基于SERCOS-Ⅱ的机床数控系统实时通信与同步控制研究.pdf

第 2期 2 0 1 2年 2月 组 合 机 床 与 自 动 化 加 工 技 术 M o du l a r M a c hi ne To o l Au t o ma t i c M an uf a c t ur i ng Te c hni q ue N0． 2 Fe b．2 01 2 文章编号 1 0 0 1 2 2 6 5 2 0 1 2 0 2 0 0 5 4 0 4 基于 S E R C O S I I 的机床数控系统实时 通信与同步控制研究 方培潘 ， 皮佑 国 华 南理 工大 学 自动化科 学 与工程 学 院， 广州 5 1 0 6 4 0 摘 要 现代 数控 机床 和加 工 中心对 实时接 收数 据 和 同步运动 控制 提 出 了更 高 的要 求 。论 文对 脉 冲式 数 控 系统进行 简要 述评 的基础 上 ， 提 出 了基 于 S E R C O S I I串行 实时总线通 信 的机床 数控 系统 架构 以 运 动控 制 器 为主站 ， 进 给 伺服 驱 动 器 为从 站 的 主从 式 环形 网络 ， 并 以通信 周 期 为基 准协 调 该 多 C P U 结构 。论文 将提 出的 系统 用于 X K HL 6 5 0型 立 式加 工 中心数 字 化控 制 ， 并 提 出 了各 进 给 轴 伺服 驱 动 电流环 同步控 制 方法 。该 方法使 各进给 轴伺 服驱 动 电流指 令达 到 1 t x s 的 同步 精度 ， 从 而保 证 了机 床 各进给轴动作的一致性 。实验和加工运行表 明基 于 S E R C O S I I 总线通信的数控 系统满足高实时性 高 精 度 的加 工要 求。 关 键词 S E R C O S ； 数控 系统 ； 实时性通 讯 ； 同步性 通讯 ； 电流环 同步校 正 中图分 类号 T M 3 0 1 文献标 识码 A Re s e a r c h o f Re a l - t i me Co mm un i c a t i o n a n d S y nc h r o n o us Co nt r o l o f S ERCOS． I I i n CNC Sy s t e m FANG Pe i p a n，P I Yo u g u o S c h o o l o f Au t o ma t i o n S c i e n c e a n d En g i n e e r i n g ，S o u t h C h i n a Un i v e r s i t y o f T e c h n o l o g y ，Gu a n g z h o u 5 1 0 6 4 0， C h i n a Ab s t r a c t M o d e r n CNC ma c h i n e t o o l s a n d ma c hi ni ng c e n t e r s p r o p os e d mu c h h i g h e r r e q u i e me nt s t o t h e r e a l t i me r e c e i v i ng da t a a n d s y n c h r O n i z a t i O n mo t i o n c o n t r ol s ． I n t hi s pa p e r ，a fte r a br i e f c o mme n t a r y o f pu l s e CNC s ys t e m ， a s e r i a l r e a l - t i me c o mmun i c a t i on fie l d b us s y s t e m ba s e d o n S ERCOS- I 1 wa s p r o po s e dt h e mo t i o n c o n t r o l l e r a s t h e ma s t e r s t a t i o n a n d f e e d s e r v o d r i v e f o r s l a v e s t a t i o n f o r t h e ma s t e r s l a v e r i n g n e t wor k，a nd t o c o o r d i n a t e mul t i CP U s t r u c t u r e wi t h t h e b e n c hma r k o f t h e c o mmu n i c a t i o n c y - c l e ． Th i s s ys t e m i s u s e d f o r XKHL6 5 0 v e r t i c a l ma c h i n i n g c e n t e r d i g i t a l c on t r o l ，a n d t h e n a s y nc h r o n o u s c on t r o l me t h o d o f c u r r e nt l o o p a mo n g s e r v o f e e d d r i v e r s wa s p r o p o s e d． Th i s a p p r oa c h a l l o ws e a c h a x i s s e r v o d r i v e c u r r e n t c o mma n d t o 1 US s y n c h r o n i z e d p r e c i s i o n，t h u s e n s u r i n g t h e ma c h i n e t o o l a x i s mo t i o n c on s i s t e n c y． Ex p e r i me n t a l a n d p r o c e s s i n g o pe r a t i o n s u g ge s t s t h a t t h e CNC s y s t e m ba s e d o n SERCOS I I b u s c ommu n i c a t i o n s ys t e m me e t i n g t h e h i g h r e a l - t i me CNC p r e c i s i o n ma c h i n i n g r e q u i r e me n t s ． Ke y wo r d sSERCOS；CNC；Re a l t i me c o mmu n i c a t i o n；s y n c h r o n o us c o mmu n i c a t i o n c u r r e n t - l o o p r e c t i f y O 引 言 随着开放式数控系统和数字伺服 技术的发展 ， 如何实现控制单元与交流伺服装置之间的高速数字 通信是一个运动控制领域面临的关键 问题。由于传 统模拟接 口通讯方式存 在着信息量有限 ， 对 噪声 敏 感 ， 可靠性不高， 带宽低， 接线复杂 ， 系统调试 困难等 缺点 ， 已经 不 能 满 足 现 代 数 控 高 速 高 精 度 高 实 时 性 与开 放性 的发 展 趋 势 。 。为 了 满 足 现 代 数 控 机 床 和加 工 中心 实 时 接 收 数 据 ， 并 达 到 同 步运 动控 制 的 要求 ， 就必 须采 用高 效 的 、 具有 同步 特性 的数 控 实 时 通讯 接 口 。同 时 为 了实 现 高 强 度 和 高 精 度 的 应 用 ， 必须将 整 个 数 据 总线 系统 的 同 步 准 确 性 控 制 在 收稿 日期 2 0 1 1 0 81 1 基金项 目 广东省产学研结合项 目 2 0 0 9 B 0 9 0 3 0 0 2 6 9 作者简介 方培潘 1 9 8 6 一， 男， 广东揭 阳人 ， 华南理工大学硕士研究生 ， 研究方 向为数控系统 、 嵌入式系统 ， Ema i l f a n g p e i p a n 1 6 3 ． o o m 皮佑国 1 9 5 3 一 ， 男 ， 重庆开县人 ， 华南理工大学研究员 ， 博士生导 师， 研究方 向为T业 自动化和数 控系统 。 2 0 1 2年 2月 方培 潘 ， 等 基 于 S E R C O S I I 的机 床数 控 系统 实 时通信 与 同步控 制研 究 5 5 低 于 1 s 的 范 围 内[ 5 - 6 ] 。本 文研 究 的 解 决 方 案 是 满 足 以上要 求 的现 场总线 技 术 S E R C O S I I 。 l S E RC oS - I I 性能和结构 S ER CO S S e r i a l R e a l t i me C o mmu n i c a t i o n S y s t e m 是 一 种 用 于伺 服 和 运 动 控 制 系 统 的高 速 、 串行 、 实 时 通 讯 的现 场 总 线 接 口 和数 字 交 换 协 议 ， 是 一 个 标 准 化 的 I E C 6 1 4 9 1 用 于 控 制 系 统 与 馈 给 主站 ； 指 令 数 据 电 报 MD T 由主 站 发 给从 站 ， 向 从 站 发 出控 制 指令 ， 图 2为其 工作 时序 。 专 彗 星 步 从 站 伺 服 电 报 I 由 士 B I K ， Ij‘ 主 站 指 令 电 报 圆回囤园 主 筝 蠢 时 巨 互 中 断； l堡 竺 兰 竺 从 鉴 塞 时 ； ．『 T _ 中 断 一一一 通讯周期T s c y s l 驱 动器 之 间通讯 的数 字 接 口 ，目前 在 全 球 范 围 内 超过 1 2 0家控制器和驱动厂商支持 。S E R C O S总线 采用光纤传输 ， 数据传输速率较高 ， 具有 完全开放的 通讯 结 构 、 严 格 的 同步 机制 和 极 佳 的抗 干 扰 能 力 ， 在 恶 劣 的环 境 下 能够 可靠 的实 现对 多 轴运 动 的实 时 同 步控 制 ， 为 自动控 制 技 术 提 供 了全 新 的 革命 性 的选 择 。 S E R C O S I I的传 输 速 率 为 1 6 Mb i t ／ s ， 从 表 面 上 看 ， S E R C O S总线 上 的数据传 送 速率 比与之 竞 争 的其 他 总线 低 很 多 ， 但 实 际 并 非 如 此 。总 线 的性 能 不 仅 与 总线 速度 有关 ， 而且 与 P C机 和 远程 节 点 如何 处 理 数据有关。由于采用无源接 口控制芯片和报文传送 数据 ， 很大程度上减少 了数据处理时间， 并且 由于传 输时附加的信息量不 同， 经测试 ， 在 1 6 Mb i t ／ s 传输速 率 下工 作 的 S E R C O S系 统 的数 据 处 理速 率 相 当于 在 1 0 0 M b i t ／ s 传输 速率 下工 作 的 E t h e r n e t 系统 的数据 处 理 速度 ， 这 为实 时性 的传输 提 供 了保 证 。 S E R C O S接 口采用 环 型拓扑 结构 ， 一 个 控 制单 元 可 以带 一个 或多 个 S E R C O S环 路 。每 个 环 由一 个 主 站 和若 干个从 站 12 5 4个 伺 服 组 成 ， 各 站 之 间采 用 光纤 联接 ， 构成 环 形 网络如 图 1 所 示 。 机 图 1 S ERC0S 接 口的 拓 扑 结 构 S E R C O S协 议定 义 了主站 同步 电报 MS T 、 伺 服 电 报 A T和指令 电报 MD T 3种 数 据 类 型 。 主站 同步 电 报 由主 站 以 固定 周 期 发 向所 有 从 站 ， 表示 一 次 数 据 通讯周期开始， 并 以此 M S T为基准 ， 启动内部硬件定 时器 ， 控 制各 轴 S E R C O S接 口的 同步 运 行 ， 各 从 站 与 存储 在驱 动器 内部 的各 时 间参数 t 作 比较 ， 如果 相 等 则触 发 相应 的事 件 ， 以 此 读 取 伺 服 电 报 和 发 送 指 令 电报 ， 保 证轴 问数据 接 发 的同 步性 。伺 服 电报 A T由 各个 伺 服从 站 发 往 主 站 ， 可 将 多 种 伺 服信 息 实 时 反 图 2 S ERC0S工 作 时 厚 2数控 系统 实时性通讯控 制 数控系统 为强实 时工 业控 制 系统 ， 伺 服位 置控 制 性能对控制时间滞后和控制周期相当敏感 ， 通信实时 性是影 响系统实现 高速 、 高精加工 的主要瓶 颈之 一 ， 特 别在多轴联 动伺 服运 行控 制应 用 场合 ， 对 现场 总线 的 实时性 、 确定 性有 很 高 的要求 。总 线确 定性 是 指在 网 络上 的各站 点每次得 到 网络 服务 的间 隔和时间是确 定 的 ； 实时性是 指数据 能在规定 时间 内达 到 目的地 址 ， 具 体指控制 指令或反馈 数据 的到达时 间的可确定性 。 在 S E R C O S I I 接 口 系统 中 ， 所 有 的伺 服 回路 一 般都 在驱 动 器 内闭 合 ， 闭 合 的 伺 服 回路 减 轻 了运 动 控制和驱动器之间的传输效应 ， 在正常运行 中， S E R C O S 。 I I 的 通讯 为周 期 性 的 主 机 一伺 服 通 讯 ， 周 期 长 短可 以 在 初 始 化 的 时 候 进 行 设 定 ， 通 讯 周 期 为 3 1 ． 2 5 IX S的倍 数 关 系 ， 周 期 时 间 越 短 ， 系 统 实 时性 越 强 ， 考 虑 到与 驱动 器 控制 环 的同 步 ， 最 小通 讯 周 期 为 3 1 ． 2 5 s 与 电 流 环 响 应 周 期 的 公 倍 数 关 系 。S E R C O S I I 采用 T D MA时 间片通信机制 ， 采用周期 报文 传输方式 ， 具有确定的时间槽属性且具有先验性 ， 因 此易 于实施 确 定 策 略 ， 其 实 时 性 在 运 动 控 制 领 域 处 于领先水平。同时借助 D S P的高速处理能力 ， 在硬 件上 保证 运动 控 制系统 的实时性 与 精确度 。 2 ． 1基 于 S E R COS接 口的数控 系统 结构 基 于 S E R C O S接 口的数控 系 统结 构如 图 3所示 。 由主站控 制器 和 各伺 服 驱 动 器 通 过 S E R C O S接 口环 路构 成 。主 站 功 能 模 块 主要 包 括 人 机 交 互 、 轨 迹 规 划、 插补计算 、 实时监控等功能。S E R C O S接 口层 完 成数 据通讯 ， 伺 服 驱 动层 负 责 执 行 主站 发 送 的位 置 信息 ， 各模块相互作用完成数控加工过程 。 S s E t E R 匦 R c C 匦 盘 O 0 S s ．‘ 一 环 通 讯 路 图 3基 于 S E RC OS接 口的 C N C架构 5 6 组 合机 床与 自动化 加 工技术 第 2期 2 ． 2硬 件设 计 系统硬 件 结 构 如 图 4所 示 ， 可 分 为 三 个 层 次 C N C控 制层 、 S E R C O S接 口层 、 伺服驱 动执 行层 。 图 4系统 硬 件 结 构 C N C控制 层 中 A R M 9处理 器及 外 围硬 件 主要 负 责系统 任务 管理 ， 包括 人 机交 互 ， 实 时 监控 ； D S P 6 7 1 3 处理器 主要 负责 G代 码解 析 ， 轨迹 插补 计 算 ， 主轴 电 动机控 制 。A R M 与 D S P通过 串 口实现 通信 。 S E R C O S接 口层 主 要 为 数据 传 输 提 供 通 路 以 及 报 文的处 理 ， 物理 层 采 用 H F B R 一 1 5 0 6 、 HF B R ． 2 5 0 6作 为光 纤 接发器 ； 协议 控 制 器采 用 S E R C O N 8 1 6集 成 控 制芯片 ， 最高传输速率为 1 6 M b i t ／ s ， 可在最短为 6 2 ． 5 微 妙 固 定 周 期 内 实 现 一 主 多 从 的 环 形 通 讯 ， S E R C O N 8 1 6集 成 了 S E R C O S总线 的数 据 链 路层 ， 内部 有 2个 外 部 中断 引 脚 、 3 4个 内部 中断 、 4 3个 1 6位 的控 制 寄存 器 、 2 K双 端 口 R A M， 由控 制 单 元 处 理 器 通 过 总线设 定 片 内寄 存 器 和 读 写 结 构 化 的双 口 R A M 便 可实现 总线 的通 讯 。 伺 服驱 动层 主控 制器 D S P 2 8 1 2主要 负 责 电机 控 制算 法 ， S E R C O S通信 ， 数据 采 集 ； F P G A 负 责访 问 总 线 的译 码 ， 电机 测 速 ， 故 障诊 断 ， 数码 管 显 示 ， 及 按键 输入 ； 驱 动模块 主要 由三菱 相 整 流桥 S 3 V T A 8 0 、 逆 变 器 P M1 0 0 R L 1 A 0 6 0 、 莱姆 公 司生产 的 霍尔 元 件 L T S R 一 2 5 、 缓冲电路等构成 ， 主要负责功率的放 大及故障诊 断 等功能 。 3 数控 系统 多轴 同步性控 制 数控 机 床多轴 同步控 制 性 能是 影 响 机械 加 工 质 量 的一个 重 要 因素 ， 由于数 控系统 为 多 C P U结 构 ， 主 控制器和驱动单元都是 分别独立工作的 ， 主从站节 点时 间节拍 由各 内部 时 钟 晶 振 决 定 ， 他 们 没 有 统 一 的 时钟基 准 ， 而 且 晶振 容 易 受 环 境 因素 的影 响 而存 在时钟 抖动 ， 总 线 通讯 受 环 境 干 扰 也 导 致 通 讯 速 度 有波动 ， 晶振 时 钟 漂 移 和 网络 通 讯 速 度 波 动 将 导 致 从站节 点 接收报 文 出 现抖 动 。这 几种 因素 都 可能 造 成伺 服驱 动轴 的不一 致执 行 ， 导 致 同步误 差 。 下面以两轴为例来说明轴 间同步性能对机床加 工精 度 的影响 。A B为直线 插 补预定 轨迹 中的一个 步 长线 段 ， 不 考虑 机械 和 电气 刚性 ， 如 果不 存 在 轴 间 同 步误 差 ， 即两轴 指令 执 行 时刻 一 致 ， 则 工作 台严 格 按 照 指令从 A点直 线运 行到 B点 。如果 两 轴存 在 轴 间 同步误差 ， 即两 轴伺 服指令 执 行 时 刻不 一 致 ， 设 轴 先 于 y轴执 行指 令 ， 则 实 际工作 台走 的是 C D线 段 。 图 5轴 I 司I 司步 误 差 对 加 工 的 影 响 各联动轴控制模块若采用独立的时钟源将不可避 免地 因控制周期 相位 不 同和 控制 频率 不 同产 生误 差 ， 导致轴间 同步运 行的不一致 ， 影 响轮廓加工 的精 度 ， 如 果采用 同一 时钟源 ， 可从根本 上解决这一 问题 。 3 ． 1 S E R COS I I 同步性 实现机理 S E R C O S I I 是一个严格周期性的通信协议 ， 通信 机制采用 广播形式 ， 所有 的站点 都可 以 同时接 收 到信 息 ， 在每个通信周期的开始， 主站会发出一个同步电报 MS T ， 同步 电报具有 数据帧小 的特点 ， 根 据协 议 的工作 方 式 ， 每个 从 站接 收 到 主站 发送 的 MS T和 MD T在 时 间上是有差异 的。站号越大 ， 离 主站越远 ， 收 到主站 帧 的周期 时 间就 越长 ， 当从 站接 收 到 M S T同步 电报 时 ， 立 即加载定 时器 初始 设定 值 ， 该 初 始值 决定 于从 站 与 主站的距离 ， 并启 动 内部硬件定 时器 ， 当定时 器与存储 在伺服驱动器 内部 的指令有 效时 间 t 相 等时 则触 发 中 断响应 ， 如 图 6所示 ， 以此读 取指 令 电报 ， 保 证 了 数据 接收 的同步性 ， 同步误差小 于 1 tx s 。 ， _厂 ／ l 1 l厂 ／ ， 2 _厂而 『 _ ] ／ ， ‘3 l厂而 ／ _ 同 步 电 报 M s T ，， ， 读 取 指 令 数 据 中 断 图 6从站 间同步性 6 2 组 合机床 与 自动化 加工技 术 第 2期 制下的轮廓误差 41 0 I T I 相比， X Y平台系统轮廓加 工精 度大大提高 ， 同时保证 了较好 的鲁棒性 。 言 一 螺 恩 r 一 ‘／ 一 ‘／ ⋯ ／ ⋯ ⋯ ／ ⋯ ／ f W ’ f H 一7 H 一7‘ 一” ⋯ 一 I 』 f “ ⋯ ” 。。 一 ⋯ 。 。 V 川 ti m e s 图 7圆 轨 迹 轮 廓 误 差 曲线 公 ⋯ ⋯ tn ⋯ _『 ＼ 『 ＼ ． ． ⋯ V ’ 』l⋯ 。。f⋯ W ⋯ 一 ／ ⋯ 一 t ime s 图 8圆 轨 迹切 线 误 差 曲 线 4 结 论 针对 高精 度 工 件 的轮 廓 加 工 ， 采 用 本 文 所 提 出 的基于 H 反馈 的直接驱动 X Y平 台切 向- 轮廓控制 方法有效地减小了轮廓误差。运用 T C C消除了各轴 间的耦合作用 ， 可 以单独 的设 计切向控制器和轮廓 控制器 ， 有效 的改善了系统 的动态性能， 运用 H 反 馈 控 制有 效 地克 服 了 系统 的不 确定 性 和外 部 扰 动对 X Y平 台的影 响 。采 用 I P位 置 前 馈 控 制增 加 了系 统 的跟踪 特性 和响应 速 度 。仿 真结 果 表 明所 设 计 控 制 系统在 保 证 鲁 棒 性 的 同 时 有 效 地 提 高 了 直 线 电 机 X Y平台的轮廓加工精度 。 [ 参考 文献 ] [ 1 ]郭 庆鼎 ， 王成元 ， 周美 文 ， 等．直 线交 流伺服 系统 的精 密 控 制技术 [ M] ．北京 机械工业 出版社 ， 2 0 0 0 ． [ 2 ]王广炎 ， 张润孝 ， 帅梅 ， 等 ．数 控机床 的轮廓 误差 的控 制 [ J ] ．机床与液压 ， 1 9 9 9 6 5 96 1 ． [ 3 ]Z u g e n Y a n ，L i n i n g S u n ，B o H u a n g ．R e s e a r c h o f a N o v e l X Yt a b l e B a s e d o n E r r o r C o mp e n s a t i o n[ J ] ．P r o c e s s i n g s o f t he I EEE I n t e r n a tio n a l Co nf e r e n c e o n Me c h a t r o n i c s＆ Au． t o ma tio n．Ni a g a r a F a l l s．Ca na d a ．J u l y 20 0 5 6 16 4． [ 4 ]王波 ， 梁迎春 ， 董申．超精密机床模糊 轮廓控制技 术研究 [ J ] ．哈尔滨 工业 大学学报 ， 2 0 0 5， 3 7 6 8 3 08 3 2 ． [ 5 ]S u K H， C h e n g M Y ．C o n t o u ri n g a c c u r a c y i m p r o v e m e n t u s i n g c r o s sc o u pl e d c o nt r o l a nd p o s i t i o n e r r o r c o mp e ns a t o r 『 J ] ．I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f Ma c h i n e T o o l s a n d Ma n u f a c ． t u r e ，2 0 0 8， 4 8 3 1 4 4 41 4 3 5． [ 6 ]C ．C ．L o a n d C ．Y ．C h u n g ，“ T a n g e n t i a l --c o n t o u r i n g c o n t r o l l e r f o r b i a x i a l mo t i o n c o nt r o l ， ” Tr a n s ． ASME．J ． Dy n． S y s t ．Me a s ．C o n t r o l ，1 9 9 9， 1 2 1 1 1 2 61 2 9 ． [ 7 ]傅建 国， 郭庆鼎 ， 唐光谱 ．直线永磁 同步伺 服电机位 置控 制 器 H 鲁 棒 性 能 设 计 [ J ] ．电工 技 术 学 报 ， 2 0 0 1 ， 1 6 3 1 61 9． [ 8 ]王恩平 ， 秦华 淑， 王 世林．线性 控制 系统理 论 引论 [ M] ． 济南 山东科技 出版社 ， 1 9 9 1 ． [ 9 ]S y h - S h i u h Y e h ， P a u L o H s u ．E s t i ma ti o n o f the c o n t o u r i n g e r r o r v e c t o r fo r t h e c r o s s c o u p l e d c o n t r o l d e s i g n[ J ] ．I E E E ／ AS ME T r a n s ．o n Me c h a t r o n i c s ，MARC H 2 0 0 2， 7 1 4 4 51 ． [ 1 0 ]Mi n g Y a n g C h e n g ， C h e n g C h i e n L e e ． Mo ti o n c o n t r o l l e r d e s i g n f o r c o n t o u r ,f o l l o wi n g t a s k s ba s e d o n r e a l t i me c o nt o u r e r r o r e s t i ma ti o n『 J 1 ．I E E E T r a n s ．o n I n d u s t ri a l E l e c t r o n ．． i c s ， 2 0 0 7 ， 5 4 3 1 6 8 61 6 9 5 ． 编辑李秀敏 上接 第 5 7页 控 制 总 线协 议 S E R C O S的实 时性 能 和 同步控制 机制 。基 于运 动控 制 器 、 S E R C O S接 口层 和伺 服驱 动执 行 层 硬件 平 台 ， 实 现 了数 控 系 统 主从 实 时的通 讯 以及加 工 中 心 的加 工控 制 。本 文 重 点讨 论 了多轴 同步 问题 ， 提 出 了电流 环 同 步校 正技 术 ， 使 各进给轴伺服驱动 电流指令达到 1 s的同步精度 。 实验及运行表 明， 采用 S E R C O S总线协议通信 的数 控伺服系统具有较高的实时性 、 可靠性、 轴间同步性 能 ， 能满足高精高速加工要求 。 [ 参考文献 ] [ 1 ]潘月斗 ， 许镇琳 ， 徐东 桂．基 于 P R O F I B U S总线 的机床数 控 系统接 口设计研究 [ J ] ．制造技术与机床 ， 2 0 0 5 8 5 7 6 0 [ 2 ]谢经 明 ， 陈幼平 ， 周祖德 ， 等．S E R C O S总线协议及其在数 控系统中应用 [ J ] ．机械与 电子 ， 2 0 0 t 5 35 ． [ 3 ]吴乃优 ， 吴小洪 ， 王 晓初 ， 等．S E R C O S协议和同步控制方 法[ J ] ．电气传动 ， 1 9 9 9 6 3 1 3 3 ． [ 4 ]王锡俊．用 于精确 运动 和安 全定 时 的实 时 以太网 [ J ] ． 国内外机电一体化技术 ， 2 0 0 8 2 4 7 ． [ 5 ]吕 日昌， 葛万成 ．S E R C O S -- I l l 在运 动控 制 网络 中实 时 与 同步实现 [ J ] ．信 息技 术 ， 2 0 0 9 4 81 1 ． [ 6 ]康存锋 ， 陈卫福 ， 黄旭东．基于 S E R C O S技术实 现高速 高 精度运动控制 [ J ] ．设计与研究 ， 2 0 0 2 6 8 9 ． [ 7 ]赵涛 ， 黄大贵．基 于 S E R C O S接 口的分 布式离 线插 补 数 控 系统设计 [ J ] ．机械设计与制造 ， 2 0 1 0 4 1 7 31 7 ． 编辑李秀敏 1 1 l 1 0 0 0 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