大型模锻液压机平衡系统原理及其理论研究.pdf

第 4 8卷第 1 0期 2 0 1 2 年5 月 机械工程学报 J OURNAL OF M ECHANI CAL ENGI NEERI NG Vl0 1 ． 4 8 M a y N O． 1 O 2 O 1 2 DoI l O ． 3 9 01 ／ ． M E． 2 01 2 ． 1 O． 0 82 大型模锻液压机平衡系统原理及其理论研究 赵长财 杨盛福 刘培培 董国疆 2 曹秒艳 郝海滨 1 ．燕 山大学机械工程学院秦皇岛0 6 6 0 0 4 ； 2 ．燕山大学车辆与能源学院秦皇岛0 6 6 0 0 4 摘要滑块平衡系统是大型模锻液压机关键部件，其作用是避免滑块在工作状态下产生倾斜，从而保证上下模具准确压合， 确保工件质量，对滑块运行精度及产品质量的保证具有决定性作用。液压机工作过程中，偏心力矩是未知的，如何由实测的 滑块四角位移差值确定所需的平衡力，成为一个关键技术与理论难题。为此，提出力偶调平、位置控制平衡系统的新概念及 其工作原理，即在滑块四角布置四组柱塞平衡缸，并由高精度位移传感器对滑块四角行程进行实时监测，以控制相应缸组加 压与泄压。建立了其参数化力学模型，推导出滑块四角位移差值与所需平衡力之间的函数关系式，并绘制出相关 曲线，可以 在 已知滑块四角位移差值的条件下，为实际加工过程中平衡力的控制提供理论依据， 也可为同类型液压机滑块同步平衡系统 的设计提供理论参考。 关键词液压机平衡系统平衡力模锻 中图分类号 T G1 5 6 Pr i nc i pl e a nd The o r e t i c a l Ana l y s i s o f t he Ba l a nc i n g S y s t e m f o r La r g e Di e Fo r g i ng Hy dr a u l i c Pr e s s Z H AO C h a n g c a i Y A NG S h e n g f u L I U P e i p e i DO NG Gu o j i a n g CAO M i a o y a n HAO Ha i b i n 1 ． C o l l e g e o f Me c h a n i c a l E n g i n e e r i n g ， Y a n s h a n Un i v e r s i t y , Q i n h u a n g d a o 0 6 6 0 0 4 ； 2 ． C o l l e g e o f V e h i c l e s a n d E n e r g y , Y a n s h a n Un i v e r s i t y , Q i n h u a n g d a o 0 6 6 0 0 4 Ab s t r a c t Ba l a n c i n g s y s t e m o f t h e g l i d i n g b l o c k i s k e y c o mp o n e n t t o t h e l a r g e d i e f o r g i n g h y d r a u l i c p r e s s ， wh i c h p r o v i d e s t h e r e c t i fic a t i o n mo me n t o n t h e e c c e n t ri c l o a d wo r k i n g c o n d i t i o n , t o e n s u r e t h e p o s i t i o n p r e c i s i o n o f t h e g l i d i n g b l o c k a n d t h e p r o d u c t q u a l i t y ． Du r i n g t h e wo r k i n g p r o c e s s o f t h e h y dra u l i c p r e s s ，t h e e c c e n t r i c mo me n t i s u n k n o wn， t h e n h o w t o d e t e r mi n e t h e r e q u i r e d r e c t i fi c a t i o n mo me n t thr o u g h the m e a s ur e d d i s p l a c e me n t d i ffe r e n c e s o f t h e 4 c o me r s o f t h e g l i d i n g b l o c k b e c o m e s a k e y t e c h n i c a l a n d t h e o r e t i c a l p u z z l e ． T h e r e f o r e ， t h e c o n c e p t a n d o p e r a t i n g p rin c i p l e o f t h e mo m e n t l e v e l i n g a n d p o s i t i o n c o n t r o l b a l a n c i n g s y s t e m h a s b e e n p u t f o r wa r d ，tha t i s ，a r r a n g e fo ur p a i r s o f b a l a n c e c y l i n d e r s i n f o u r c o m e r s o f t h e g l i d i n g b l o c k ，an d mo n i t o r the four c o m e r ’S d i s p l a c e me n t b y h i g h p r e c i s i o n d i s p l a c e me n t s e n s o r i n r e a l t i me ， t o i n c r e a s e o r r e d u c e t h e h y dr a u l i c p r e s s u r e o f c o r r e s p o n d i n g p a i r o f c yl i n d e r s ．t h e p ara me t e r i z e d me c h an i c a l mo d e l o f t h e g l i d i n g b l o c k h a s b e e n c o n s t r u c t e d ，a n d t h e an a l y t i c f u n c t i o n s b e t we e n the d i s p l a c e me n t d i ffe r e n c e s o f t h e four c o me r s o f t h e g l i d i n g b l o c k a n ．d t h e r e q u i r e d r e c t i f i c a t i o n f o r c e h a v e b e e n t h e o r e t i c a l l y d e d u c e d ，t h e c o rre s p o n d i n g c u r v e s h a v e a l s o b e e n dra wn ，wh i c h c a n p r o v i d e t h e o r e t i c a l r e f e r e n c e n o t o n l y for t h e r e c t i fic a t i o n f o r c e c o n t r o l d u r i n g the a c t u a l wo r k i n g p r o c e s s ， b u t a l s o f o r the d e s i g n wo r k o f s a me t y p e o f h y dr a u l i c b a l an c i n g s y s t e ms ． Ke y wo r d s Hy d r a u l i c p r e s s Ba l a n c i n g s y s t e m Ba l a n c i n g f o r c e Di e f o r g i n g 0 前言 大型锻件锻造一直为锻造领域研究的热点 引 ， 而高精度、高强度大型航空锻件的生产业 已成为航 2 0 1 1 0 7 2 1 收到初稿，2 0 1 2 0 2 2 4收到修改稿 空产业的关键【 4 ] ，其制造离不开大型模锻液压机等 锻压设备。因此 ，研发大吨位、高水平的模锻液压 机 己成为重机行业普遍关注的焦点，也是我 国航空 业 向世界先进水平靠拢的必 由之路。 航空用锻件 ，如框架类零件 、发动机叶盘等 ， 均有投影面积大 、尺寸精度高的共性，这就对大型 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 机械工程学报 第 4 8 卷第 1 0期 持这一状态 ，直到滑块精度再次遭到破坏，纠偏再 继续。 2 滑块四角位移差值与平衡力偶间函 数关系的理论研究 实际加工过程中，由于工况复杂，偏心力矩是 未知的。在任意偏载工况下，如何根据 实测的滑块 四角位移差值 ，确定所需平衡力偶，成为平衡系统 设计研发 中的一个关键技术与理论难题。本文 以某 航空锻造有限公司 2 0 0 MN等温模锻液压机的平衡 系统为研究对象 ，针对这一 问题展开理论研究。 2 ． 1 基本假设 滑块倾斜程度受很多因素影响，如立柱变形 、 工件摩擦等 ， 如完全按实际情况来解， 则过于复杂， 且必要性不大。因此 ，可采取以下基本假设 。 1 所有导轨导向间隙一致。 2 由于滑块刚度远大于立柱刚度 ，近似将滑 块视为刚体 。 3 各处的力均假设为集中力。 定义液压机正面为 O x z平面 。 图 4为滑块简 图。 平衡缸分别位于图 4中 、 、C、D处，D点为液 压机的压力中心，P 点为工件变形抗力中心，所形 成 的偏心力矩用 Mp 表示。 ， L j 、 二 j ＼ ／ 0 ， 电 ／ ／ ＼ 、 ／ ＼ ， ／ ’ ‘ xJ n 图 4 滑块简图 图 4中，a为 方 向上两侧平衡缸安装 中心 的 距离；b为 y方向上两侧平衡缸安装中心的距离。 对 2 0 0 MN模锻液压机而言， a 5 8 9 0 113 1 11 ， b 6 4 1 0 m ln 。 e 为偏心距； o cP 为偏载中心P点与压机压力中 心 O点连线与 轴的夹角，a p ∈[ 0 ， 2 n 。 定义滑块 四角 图 4中 、 、C 、D 处 的实测 位移差值 4 z i z j f ， c 2} 户 ， c g 1 式中，Z i ， 为滑块在高度方向的实测位置坐标。 四角位移差值关系见 图 5 。 图 5 滑块四角位移差值示意 图 图 5中， ， 为滑块 向、 Y向两侧平衡缸 处的实测位移差值。且有 I A Z x l 4D A z 则 四角位移差值 间有如下关系 { Zlca “-- A zx 一 A△ zZyA zx 2 I 一 △ z 并做 出如下定义 式中，‰ 、吼。 分别为 O x z 、O y z平面 内滑块倾角。 2 ． 2 力学模型的建立及相关理论 为方便计算 ，规定逆时针方向为力矩和转角的 正方 向。偏载工况下，滑块将受到偏心力矩 MR和 柱塞球面 通常情况下工作缸与滑块通过球铰连接 的总摩擦力矩 Mr 共 同作用，有 MP n s n d P 4 Mf n a 1 ．t F a r d 1 5 式中，n 、n 分别为双球铰连接缸、单球铰连接缸 的个数； 为球铰处摩擦 因数 ； 、F d 分别为双球 铰连接缸、单球铰连接缸的实际工作压力 ；r s 、r a 分别为双球铰、单球铰柱塞球面座的球面半径 。对 2 0 0MN液压机而言， n s 2 ，n a 4 ， l 7 0 0ml n ， r a 1 3 5 0 ml n ，任意公称力条件下的各缸工作压力 、 是可以测得的，当公称力达到最大 2 0 0 MN时， F, 6 0M N ， 尸2 0M N 。 压机未进行调平前，滑块倾斜未超出精度范围 时，在任一时刻检测并记录位移差值 、 ，即 可确定偏载中心 P点与压机压力中心 D点连线与 轴的夹角 0 l P △ z 口P a r c t a I l - △ ≠ 0 6 当 ≠ 0 ， 10时，a p e[ 0 ， 兀 ／ 2 或 7 c ／ 2 ， 兀 ] ；当 ≠ 0 ， A Z y lA Z o l 时，有 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 机械工程学报 第 4 8 卷第 l 0期 则有 由式f 1 4 可以看 出，滑块处于某一工位时，随 着滑块的转动，侧推力偶 MF x 随滑块倾斜程度的增 加呈线性增加。达到平衡状态时，滑块停止转动 ， 滑块 方 向两侧平衡缸安装处的理论位移差值达到 最大，用 表示，且有式 1 5 成立 n 一 1 5 根据式 1 4 、 1 5 ，在平衡状态下，有 M z f IA Z xm Ih 一 2 l 、 1 6 a ／ I 由式 1 6 可 以看出， 在合偏心力矩 和导向间 隙△ o 确定的情况下， 与工位影响因子 z 有关， 即滑块处于不同工位时对应的最大理论位移差 不同。对于 2 0 0 MN 液压机，当工作压力达到最大 公 称 压 力 F n 2 0 0 MN ，偏 心 距 为 最 大 允 许 值 e m a x 3 0 0 mm 时，合偏心力矩达到最大 ，有 M e m a x M r 1 7 由式 5 、 1 7 ，根据滑块转动方向的不同，求 得最大合偏心力矩 分别为 8 7 ． 7 2 MN m 和 3 2 ． 2 8 MN 1T I 。图 8为最大合偏心力矩 作用于 O x z平面 ，不施加平衡力偶，导向间隙 0 取 1 I I l l T I 时滑块 X向两侧最大位移差值△ ． m 随 z值变化的 曲线 。可见，对于 2 0 0 MN等温模锻液压机而言， 滑块处于上限位置时，△ 最小，为 1 1 ． 5 0 r n m， 随着滑块下行 ，其最 大倾斜量逐渐增大 ，最 大达 1 5 ． 9 3 mm 左 右 。 根据以上计算，确定某一状态下偏载中心 尸点 的计算过程如下当滑块倾角未超 出系统设定的精 度范围时，测量相应位移差值，并由式 6 确定相应 夹角 a p ；当滑块倾角超 出系统设定的精度范围时， 平衡系统开始工作，先施加某一平衡力偶 M y p o ，由 式 1 8 计算 出 0 单独作用下滑块 的最大理论位移 差值△ ，待滑块稳定后 由位移传感器测得实际工 况下滑块 的相应位移差 ，通过式 1 9 就可算 出合 偏心力矩 眠 单独 作用下滑块 的理论 最大位移差 A Z x ， 将其代入式 1 6 求得该状态下 的实际合偏心力 矩 ，再结合式 4 、 7 、 8 ，即可确定偏心距 e 。 滑块倾斜后，平衡系统要使其发生反向转动， 所需平衡力偶 应满足如下条件 M v P ≥Mv M F x 2 0 当滑块又转至超 出设定精度时，需要调整平衡 力偶 眠 使滑块回转，需要满足 ≤M 2 1 取其临界状态 等号成立 时 进行分析，根据立 柱侧推力偶 MF x 的方向及有无， 由式 1 4 、 2 0 、 2 1 ， 所需平衡力偶 分段表示。 1 立柱存在弹性变形阶段，立柱对滑块施 以 侧推力偶 ，当 ≥l A Z x 0 I 时，有 M 一f M y - 3, f ～ 2 1 l 2 2 L 口 j 当 ≤～ l o l 时，有 一 { z f 一 2 √ 1 f 2 3 L “ ．J 2 立柱未发生弹性变形阶段，即一 l △ o I △ lA z y o l 时， 立柱侧推力作用形成 的 力偶 MF y 可表示为 M yy T 2 f 一 2 12 6 u 式中， 为立柱的 y向抗弯刚度 。 滑块 Y向两侧平衡缸安装处的位移差达到理论 最大值 时，有 z J 一 2 l2 7 、 D ／l 滑块倾斜后，平衡系统要使其发生反向转动 ， 所需平衡力偶 P 应满足 Mx p≥ 2 8 当滑块转至又超 出精度范围时，平衡系统要使 其发生回转，所需平衡力偶 P 应满足 ≤ Mx 2 9 取其 临界状态 等号成立 时 进行分析，根据立 柱侧推力偶 Mv y 的方向及有无， 由式 2 6 、 2 8 、 2 9 ， 所需平衡力偶 分段表示 。 1 立柱存在 弹性变形阶段 ，对滑块施 以侧推 力偶 MF x ，当 ≥I I 时，有 一 M - 3 , z E J y [ 一 2 ]] 30 当 y ≤一 l △ z l 时，有 一 [ 一 2 ]] 31 2 立柱未发生弹性变形阶段 ，即一 l A z y o l A z y 为负值， 表示沿顺时针方向， 相应反转 曲线、 回转曲线与 O x z 面的相应 曲线有相 同的变化趋势。对某一固定工位 而言，开始阶段要使滑块发生反向转动 ，所需平衡 力偶 mx p 先沿反转力偶曲线，呈 “ 线性增加一恒值 一 线性增加 ”趋势变化 ；直至又超 出精度范围时， 又沿回转 曲线 ，呈 “ 线性减小恒值一线性减 小 ” 趋势变化 ，其取值范围见图 1 0中阴影区域 。可 见，调整过程 中，平衡力偶 My p 的取值一直沿反转 和回转 曲线反复变化，使滑块发生往复 的正反 向转 动，即在系统设定的精度范围内摆动。 2 ． 3 滑块 四角平衡力的计算 根据叠加原理 ，即可 由以上确定的所需平衡力 偶 My p 、 Mx p ，求得滑块 四角的上下平衡缸需要施加 的平衡力合力，分别用 、 、R 、 表示 ，规 定向上为正方 向，有 T M y P M xP 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 机械工程学报 第 4 8卷第 1 O期 一 M y e M x P 一 丁 3 3 可见 ，对角平衡缸 的平衡力合力大小相等，方 向相反。 当公称压力达到最大 2 0 0 MN，偏载中心位于 p 2 o o r f l n l ，1 0 0mm ，滑块处于 z 4 0 0 0n l n l 工位 时 、 处的平衡力 、 的变化情况见图 1 1 。 囊 Z R 妪 位移差 A C A ／ XI O 一 mm b 图 l 1 、 变化曲线 可见，两处的平衡力均为正值 ，表示方向竖直 向上，且有相同的变化趋势根据位移差值的大小， 平衡 力先取反转力 曲线 之上的某值并沿该 曲线变 化 ，趋势为 “ 线性增加恒值一线性增加” ；直至又 超 出精度范围，滑块回转 ，平衡力取回转力曲线之 下的某值并沿该 曲线变化 ，趋势为 “ 线性减 小一恒 值一 再线性减小 ” 。 整个调节过程 中，平衡力一直沿 反转力和回转力 曲线反复变化 其取值范 围见 图 l 1 中阴影区域 ，滑块在允许精度范围内往复摆动。 由于 该理论研究未考虑 滑块的弹性变形 ，因 此，工作时应根据实际情况对 曲线进行修正。 2 ． 4 滑块四角调平过程 根据 以上计算 ，确定某一状态下偏载 中心 P点 的计算过程为当滑块倾角未超 出系统设定的精度 范围时，通过测量相应位移差值 ，并由式 6 确定偏 载中心与 轴的夹角 o cP ；当滑块倾角超出系统设定 的精度范围时，平衡系统开始工作，先施加某一设 定 的 已知平 衡力 偶 My m 该力 取值 范围应满足 式 2 2 - - - 2 4 或式 3 o - - - - - 3 2 ，即位于图 9或图 1 0阴影 区域 ，由式 1 8 计算 出M 单独作用下滑块的最大 理论位移差值 尸 ，待滑块稳定后 由位移传感器测 得实际工况下滑块的相应位移差△ ，通过式 1 9 就 可算 出合偏心力矩 单独作用下滑块的理论最大 位移差 ， 将其代入式 1 6 求得该状态下的实际合 偏心力矩 ，再结合式 4 、 7 、 8 ，即可确定偏 心距 e 、合偏心力矩 M 及 。计算 出偏心距 e 、合 偏心力矩 M 及 。 平衡系统的工作过程 当滑块倾斜量超出设定 精度范围时，平衡系统启动。开始阶段，要使滑块 发生反 向转动，根据所测位移差 及 的大小， 所需平衡力偶 My e 、 Mx p 先选取反转力偶 曲线下方的 某值 图 9 、图 1 0下方阴影区实际调整力偶 曲线 。 当滑块又转至超 出设定精度后，希望滑块 回转，由 于摩擦力偶换向， 又需要将 My p 、 减小至回转 曲 线之上的某值 图 9 、图 1 0上部阴影区实际调整力 偶曲线 。可见，调整过程 中，平衡力偶 眠 户 的取值 一 直沿反转力偶和回转力偶 曲线变化，使滑块发生 往复的正反向转动，即在系统设定的精度范围内摆 动。通过 以上调整 ，完全满足 了滑块调平控制精度 小于 0 ． 1 mm／ m。 3 结论 1 论文提 出了力偶调平，位置控制平衡系统 的新概念及其工作原理，即在滑块 四角布置四组柱 塞平衡缸 ，并由高精度位移传感器对滑块 四角行程 进行实时监测 ，以控制相应缸组加压与泄压 。该系 统反应时间短、调节精度高 ，能克服传统平衡系统 的时滞现象及密封难题，具有独特 的优势 。 2 以某航空锻造有限公司 2 0 0 MN 等温模锻 液压机滑块为研究对象， 建立 了其参数化力学模型， 推导出滑块 四角位移差值与所需平衡力之 问的函数 关系式 ，并绘制 出相关 曲线 ，可 以在 已知滑块四角 位移差值的条件下，为实际加工过程 中平衡力的控 制提供理论依据 ，也可为同类型液压机滑块同步平 衡系统的设计提供理论参考 。 参考文献 [ 1 】任运来，张建 国，杨晓禹，等．大型锻件锻造新中心 压实法及工艺参数研究[ J ] ．机械 工程学报，2 0 1 1 ， 4 7 1 6 6 1 6 6 ． REN Yu n l a i ，ZHANG J i a n g u o ，YANG Xi a o y u，e t a 1 ． Re s e a r c h o n n e w J TS me o d a n d i t s p r o c e s s p ara me t e r s [ J ] ． J o u rna l o f Me c h a n i c a l E n g i n e e r i n g ，2 0 1 1 ，4 7 1 6 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 2 0 1 2年 5月 赵长财等大型模锻液压机平衡系统原理及其理论研究 8 9 6l - 66 ． [ 2 】刘鑫，钟约先，马庆贤，等．大型核电低压转子锻件 倒棱新工艺的模拟【 J 】 ．机械工程学报 ，2 0 1 0 ，4 6 2 4 1 6 ． 2 1 ． L I U X i n ，Z HO NG Y u e x i a n，MA Qi n g x i a n，e t a 1 ． S i mu l a t i o n o n n e w c h a mf e r i n g p r o c e s s o f n u c l e a r t u r b i n e l o w p r e s s u r e [ J ] ．J o u r n a l o f Me c h a n i c a l E n g i n e e r i n g ， 2 0 1 0 ，4 6 2 4 1 6 - 2 1 ． [ 3 】崔振 山，陈文，陈飞，等．大锻件控性锻造过程 的计 算机模拟技术[ J 】 ．机械工程学报，2 0 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0 ，3 8 1 3 1 3 0 - 1 3 4 ． 作者简介赵长财，男，1 9 6 4年出生，教授，博士研究生导师。主要研 究方向为液压机现代设计理论及管板材特种成形工艺。 E ma i l z h a o 1 9 6 4 y s u ．e d u ． c n 杨盛福，男， 1 9 6 2年出生，副教授 。 主要研究方向为现代机械设计理论。 E ma i l y a n g s h e n g f u y s u ．e d u ．c n 刘培培，女，1 9 8 7年出生。主要研究方向为液压机现代设计理论。 E ma i l 6 0 2 0 0 4 5 2 8 q q ． c o m