 。的数据是实现 P L C模 糊控制 器 的关键 。在 F C 1 2中编写程序，实现模糊控制输 出 △ K p 、A K 、 A K 的数据查询。 在 O B 1中编写 水泵 电机 的起 停控 制 ，采 用 两地 控制方式 一 是用 本地控 制按 钮 1 0 ． 6和 1 0 ． 7 实 现起停 ，一是 用上 位机监 控画 面 的按 钮 M 4 ． 0 实 现起停。用电机启动运行作为调用条件 ，在 O B 1中 调用 F C 1 0、F C 1 2和 F B 4 1 。 4组态监控效果 4 ． 1 Wi n C C组 态设 计 川 打开 Wi n C C E x p l o r e r窗 口，创 建 一 个 英 文 名 的 Wi n C C单用户项 目。在变量管理器下添加驱动 “ s I MA T I C s 7 P R O T O C O L S U I T E” ，在 MP I 下 建 立 名 为 “ P L C 1 ”新驱动程序的连接，设置站地址为 2 ，机架 号 为 0 ，插 槽 号 为 2 。这样 就 建 立 了 Wi n C C项 目与 M P I 地址 为 2的 P L C站点之间的通讯 。 在名 称 为“ P L C 1 ” 的 连 接 下 ，按 表 4 建 立 Wi n C C的外部 变量 与 P L C的数 据 块 D B 1 0的通 讯 连 接 ，启 动 、停止按钮与变量 M 4 ． 0的连 接。 用图形编辑器创建一个名为 “ 主画面” 的液位 控制过程画面。按图7所示，编辑画面窗口，添加相 应 的输入输 出。 在变量记录下，建立一个过程值归档。对液位的 设定 值 D B 1 0 ． D B D 0 、测 量 值 D B 1 0 ． D B D 4 和 调节阀开度的输出值 D B 1 0 ． D B D 8 3个过程变量进 行归档 。设 置采集 类 型为 周期 一连续 ，采样 周 期 为 1 s ，归档周期为 5 S ，取平 均值输 出。 从控件选项 卡 中添加 “ Wi n C C O n l i n e T r e n d C o n 1 1 6 机床与液压 第 4 0卷 对机床进行数据恢复 。 数据 的备份 与恢 复一般 常用 两种 方法 1 使 用外接计算机进行数据的备份和恢复 ； 2 用存储 卡在引导系统屏幕画面进行数据的备份和恢复。 下面介绍用计算机用计算机进行系统数据的备份 与恢复 。 1 用计算机进行 系统数据 的备份 用计算机进行系统数据的备份，数据传输方向是 数控机床至计算机 。 用 R S 2 3 2通信 电缆将机床与计算机连接，同前 面讲的数据传输的过程一样，将机床和计算机的传输 参 数设 置正确。 开启计算机和机床 ，然后进行如下操作 ① 计算机 打 开 传 输 软 件 Wi n P C I N，首 先 点 击“ T e x t F o r m e r ” ，传输 软件 准备 工 作 ；然 后点 “ R e c e i v e D a t a ” 接收 ，给定一个 文件名 例 如 “ b a c k u p ” 以 及保存位置，点击 “ 确定” ，计算机等待接收。 ② 机床 在数控机床操作面板上 ，将机床l 方式选择l 旋钮 置于 “ 编辑 ”方式 ，然后 进行如下操作 按1s y s te m 1键一按 [ 参数]软键一按 [ 操作]软 键一 按[ 扩 展 ]软键 一 按[ P U N C H]软键 一 按 [ E X E C]软键，这时所要传输的参数就传输到计算 机中，文件名和保存地址是上边第①步给定的。 按 [ P U N C H]之 后 ，有 2个 选 项 一 是 非零 参 数 ，一是全部 参 数。如 果选 择 全 部参 数 ，则 内容 较 多 ，传输需要 的时间较长 。 2 用计算机进行 系统数据 的恢复 用计算机进行系统数据的恢复，数据传输方向是 计算 机至数控机床 。 开启计算机和机床 ，然后进行如下操作 ① 机床 在数控机床操作面板上， 将机床I 方式选择1 旋钮 置 于 “ 编辑 ”方式 ，然后进行如下操作 按Js y s t e m I键一按[ 参数] 软键一按[ 操作] 软键一 按 [ 扩展 ] 软 键一 按 [ R E A D] 软 键一 按 [ E X E C ] 软键 ， 这时机床进入接受状态，等待电脑传输数据。 ② 计算机 打开传输软件 Wi n P C I N，点击 “ S e n d D a t a ” 发 送 ，找到电脑上备份的参数文件 ，点 “ 打开” ，数 据发送成功，数控机床上的参数恢复。 1 0结 束语 介绍 了 F A N U C系 统数 控 机床 与 计 算 机之 间 R S 2 3 2串口线路的连接、数控机床参数的设置、程序 的传输 以及机床参数的备份与恢 复的方法 和步骤。随 着 C A D ／ C A M软件的13益成熟和普及 ，计算机 自动编 程得到了越来越广泛的应用 ，数控加 工中的数控 机床 与计算机之间的数据通讯也越来越重要。数 控机床 与 计算机之间 的数据通讯 已成为数控机床操作人员和维 修人员必须掌握 的基本技能 。 参考文献 【 1 】 耿国卿， 陈胜利， 王敬艳． 数控铣削编程与加工[ M] ． 北 京 清华大学出版社， 2 0 1 0 ． 【 2 】 刘永久． 数控机床故障诊断与维修技术 F A N U C系统 [ M] ． 2版． 北京 机械工业出版社 ， 2 0 0 9 ． 【 3 】 刘萍， 林国勇． F A N U C系统与 P c串行通讯常见故障分 析[ J ] ． 机床与液压 ， 2 0 1 0 ， 3 8 2 4 1 1 71 1 9 ． 【 4 】孙家广， 郑少辉． 数控机床串行通讯[ J ] ． 机床与液压， 2 0 0 3 2 ． 【 5 】 北京发那科公司． B E l l I N G ． F A N U C S e ri e s O i M B 操作说 明书 『 M] ， 2 0 0 6 ． 上接 第 1 1 1页 5 结论 将 P I D控制 与模 糊控 制相 结合 ，通 过 P L C实现 控制算法 ，能较简便地通过软件 实现模 糊 自适应 P I D 控制策略 ；通 过上 位机 Wi n C C实 时监 控 ，能较 方便 地修订量化因子和 比例因子 ，使控制系统更加稳定 ， 在很大程度上提高了控制系统的智能化程度。 参考文献 【 1 】 林宝全． 模糊 P I D控制在液位控制系统中的应用[ J ] ． 福州大学学报 自然科学版 ， 2 0 0 8 5 6 8 6 6 9 0 ． 【 2 】李兵， 方敏 ， 汪洪波． 模糊 P I D液位控制系统的设计与实 现[ J ] ． 合肥工业大学学报 自然科学版， 2 0 0 6 1 1 1 3 7 0 1 3 7 4 ． 【 3 】 郭阳宽 ， 王正林． 过程控制工程及仿真 基于 M A T L A B ／ S i m u l i n k [ M] ． 北京 电子工业出版社 ， 2 0 0 9 ． 【 4 】胡开明， 李跃忠， 钱敏． 基于模糊 P I D与组态技术的液位 控制系统的研究 [ J ] ． 机床与液压， 2 0 0 9 ， 3 7 9 1 5 0 1 52． 【 5 】陶永华． 新型 P ／ D控制及其应用[ M] ． 2版． 北京 机械 工业 出版社 ， 2 0 0 2 ． 【 6 】 罗文军， 彭辉． 模糊 P I D控制在单容水箱中的应用[ J ] ． 桂林航天工业高等专科学校学报 ， 2 0 0 8 4 5 5 5 7 ． 【 7 】 谢仕宏． M A T L A B R 2 0 0 8控制系统动态仿真实例教程 [ M] ． 北京 化学工业出版社， 2 0 0 9 ． 【 8 】 罗庚兴， 宁玉珊． 大中型 P L C 应用技术[ M] ． 北京 北京 师范大学出版集团， 2 0 1 0 ． 【 9 】罗庚兴 ， 宁玉珊． 基于Wi n C C和 S T E P 7的P I D控制[ J ] ． 机 电工程技术 ， 2 0 0 9 1 3 9 4 2 ． 【 1 0 】瞿枫， 徐中宏 ， 孙冀． 基于西门子 s 7 3 0 0 P L C的模糊 控制实现[ J ] ． 南京师范大学学报 工程技术版 ， 2 0 0 7 1 2 2 3 2 7 ． 【 1 1 】苏昆哲． 深入浅出西门子 Wi n C C V 6 [ M] ． 北京 北京航 空航天大学 出版社 ， 2 0 0 4 ．
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