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学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 表1 续 压机 1 有件 S I 2 6 Y1 3 5 6 压机2 有件 S I 2 7 Yl 3 5 7 等待压机 1 辊铆完成 S I 3 0 Y1 3 5 8 等待压机2 辊铆完成 r S I 3 1 Y1 3 5 9 等待压机 1 第一次完成置 位 S I 3 4 Y1 3 5 C 等待压机2 第一次完成置位 S I 3 5 Y1 3 5 D 进料 工位1 有件 S I 3 6 Y1 3 5 E 进料 工位2 有件 S I 3 7 Y1 3 5 F O u t p u t Co n t r o l l e r P L C P L C 输 入 信号 Ou t p u t p o r t 地址 E me r g e n c y s t o p i n p u t s t a t u s o u t p u t S 0 0 0 X1 3 4 0 CPU _OK s t a t u s o u t p u t S 0 0 1 Xl 3 4 l S e r v oON s taS o u t p u t s 0 o 2 x1 3 4 2 A l a r m s t a t u s o u t p u t S 0 0 3 X1 3 4 3 S 0 0 4 X1 3 4 4 S 0 0 5 Xl 3 4 5 S y s tem a r e a[ f o r f u t u r e e x p a n s i o n ] S 0 0 6 X1 3 4 6 ．S 0 0 7 XI 3 4 7 AU T O mo d e s t a tus o u tpu t S 0 1 0 X1 3 4 8 R e t u r n t o - o r i g i n c o mp l e t e s t a t u s o u t p u t S O1 1 1 X1 3 4 9 S e q u e n c e p r o g r a m e x e c u ti o n s t a tus o u t p u t S O1 2 X1 3 4 A R o b o t p r o g r a m e x e c u t i o n s tatus o u tpu t S 0 1 3 X1 3 4 B P r o g r a m r e s e t s t a tus o u tpu t S 0 1 4 X1 3 4 C b a t t e r y a l a r m o u tpu t 1 S 0 1 5 X1 3 4 D I O c o mma n d e x e c u t i o n j u d g me n t o u t p u t S O 1 6 X1 3 4 E Ou t p u t d u n n g I O c o mma n d e x e c u ti o n S 0 1 7 Xl 3 4 F 手爪 1 松开 S 0 2 0 X1 3 5 0 手爪 1 夹紧 S 0 2 1 X1 3 5 1 手爪2 松开 s o2 2 X1 3 5 2 手爪2 夹紧 S 0 2 3 X1 3 5 3 手爪3 松开 S 0 2 4 X1 3 5 4 手爪3 夹紧 s o 2 5 X1 3 5 5 手爪4 松开 s 0 2 6 x1 3 5 6 手爪4 夹紧 S 0 2 7 X1 3 5 7 线体 工件抓 取完成 S O3 0 X1 3 5 8 线体工件放置完成 S O 3 1 X1 3 5 9 启动 1 号滚铆压 机 S 0 3 2 X1 3 5 A 启动2 号 滚铆压机 S 0 3 3 X1 3 5 B 抓取工位允许进板 S 0 3 4 X1 3 5 C l 号滚铆压机复位 S O3 5 X1 3 5 D 2 号滚铆压机 复位 S 0 3 6 X1 3 5 E 回原点完成 S 0 3 7 X1 3 5 F ll ll l l lI lI lI 圭 匝 1＼＼ 麴 爪 3 4 l | 一一 濑 1I { ～ * H * _ - 士 』 、 j ＼ ／ ＼ ／ I L 、 ／ 、 ， 辊铆1 辊铆2 图2 工作 动作位置 图 图3 软件 流程 图 2 软件流程分析 以下为机器人软件编程编程部分语句及解释 CH ANGE H0 ’ 选择h a n d N 4 5 ’ 设置MO V E P 速度常数 M 9 0 ’ 设置MO V E L 速度常数 GR 刚G HT Y 切换右手系 WA I T S I 2 4 I 等待压机i 原位信号 MO VE P ， P I ， S N 移动至线体抓取点上方 I F S I 2 6 0 T H E N ’判断压机1 内是否无件，无 件跳转，有件抓件 M0 2 0 1 ’压机1 内未取件信号置位 内部变量 GOTO P UT1 E NDI F M OVE P ， P 42 ， S K T R Q T I ME 3 1 5 0 0 ’ 将轴3 的扭矩超时间设 定为1 ． 5 秒 【 下转第1 1 8 页】 第3 7 卷第1 2 期2 0 1 5 1 2 上 [ 1 0 7 1 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m
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