油液含气量对液压机械换段性能的影响.pdf

第 5 1 卷第 1 4期 2 0 1 5 年7 月 机械工程学报 J OURNAL OF M ECHANI CAL ENGI NEERI NG V0 1 ． 51 J u 1 ． N O． 14 2 0 1 5 DoI l 0 ． 3 9 01 ／ J M E． 2 01 5 ． 1 4 ． 1 22 油液含气量对液压机械换段性能的影响水 杨树军 焦晓娟 鲍 永 王文锋 丁 健 燕 山大学车辆与能源 学院秦皇岛0 6 6 0 0 4 摘要研究油液含气量对液压机械无级传动换段过程中动态性能的影响规律。开展油液体积模量的理论分析，进行油液不同 含气量时体积模量的试验研究，将理论曲线与试验曲线进行比较，结果表明，油液正割体积模量理论值和试验值基本一致， 其数学模型可用于液压机械闭式液压回路换段过程仿真分析。采用将液压机械闭式液压回路等效为双作用液压缸系统的方 法，建立液压机械无级传动闭式液压回路换段过程数学模型，并在 Ma t t a b ／ S i mu l i n k中进行仿真分析。结果表明，油液含气 量越大，体积模量越小，换段时定排量液压元件转速波动越大，换段品质降低；控制变排量液压元件排量变化和延长负载反 向时间，可以有效减小换段中液压回路压力和定排量液压元件转速波动。 关键词油液含气量；体积模量；液压机械；复合无级传动 中图分类号U 4 6 3 Fl ui d Ai r Co n t e n t Af f e c t i n g t h e Po we r S h i f t Pe r f o r ma n c e o f t h e Hy d r o - m e c h a n i c a l Va r i a b l e Tr a n s mi s s i o n Y A NG S h u j u n J I AO Xi a o j u a n B AO Y o n g WANG We n f e n g D I NG J i a n C o l l e g e o f V e h i c l e a n d E n e r g y , Y a n s h a n U n i v e r s i t y , Qi n h u a n g d a o 0 6 6 0 0 4 Ab s t r a c t T h e i n flu e n c e r u l e s a b o u t fl u i d a i r c o n t e n t a ffe c t i n g d y n a mi c b e h a v i o r o f t h e h y d r o me c h a n i c a l v a r i a b l e t r an s m i s s i o n d u r i n g p o we r s h i f t i S r e s e a r c h e d ． T h e t h e o r e t i c a l a n a l y s i s a b o u t o i l b u l k mo d u l u s i s c a r r i e d o u t ． a n d the e x p e r i me n t a l r e s e a r c h o f o i l b u l k mo d u l u s wi t h d i ffe r e n t a i r c o n t e n t i S d o n e ．T h e the o r e t i c a l c u r v e s o f t h e f l u i d s e c a n t b u l k mo d u l u s are i n a c c o r d wi th t h e e x p e r i me n t a l r e s u l t s ． wh i c h s h o ws i t s ma t h e ma t i c a l mo d e l c a n b e u s e d i n p o we r s h i f t s i mu l a t i o n a n a l y s i s o f the h y d r o ． me c h a n i c a l v a ria b l e t r a n s mi s s i o n c l o s e d h y d r a u l i c c i r c u i t ．Th e p o we r s h i f t m a t h e ma t i c a l mo d e l o f t h e c l o s e d h y dra u l i c c i r c u i t i n h y dro ． me c h a n i c a l v a r i a b l e tra n s mi s s i o n i s b u i I t wi t h t h e me tho d t h a t t h e c l o s e d h y dra u l i c c i r c u i t i s e q u i v a l e n t t o a 1 o o p c o n s i s t i n g o f t wo d o u b l e 。 a c t i n g h y dra u l i c c y l i n d e r s ， an d i t i s s i mu l a t e d i n Ma t l a b ／ S i mu l i n k． Th e r e s u l t s s h o w tha t the mo r e a i r i n fl u i d ， the l o we r b u l k m o ． d u l u s an d the g r e a t e r s p e e d fl u c t u a t i o n o f the fix e d d i s p l a c e me n t h y dr a u l i c c o mp o n e n t d u r i n g the p o we r s h i ft ， S O th e p o we r s h i ft q u a l i t y i s wo r s e ； c o n tro l o f t h e h y rdra u l i c c o mp o n e n t ’ S d i s p l a c e me n t a n d e x t e n s i o n o f l o a d t o r q u e r e v e r s e t i me C an e f f e c t i v e l y r e d u c e t h e fi x e d d i s p l a c e me n t c o mp o n e n t s p e e d an d p r e s s u r e fl u c tua t i o n o f the c l o s e d h y dra u l i c c i r c u i t ． Ke y wo r d s ． fl u i d a i r c o n t e n t b u l k mo d u l u s h y dr o ． m e c h a n i c a l ； i n fi n i t e l y v a r i a b l e t r a n s m i s s i o n 0 前言 液压机械无 级传 动 Hy d r o me c h a n i c a l v a r i a b l e t r a n s mi s s i o n ，HMT 是液压传动和机械传 动复合 的 双流传动 ，包含 四个部分 分流机构、机械传动机 构、 液压传动机构和汇流机构。 如 图 1 和图 2所示 ， 分流机构 D将输入功率分为液压和机械两路传递 ， 通过改变液压传动机构H中的变排量液压元件排量 控制定排量液压元件转速在正、反向最高速度之间 来回无级变速 一个行程 ，其每个行程与机械传动 国家 自然科学基金资助项 目 5 1 1 7 5 4 4 9 。 2 0 1 4 0 7 0 9 收到初稿， 2 0 1 4 1 2 0 7 收到修改稿 机构 M 中的一种工况相配合 称为一段 ，最后两路 功率流经汇流机构 C汇流形成 由若干无级段相衔接 并逐段升高的全程无级变化输出速度 。该传动综合 了液压和机械传动的优点，具有无级调速和效率高 的特点，适合于大功率车辆使用 J 。 HMT通过采用多段衔接的方式扩大调速范 围， 这样需要考虑段与段之 间的切换即换段 。换段时， 液压传动机构定排量液压元件负载转矩反向，闭式 液压回路高低压边互换，由于液压回路容积效率的 影响，造成定排量液压元件转速突变，出现动力中 断、系统速 比波动等影响换段品质问题。 H U等／ 2 - 5 ] 开展了液压机械无级传动换段过程建 模、动力换段过程仿真及试验研究，提出了几种改 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 2 0 1 5 年 7月 杨树军等油液含气量对液压机械换段性能的影响 1 2 5 线。 图 8 a 8 d中体积模量理论值和试验结果的最大 偏差分别为 1 0 ． 0 ％、7 ． 2 ％、5 ． 7 ％和 3 ． 5 ％，试验结果 和理论值基本一致 。因此，正割体积模量数学模型 可用于液压机械无级传动换段过程分析。 2 1 删 吾 删 i 翻 i 蛙 稚 压力 p ／ MP a a 含气量为 O 0 0 1 压力p ／ MP a C 含气量为 O0 1 1 咖l 幂 删 蛙 孺 压力p ／ MP a d 含气量为 O ．0 1 7 表 3 变量马达与液压缸参数对应关系 注P 、 q m分别为变量马达工作压力和输入流量； 、 分别 为输入和输 出功率 、 分别为输出转矩和排量； Ⅱ n、叩 Ⅵ n 分 别为机械效率和容积效率； n 为输出转速； 、 y 2 分别为液压缸输 出力和速度； P 3 、 P 4分别为液压缸进出油 口压力 A 2 为液压缸活塞 的有效作用面积。 图 8 不同含气量下，油液体积模量理论和试验曲线 图9 H MT闭式液压回路等效模型 2 H MT闭式液压回路换段过程建模 2 ． 1 变、定排量液压元件等效模型 H MT通过 由变 、 定排量液压元件组成的闭式液 压回路实现无级调速，而变、定排量液压元件动力 学方程复杂 ，不利于换段过程动态特性研究 。本文 将变、定排量液压元件均等效为双作用液压缸，其 对应参数关系如表 2 、3所示 ， 双作用液压缸组成 的 闭式液压 回路如图 9所示 。 表 2 变量泵与液压缸参数对应关系 注 、 分别为变量泵输入转矩和转速 ； P p、 分别为工作压 力和排量；r／ ra p、 v p 分别为机械效率和容积效率s、q p分别为排量 比和输出流量； 、 分别为输入和输 出功率； 巧 、 V 1 分别为液压 缸受力和活塞速度； 4 为液压缸活塞 的有效作用面积。 换段前 ，变排量液压元件处于泵工作状态 ，与 液压缸的对应参数如表 2所示 ，定排量液压元件处 于马达工作状态 ，与液压缸对应参数如表 3 1 所示；换段后，定排量液压元件处于泵工作状态， 与液压缸的对应参数如表 2 1 所示， 变排量液压 元件处于马达工作状态，与液压缸的对应参数如表 3所示 。 变排量液压 元件等效 的双作用 液压缸力平衡 方程为 4 P l p 2 m 1 1k l 6 定排量 液压元件等效 的双作用 液压缸力平衡 方程为 A 2 P 3 一 P 4 一 m 2 2 一 2 2 7 式中， l 、 、 、p 4 为两液压缸容腔两侧压力， MP a ；m1 、 m2 为两活塞质量 ，k g ； B c 1 、 B c 2 为两 液压缸 阻尼 系数 ，N s ／ m； Y 、 Y 2 为两 活塞位 移，m。 2 ． 2 液压缸容腔质量流量模型 本文 H MT闭式液压回路中变排量液压元件与 定排量液压元件是结构相似 、排量相等的轴 向柱塞 泵或马达 ，其容积效率近似相等 。 综 合考 虑 压 力 、温 度 及 含气 量 对 油液 动 力 黏度 、热膨胀性和压缩性 的影响，油液的等效泄 漏 量 u 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 1 2 6 机械工程学报 第 5 1 卷第 1 4期 Aq- 2 n／ x ] ㈣ l E J 一 1 0 ．0 1 5 C u e x p E a A p p r 一 ] 9 式中， 为漏损系数 ； 为液压元件排量，m3 ／ r ； 为纯油液动力黏度 ，N s ／ ； 为油液黏压系 数， 1 ． 1 ～ 3 ． 5 x 1 0 一m 2 ／ N ； 为油液黏温系数， 0 ． 0 2 ～0 ． 0 3 ；A p为液压元件进出油口压差， MP a ； 为混入空气时油液体积模量，MP a ； 为 油液热膨胀系数， 1 一 T o ； 为纯油液热 膨胀系数； 为油液初始温度 ，K。 变量泵和变量马达 的泄漏量相等，即 Aq pA q A q 1 O 式 中，△ g p 为泵泄漏量，mj ／ s ； △ g 为马达泄漏量， m。 ／ s。 变量泵容积效率 ． r L p1 一 1 1 变量马达容积效率 ‰ 1 一 A q m 1 2 换段前后，变 、定排量液压元件的容积效率与 它们所处的工作状态相对应。 2 ． 2 ． 1 换段前容腔质量流量模型 换段前 闭式液压回路 中变排 量液压元件处 于 泵工作状态，定排量液压元件处于马达工作状态， 假设变量泵出油 口至马达进油口无泄漏量 ，即变量 泵 的 输 出 流 量 等 于 马 达 的 输 入 流 量 n m s ， z p 叩 v p m 1 3 换段后负载转矩 反向，油路高低压互换 ，功率 由定排量液压元件流 向变排量液压元件，定排量液 压元件处于泵工作状态 ，变排量液压元件处于马达 工作状态，此时 n m 6 n p V p ，即 l | n 上 1 4 r Lp | | m 由式 1 3 、 1 4 可知定排量液压元件受闭式液压 回路容积效率的影响， 其换段前后转速发生 了波动。 如图 9所示， 变排量液压元件等效的双作用液压 缸换段前容腔 输入流量即理论流量 q 2 n p V p ， 其输入质量流量 q m ，输出质量流量为 0 。油 液从容腔 泄漏至容腔 中，泄漏质量流量 q p l A q p 1 5 式中， 、P z 为容腔 、 中油液的密度，k g ／ m3 。 容腔 输入质量 流量为 0 ，输 出质量 流量为 q，’ l 1 。 根据液体流动的连续性方程 ，可得 g 2 g 。 一 4 0 1 6 一 g 埘 l g 4 0 1 7 由式 1 6 、 1 7 ，可得 g 。 g 1 8 g 1 一g 【 定 排 量 液 压 元 件 容 腔 输 入 质 量 流 量 q m 3 q m 1 ，油液从容腔 泄漏至 的质量流量 q 6 A q 1 9 根据液体流动的连续性方程 ，可得 3 一g 6 一 V 2 0 2 0 g 4 一g 6 一 V 2 0 2 1 由式 2 O 、 2 1 可知，容腔 输出质量流量 g 4 g 6 2 2 g m 4 g m 6【 2 2 式中， 、 为容腔 、 中油液密度 ，k g ／ m 。 2 ． 2 ． 2 换段后容腔质量流量模型 HMT换段后，油液流动方向不变 ， 变排量液压 元件处于马达工作状态 ，定排量液压元件处于泵工 作状态 。此时容腔 输出质量流量为 0 ，输入质量 流量即泵的理论质量流量 P a g ％ V p q m 3 2 3 1 1 r l , r L m 由容腔 泄漏至 的质量流量 g △ g 2 4 容腔 输入质量流量为 0 ，输出质量流量 丛 一 g 2 5 容腔 输入质量流量 g ， 输出质量流量 为 由容腔 泄漏至容腔 V l 中的油液，即泄漏质量流 量 P 2 A q p 2 6 容腔 输入质量流量为 由容腔 泄漏至容腔 中的油液，输出质量流量 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 2 0 1 5年 7月 杨树军等油液含气量对液压机械换段性能的影响 1 2 7 。 g 2 7 , 02 2 ． 3容 腔 压 力模 型 液压缸两侧为变体积容腔 ，其压力变化为 d p V 望 O p ‰一 。 一 一 o p aO p T 2 8 式中，P为容腔 内油液压力 ，MP a ；V为容腔体积 ， m 3； P为容腔 内油液密度 ，k g ／ l l 1 3 ； q i 、 g 为流 入和 流出容腔的油液质量流量，k g ／ s ； T为容腔 内 油液 的温度 ，K。 换段时，假设容腔两侧油液温度不变 ，考虑油 液体积模量 E 和 P随压力 、含气量的变化， o p 式 2 8 可写为 詈 1， E q q m i -- q m o -- P W 2 9 2 ． 3 ． 1 换段前容腔压力模型 换段前容腔 中压力变化为 d P2 z q m 2 q m a -- 3 o o 4Y l 3 1 式中， 为容腔 初始容积， m ； z 为容腔 中 油液体积模量 ，MP a 。 d V2 o c 4 y 1 4 Y l v 1 3 2 d f 把式 3 2 代入式 3 O 可得 亟 E q 2 E q m 2 q m a- P2 A l 一Y l 6 V 1 - ] 3 3 dt o 、 同理 ，换段前容腔 内的压力变化为 亟 墨 二 二 竺 鱼 』 3 4 d t 0 式中， 。 为容腔 V l 初始容积 ，r I l 3 ； ， 为容腔 中 油液体积模量 ，MP a 。 容腔 内油液压力变化为 E q 3 q , ,,3 - q , , ,b - P 3 A 2 v 2 f 3 5 d f 0 式中， 。 为容腔 初始容积 ， ； 为容腔 中 油液体积模量，MP a 。 容腔 内油液压力变化 为 式中， 为容腔 初始容积， m ； 为容腔v 4 中 油液体积模量，MP a 。 容腔 V l 和 连接同一油路，可等效为一个容腔 ，同理，容腔 和 可等效为一个容腔 。 换段前容腔 内油液压力变化为 一 5 二 二 二 3 7 1 出 0 0 换段前容腔 内油液压力变化为 二 』 f 3 8 1 d f o 2 - 3 ． 2 换段后容腔压力模型 换段后各容腔内油液压力变化为 亟 [ 二 鱼 2 ] d t 。 二 二 ] d t P z 。 二 d t o 亟 二 二 2 d t,o 4 0 二 堕 ] d t o o 3 9 4 0 4 1 4 2 4 3 d t P 2 V , o 2 ． 4 H MT换段过程动态特性仿真分析 基于以上数学模型， 在 Ma t l a b ／ S i mu l i n k中建立 H MT闭式液压回路换段过程仿真模型， 模型参数如 表 4 ～6所示 。 表 4 液压元件容积效率参数 参数 数值 漏损系数 排量 ／ m3 ／ r 黏压系数 口／ m2 f N 初始温度 黏温系数 ／ K - 动力黏度 ／ N ／ m2 表 5 变排量液压元件等效的液压缸参数 旷0 旷 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 1 2 8 机械工程学报 第 5 l 卷第 1 4期 表 6 定排量液压元件等效的液压缸参数 图 l O是变排量液压元件转速为 2 0 0 0 r ／ mi n ， 油 液温度为 5 0℃时，液压回路换段过程响应 曲线 。 1 Z 1 宝0 一 O 一 1 - 1 时间 珧 C 00 l ，油路压力变化 时间 珧 e q v 1 ，油路压力变化 时间 b 负载变化 2 舍 {2 2 辩 1 时间 f ／ s d o O 5 ，油路压力变化 0 1 2 时间 珧 f 定排量液压元件转速变化 图 1 O 闭式液压回路换段过程响应曲线 图 1 0 a是换段时变排量液压元件排量比 。负 载 由_ 3 5 8 N m 在 1 S 时升至 3 5 8 N m，负载力等 效于从一 1 4 1 3 0 0 N升至 1 4 1 3 0 0 N，如 图 1 0 b所示。 图 1 0 c是含气量为 0 ． 0 1 时，换段时高、低压油 路压力变化 曲线。原高压油路压力 从 2 0 MP a波 动至最小值 0 ． 1 6 MP a 、最大值 7 ． 7 6 MP a ，峰． 峰值 为 7 ． 6 0 MP a ， 稳定于 2 ． 5 4 MP a ； 原低压油路压力 P I ， 从 2 MP a波动至最大值 3 2 ． 2 9 MP a 、最小值 1 3 ． 4 6 MP a ，峰一 峰值为 l 8 ． 8 3 MP a ，稳定于 1 9 ． 1 7 MP a 。 图 1 0 d是含气量为 0 ． 0 5时，换段时高、低压油 路压力变化曲线。原高压油路压力 从 2 0 MP a 波 动至最小值 0 ． 6 3 MP a 、最大值 5 ． 4 8 MP a ，峰一 峰值 为 4 ． 8 5 MP a ， 稳定于 2 ． 1 8 MP a ； 原低压油路压力 P L 从 2 MP a波动至最大值 3 3 ． 9 8 MP a 、最小值 1 1 ． 9 9 MP a ，峰． 峰值为 2 1 ． 9 9 MP a ，稳定于 1 9 ． 1 6 MP a 。 综上所述 ，含气量越大，换段时原高压油路压 力波动越小， 原低压油路波动越大； 含气量相同时， 换段前后原低压油路比原高压油路压力波动大。可 见，油液 中含气量越小越好 。 图 1 0 e是含气量为 O ． 0 1 ，不考虑液压回路容积 效率 7 ／ 1 ，换段时高、低压油路压力变化 曲线。 原高压油路压力P 从 2 0 MP a波动至最小值 0 ． 1 6 MP a 、最大值 8 ． 2 0 MP a ，峰． 峰值为 8 ． 0 4 MP a ，稳定 于 2 ． 3 5 MP a ；原低压油路压力 P ． 从 2 MP a波动至 最大值 3 3 ． 0 3 MP a 、最小值 l 3 ． 1 5 MP a ，峰． 峰值为 1 9 ． 8 8 MP a ，稳定于 2 0 1 3 MP a 。与图 1 0 c考虑液压 系统容积效率 r ／ v 1 相 比，换段时高、低压油路压 力波动都 比较大 。由此可知，换段时闭式液压回路 容积效率起到抑制油路压力波动的作用。 图 1 0 f是含气量不同时，换段前后定排量液压 元件转速变化曲线。含气量为 0 ． 0 1时，定排量液压 元件转速 由 1 9 6 4 - 3 r ／ rai n升至 2 0 4 7 ． 5 r ／ mi n ，稳定 于 2 0 3 3 ． 9 r ／ mi n 。换段时转速波动值为 8 3 ． 2 r ／ mi n ， 换段前后转速增大了 6 9 ． 6 r ／ mi n 。含气量为 0 ． 0 5时， 定排量液压元件转速 由 1 9 6 2 ． 6 r ／ mi n升至 2 0 4 9 ． 2 r ／ mi n ，最后稳定于 2 0 3 5 ． 9 r ／ mi n 。换段时转速波动 值为 8 6 ． 6 r ／ mi n ，换段前后转速增大了 7 3 ．4 r ／ mi n 。 由此可知，含气量越大，换段时定排量液压元件转 速波动越大 ，这是 由于容积效率减小导致 。 图 1 1是变排量液压元件转速为 2 0 0 0 r ／ mi n ， 油 液温度为 5 0℃，含气量为 0 ． 0 1 ，修订控制策略后， H MT闭式液压回路换段过程响应 曲线 。 1 1 0 婴 o O O 时间 f ／ s 排量比变化 时间 f ／ s b 负载变化 时间 珧 时间 f ， s c 0 O 1 ，油路压力变化 d 定排量液压元件转速变化 图 l 1 修订控制策略后，闭式液压回路换段过程响应曲线 图 l l a是换段前后变排量液压元件排量 比 变 厂 一 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 2 0 1 5年 7月 杨树军等油液含气量对液压机械换段性能的影响 化 曲线 ， 在 0 ． 9 S由 1 线性减至 1 ． 1 S 时为 0 ． 9 6 5 。 图 1 l b 是换段时定排量液压元件负载变化 曲 线， 1 S 由一 1 4 1 3 0 0N线性增至 1 ． 2 S 时为 1 4 1 3 0 0N。 图 1 l c是换段时高、低压油路压力变化 曲线 。 原高压油路压力 P H 从 2 0 MP a波动至最小值 1 ． 8 1 MP a 、最大值 2 ． 1 7 MP a ，峰一 峰值为 0 ． 3 6 MP a ，稳定 于 2 ． 0 4 MP a ；原低压油路压力 P ． 从 2 MP a波动至 最大值 1 9 ． 4 1 MP a 、最小值 1 8 ． 8 3 MP a ，峰． 峰值为 0 ． 5 8 MP a ，稳定于 l 9 ． 0 9 MP a 。与图 1 0 c相 比，其 峰． 峰值大大减小。 图 1 l d 是换段时定排量液压元件转速变化 曲 线 。定排量 液压元件 转速 由 1 9 6 4 - 3 r ／ mi n减 至 1 9 2 5 ． 7 r ／ mi n ，最后稳定于 1 9 6 4 ． 6 r ／ mi n ，换段时定 排量液压元件转速波动值为 3 8 ． 6 r ／ mi n 。 与 图 l O f中 含气量为0 ． 0 1 时相 比， 其转速波动值减小5 0 ％以上 ， 换段前后转速几乎无波动。 综上所述，控制变排量液压元件排量 比 变化 和延长负载转矩反 向时间，可 以有效地减小换段时 定排量液压元件转速和油路压力的波动。 3 结论 1 正割体积模量理论分析和试验结果基本一 致 ，其数学模 型可以用于液压机械无级传动换段过 程分析。 2 将液压机械无级传动 闭式液压 回路等效为 双作用液压缸 回路，分析了液压元件与液压缸参数 对应关系 ，建立 了液压机械无级传动闭式液压回路 换段过程数学模型。 3 油液含气量越 大，体积模量越小，换段 时 原高压油路中油液压力波动越小 ，原低压油路压力 波动越大，定排量液压元件转速波动越大；在含气 量相同时，换段前后原低压油路 比原高压油路压力 波动大 。 4 控制变排 量液压元件 排量变化和延长负载 反向时间，可 以有效减小换段过程 中液压回路压力 和定排量液压元件转速波动。 参考文献 [ 1 】刘修骥．车辆传动系统分析[ M】 ．北京国防工业出版 社 ，1 9 9 8 ． L I U xi u j i ．V e h i c l e t r a n s mi s s i o n s y s t e m a n a l y s i s [ M] ． B e i j i n g N a t i o n a l De f e n c e I n d u s t r y P r e s s ，1 9 9 8 ． [ 2 ]H U J i b i n ，WE I C h a o ，Y UA N S h i h u a ． C h a r a c t e ri s t i c s o n h y d r o - me c h a n i c a l t r a n s mi s s i o n i n p o we r s h i ft p r o c e s s [ J ] ． C h i n e s e J o u rna l o f Me c h ani c a l E n g i n e e ri n g ， 2 0 0 9 ， 2 2 1 5O 一 56 ． [ 3 ]郭 占正 ，苑士华 ，荆崇波 ，等 ． 基于 AME S i m 的液压 机械无级传动换段过程建模与仿真[ J ] ．农业工程学报， 2 0 0 9 ，2 5 1 0 8 6 - 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