捷联式自动垂直钻井工具伺服控制设计及实现.pdf

第 4 2 卷 第 3 期 2 0 1 4 年 5月 石 油 钻 探 技 术 PETROL EUM DRI L LI NG TECHNI QUES Vo 1 ． 4 2 No ． 3 M a y ， 2 0 1 4 ． ． 钻采机械 d o i 1 0 ． 3 9 6 9 ／ j ． i s s n ． 1 0 0 1 ～ 0 8 9 0 ． 2 0 1 4 ． 0 3 ． 0 1 8 捷联式 自动垂直钻 井工具伺服控 制设计及 实现 王义峰，刘庆龙， 刘文庭，高丽萍， 孙 峰 o e 石化胜利石油工程有限公司钻井工艺研究 院， 山东东营 2 5 7 o 1 7 摘要 为解决 易斜地层 中直 井钻进的 防斜打快 问题 ， 实现主动 防斜 、 纠斜控 制 ， 开展 了捷 联式 自动垂 直钻 井 工具伺服控 制的研 究 。采用 包含位 置环、 速度环 、 电流环的三环闭环控 制模 型 ， 建 立 了伺服控制 系统的硬件 结构和 软件体 系， 采用增量式数字P I D控制算法， 使 系统实现快速精确可靠的调节。通过研究电流动态阶跃响应、 电机输 出轴位置及盘阀工具面角等控制效果， 分析了伺服控制系统的动态及稳态特性， 最终完成伺服控制 系统设计， 并投 入现场应用。室内试验表明， 电机输出轴位置稳态控制精度在 0 ． 2 。 以内， 电流环动态阶跃响应时间短于 1 ． 2 ms ， 电 机调速范围0 3 0 0 r ／ mi n ， 表明控制精度较高， 动态性能良好， 调速范围较宽， 能实现 实时控制。在安顺 1井现场 应 用时， 输 出控制的盘阀工具 面角与指定的纠斜工具 面角最大偏 差不超过 2 。 ， 达到 2 ． 8 。 ／ l O O m 以上 的降斜效果 。捷 联式 自动垂直钻井工具的伺服控制系统能够快速响应并精确控制电机输出轴的位置， 实现直井钻井的防斜、 纠斜。 关键词 自动垂直钻 井 伺服控 制 闭环控 制 井斜控 制 安 顺 1井 中图分类号 TE 9 2 1 ． 2 文献标识码 A 文章编号 1 0 0 1 一 O 8 9 O 2 O 1 4 0 3 一 O O 9 5 一 O 7 De s i g n a n d I mpl e me nt a t i o n o f S e r v o Co nt r o l o f S t r a p Do wn Au t o ma t i c Ve r t i c a l Dr i l l i n g S y s t e m wa n g Yi f e n g ， Li u Qi n g l o n g ， Li u We n t i n g ， Ga o L i p i n g， S u n F e n g Dr i l l i n g T e c h n o l o g y R e s e a r c h I n s t i t u t e ， S i n o p e c S h e n g l i 0 Z f i e l d S e r v i c e C o r p o r a t i o n， Do n g y i n g ， S h a n do n g。 2 5 7 0 1 7 。 C i n a Ab s t r a c t T o s o l v e t h e p r o b l e m o f d e v i a t i o n c o n t r o l d u r i n g f a s t d ri l l i n g t h r o u g h f o r ma t i o n s t e n d i n g t o d e f l e c t i o n i n v e r t i c a 1 we l l s ， a n d r e a l i z e t h e d e v i a t i o n c o r r e c t i o n a n d p r e v e n t i o n a c t i v e l y ， t h e r e s e a r c h o n s e r v o c o n t r o 1 o f t h e s t r a p - d o wn a u t o ma t i c v e r t i c a l d r i l l i n g t o o l h a s b e e n c a r r i e d o u t ． A t hre e - ri n g c l o s e d - l o o p c o n t r o l mo d e 1 i n c l u d i n g p o s i t i o n l o o p， s p e e d l o o p a n d c u r r e n t l o o p wa s a d o p t e d t o e s t a b l i s h t h e h ard wa r e c o n f i g u r a t i o n a n d s o f t wa r e a r c h i t e c t u r e o f t h e s e r v o c o n t r o 1 s y s t e m i n wh i c h t h e i n c r e me n t a l d i g i t a 1 P I D c o n t r o l l a w wa s u s e d t o r eal i z e t h e f a s t a n d a c c u r a t e a n d r e l i a b l e a d j u s t me n t t o t h e s y s t e m ． B y s t u d y i ng c u r r e n t d y n a mi c s t e p r e s p o n s e ， t h e mo t o r o u t p u t s h a f t p o s i t i o n a n d t h e d i s c v a l v e t o o l f a c e a n g l e c o n t r o 1 e f f e c t ， a n a l y z i n g t h e d yn a mi c a n d s t a t i c c h ara c t e r i s t i c s o f t h e s e r v o c o n t r o l s y s t e m， t h e s e r v o c o n t r o l s y s t e m wa s u l t i ma t e l y d e s i g n e d t h e n p u t i n t o f i e l d a p p l i c a t i o n ． Un d e r l a b o r a t o r y c o n d i t i o n s ， t h e s tat i c c o n t r o l p r e c i s i o n o f t h e mo t o r o u t p u t s h a f t p o s i t i o n wa s l e s s t h a n 0 ． 2 。 。 t h e d yn a mi c s t e p r e s p o n s e o f c u r r e n t l oop r e a c h e d 1 ． 2 ms ， a n d t h e v e l o c i t y a d j u s t r ang e w a s 0 t o 3 0 0 r ／ mi n ． T h o s e r e s u l t s s h o w t h a t t h e s e r v o - c o n t r o l h a s h i g h c o n t r o l a c c u r a c y ， g o o d d yna mi c p e r f o r m a n c e a n d wi d e a d j u s t me n t r a n g e ， a n d i s a b l e t o r eal i z e r e a l - t i me c o n t r o 1 ． I n f i e l d a p p l i c a t i o n i n W e U An s h u n 1 ， t h e d e via t i o n o f t h e o u t p u t d i s c v a l v e t o o l f a c e a n g l e a n d t h e i n p u t d e s i g n a t e d r e s t o ri n g t o o l f a c e a n g l e wa s l e s s t h a n 2 。 。 r e s u l t i n g i n i n c l i n a t i o n c o n t r o l o f l e s s t h a n 2 ． 8 。 ／ 1 0 0 m． Th e s e r v o c o n t r o l s y s t e m o f t h e s t r a p d o wn a u t o ma t i c v e r t i c a l d r i l l i n g t o o 1 c a n r e s p o n d q u i c k l y a n d c o n t r o l t h e mo t o r o u t p u t s h a f t p o s i t i o n a c c u r a t e l y t o r e a l i z e d e v i a t i o n c o r r e c t i o n a n d p r e v e n t i o n i n v e r t i c a l we l l s ． Ke y wo r d s a u t o ma t i c v e r t i c a l d r i l l i n g ；s e r v o c o n t r o l ；c l o s e d - l o o p c o n t r o l ；d e v i a t i o n c o n t r o l ；W e l l An s h t m一 ] 井斜控制是 油气井钻井 中一个非常重要 的问 题 ， 易斜地层中直井钻进 的防斜打快是 国内尚未完 全解决的一项技术难题 。常规 的纠斜 、 防斜技术存 在许多问题， 如钟摆钻具组合的降斜能力受钻压影 响较大_ 1 ] ， 只能采取轻压 吊打的方式 ， 牺牲钻速换 取井身质量。自动垂直钻井技术_ 7 1 。 ] 是解决该问题 收稿 日期 2 0 1 3 0 9 ～ 2 8 ； 改回 日期 2 0 1 4 0 2 - 2 8 。 作者简介 王义峰 1 9 8 O 一 ， 男， 山东德州人， 2 0 0 3 年毕业于 中国石 油大学 华东 通信工程专业， 2 0 0 6年获中国海洋大学地理信息 系统专 业硕士学位 ， 工程师， 主要从事石油钻井井下仪器及工具方面的研究。 联系方式 1 3 5 6 1 0 5 3 1 0 2 ， s [ o f wa n g s i n a ． c n 。 基金项 目 国家高技术研究发展计 划C8 6 3 ” 计划 项 目“ 捷联式 自 动垂直钻井系统工程样机研制” 编号 2 0 0 9 A A0 9 3 5 0 1 和胜利石 油管理 局项 目“ 捷联式 自动垂直钻井系统推广应用” 编号 翔 1 0 4 联合资助。 石 油 钻 探 技 术 2 0 1 4年 5月 的一种有效方法 ， 目前 只有 国外少数几家公 司掌握 该项技术[ 1 3 - 2 0 ] ， 但 因引进价格 昂贵 ， 难 以在 国内实 现推广应用 。捷联式 自动垂直钻井工具 ， 可以在旋 转钻进过程 中通过随钻测量解算及井下伺服控制 ， 实现主动纠斜、 防斜控制 ， 有效解决直井钻进过程 中 的防斜打快问题 ， 确保井身质量 ， 提高机械钻速 ， 降 低钻井成本 。捷 联式 自动垂 直钻井工具[ 2 1 - 2 2 ] 主要 由涡轮发电机、 测控 短节、 力矩 电机和执行机 构组 成 ， 测控短节包括测量解算模块与伺服控制模块 2 部分 。测量解算模块利用捷联算法采集并解算出井 斜角、 井斜方位角 以及钻铤工具面角等信息， 然后通 过 C AN c o n t r o l l e r a r e a n e t wo r k 总线发送到伺服 控制模块。伺服控制模块是一个反捷联跟踪 系统 ， 根据解算出来的井斜方位角 、 纠斜工具面角和钻铤 工具面角控制力矩 电机输 出轴驱动上盘阀， 与下盘 阀组成开关 阀对过流钻井液进行控制 ， 驱动执行机 构翼肋推靠井壁 ， 产生具有纠斜作用 的侧 向推靠力 。 伺服控制模块能否控制力矩电机输出轴稳定在井斜 方位角上 ， 是实现纠斜的关键所在 。为此 ， 笔者对伺 服控制模块进行了设计 ， 以实现对力矩 电机输 出轴 的精确控制。 1 伺服控制方案 捷联式 自动垂直钻井工具 为井下全闭环控制 ， 因此笔者将伺服控制模块设计 为闭环控制结构 ， 采 用增量式 数字 P I D p r o p o r t i o n i n t e g r a l d e r i v a t i v e 调节 ， 完成对力矩电机的控制。 1 ． 1 三环闭环控制结构模型 伺服控制模块采用包括位置环、 速度环、 电流环 的三环闭环控制结构。由测量解算模块解算 出的位 置信息作为位置环的给定输入 ， 由旋转变压器输 出的 位置信息作为位置环的反馈输入， 二者形成偏差， 经 过位置环 P I D运算调节 ， 产生速度输出， 使位置给定 输入跟踪上位置反馈输人 ； 由位置环 P I D运算产生的 速度输出作为速度环的给定输入， 由旋转变压器提供 的位置信息解算 出的电机速度作为速度环的反馈输 入 ， 二者形成偏差 ， 经过速度环 P I D运算调节 ， 产生电 流输出， 使速度给定输入跟踪上速度反馈输人； 由速 度环 P I D运算产生的电流输出作为电流环 的给定输 入 ， 由电流采样电路采集电机三相绕组 中的电流作为 电流环的反馈输入 ， 二者形成偏差 ， 经过 电流环 P I D 运算调节， 产生 P WM p u l s e wi d t h mo d u l a t i o n 输 出， 使电流给定输入 跟踪上 电流反馈 输入 ； D S P d i g i t a l s i g n a l p r o c e s s o r 的 P WM 生成模块 产生 6路 P WM 波， 通过控制功率逆变器驱动电机 。 1 ． 2 增量式数字 P I D控制算法 数字 P I D控制是一种广泛使用 的、 成熟的电机 控制策略。数字 P I D控 制算法原理是 根据输 入给 定信号 r n 与输 出反馈信号 c 的偏差 e ， 将偏 差 e 的比例、 积分和微分通过线性组合构成控制 量 ， 对被控对象进行控制 。 一 般位置式数字 P I D算法控制容 易出现 电机 电流波动大， 电机转动不平稳等问题 ， 电机控制效果 不理想。增量式数字 P I D算法是对位置式数字 P I D 算法的改进 ， 其输 出为相对增量 ， 输出结果受控制芯 片误动作的影响小 ， 每次采样 的输 出只与最 近 3个 时刻 的偏差有关 ， 避免了偏差的累加 ， 系统可靠性得 到改善 ， 运行更加平稳 。 数字 P I D控制依靠合理 的采样周 期来实 时获 取控制偏差 ， 假设 t 。 为系统的采样周期 ， ， z 为第 次采样的输出值 ， 为第 次采样给定值与测量 值之差 。 第 ， z 次采样输出值 M n 一 K { e n 争∑e J 4．ta [ e 规 一 e n 一1 ] } ‘i 』 一 O b 1 式 中 K 为 比例 系 数 ； t i 为 积分 时 间 ； t d为 微 分 时间。 第 ， z 次采样输出值与第 一1次采样输 出值 的 增量 △ 一 一u n 一 1 一Kp { [ ～e n 一1 ] 争 4 - [ P 一2 e n ～1 4-e n 一2 ] } K。 [ 8 咒 ～e n 一 1 ] 4-Ki e n 4- Ka l e n ～ 2 e n一1 e n 一 2 ] 2 式中 K 为积分系数 ， Ki K _L s ； Ka 为微分 系数 ， Kd K p 。 s 增量式数字 P I D算法 的实用递推算式为 Au n 一 Ae 一 Be 一 1 C e 一 2 3 式 中 AK 1 4．A ． 4． t d 。 ； B K 1 ； C K 。 采样开始后 ， 通过获取给定值 r 以及反馈值 第4 2卷第 3 期 王义峰等． 捷联式 自动垂直钻井工具伺服控制设计及实现 s t r a i g h t we l l [ J ] ． Oi l D r i l l i n g＆ P r o d u c t i o n Te c h n o l o g y ， 1 9 9 6 ， 1 8 2 8 - 1 3， 1 0 5 ． [ 3 ] 孙岿． 防斜打快技术现状与对 策E J ] ． 天然气 工业 ， 2 0 0 3 ， 2 3 3 67 6 9 ． Su n Ku i ．Ch a r a c t e r i z a t i o n a n d d e v e l o p me n t o f t e c h n i q ue s f o r d e v i a t i o n c o n t r o l 8 L f a s t d r il l i n g [ J ] ． N a t u r a l G a s I n d u s t r y ． 2 0 0 3， 2 3 3 6 7 6 9 ． [ 4 ] 王斌 ， 李洪乾 ， 李强． 缅 甸 D区块 二开井 段防斜 钻具组 合优 选 [ J ] ． 石油钻探技术 ， 2 0 1 0 ， 3 8 4 6 7 - 6 9 ． Wa n g B i n ， L i Ho n g q i a n ， L i Qi a n g ． Th e s t u d y o f B HA o p t i mi z a t i o n f o r D B l o c k i n My a n ma r [ J ] ． P e t r o l e u m D r i l l i n g T e c h n i q u e s ， 2 0 1 0， 3 8 4 6 7 6 9 ． [ 5 ] 高德利． 易斜地层防斜打快钻井理论与技术探讨[ J ] ． 石油钻探 技术 ， 2 0 0 5 ， 3 3 5 1 6 1 9 ． Oa o De l i ．Dis c u s s i o n s o n t he o r i e s a n d t e c hn i q u e s a b o u t r a p i d d r i l l i n g wh i l e p r e v e n t i n g d e v i a t i n g i n f o r ma t i o ns t e n d i n g t o d e f l e c t i n g [ J ] ． P e t r o l e u m D r i l l i n g T e c h n i q u e s ， 2 0 0 5 ， 3 3 5 1 6 1 9 ． E 6 ] 王兴武． 塔 里木超 深井 深部 井斜 控制 技术 [ J ] ． 断块 油气 田， 2 0 1 l， 1 8 1 1 0 0 1 0 2 ． W a n g Xi n g wu ．Ho l e de v i a t i o n c o n t r o l t e c h n o l o g y f o r d e e p i n t e r v a l o f u l t r a d e e p w e l l s i n Ta r i m B a s i n [ J ] ． F a u l t - B l o c k Oi l ＆ Ga s Fi e l d， 2 01 1 ， 1 8 1 1 0 0 1 0 2． [ 7 3 苏义脑， 李松林， 葛云华， 等． 自动垂直钻井工具的设计及 自动 控制方法 口] ． 石油学报 ， 2 0 0 1 ， 2 2 4 8 7 9 1 ． S u Yina o， Li S o n g l i n， Ge Yu nh u a ， e t a 1 ． Th e d e s ign a n d c o n t r o l wa y s o f t h e d o wnh o l e a u t o ma t i c c l o s e d l o o p o f v e r t i c a l d r i l l i n g t o o l [ J ] ． A c t a P e t r o l e i S i n i c a ， 2 0 0 1 ， 2 2 4 8 7 9 1 ． [ 8 ] 韩来 聚， 倪红坚 ， 赵金海 ， 等． 机械式 自动垂直钻 井工具 的研 制 口] ． 石油学报， 2 0 0 8 ， 2 9 5 7 6 6 7 6 8 ． Ha n L a i j u， Ni Ho n g j i a n ， Z h a o J i n h a i ， e t a 1 ． D e v e l o p me n t o f me c h a n i c a l t o o l f o r a u t o ma t i c v e r t i c a l d r i l l i n g [ J ] ． Ac t a P e t r o l e i Si n i e a， 2 0 0 8， 2 9 5 76 6 7 6 8 ． [ 9 ] 杨春旭， 韩来聚， 步玉环， 等． 现代垂直钻井技术的新进展及发 展方向_ J ] ． 石油钻探技术， 2 0 0 7 ， 3 5 1 1 6 1 9 ． Ya n g C h u n x u， Ha n L a i j u ， B u Yu h u a n ， e t a 1 ． Ne w d e v e l o p me n t a n d f u t u r e d i r e c t i o n o f m o d e r n v e r t i c a l d r i l l i n g t e c h n o l o g y [ J ] ． Pe t r o l e u m Dr i l l i n g Te c h n i q u e s ， 2 0 07 ， 35 1 1 6 1 9 ． [ 1 0 ] 张绍槐． 深井、 超深井和复杂结构井垂直钻井技术[ J ] ． 石油钻 探技术 ， 2 0 0 5 ， 3 3 5 l 1 1 5 ． Zh a n g S h a o h u a i ．Ve r t i c a l d r i l l i n g t e c h n o l o g i e s i n d e e p ， u l t r a d e e p ， a n d c o mp l e x s t r u c t u r e we l l s _ J ] ．P e t r o l e u m Dr i l l i n g Te c h n i q u e s ， 2 0 0 5， 3 3 5 一1 5 ． [ 1 1 ] 薄和秋 ， 赵永强． Ve r t i Tr a k垂直钻井系统在川科 1 井 中的应 用 [ J ] ． 石油钻探技术 ， 2 0 0 8 ， 3 6 2 1 8 2 1 ． Bo He q i u，Zh a o Yo n g q i a n g ．Ap p l i c a t i o n o f Ve r t i Tr a k i n C h u a n k e 一 1 We l l [ J ] ． P e t r o l e u m D r i l l i n g T e c h n i q u e s ， 2 0 0 8 ， 3 6 2 1 8 2 1 ． [ 1 2 1 蒋祖军， 肖国益， 李群生． 川西深井提高钻井速度配套技术 口] ． 石油钻探技术， 2 0 1 0 ， 3 8 4 3 0 3 4 ． J i a n g Z u j u n ， Xi a o Gu o y i ， L i Qu n s h e n g ． Te c h n o l o g y t o i n c r e a s e d e e p w e l l d r i l l i n g s p e e d i n We s t e r n S i c h u a n [ J ] ． P e t r o l e u m Dr i l l i n g Te c h n i q u e s ， 2 0 1 0， 3 8 4 3 O 一 3 4 ． [ 1 3 ] O p p e l t J ， C h u r C ， F e l d D， e t a 1 ． N e w c o n c e p t s f o r v e r t i c a l d r i l l i n g o f b o r e h o l e s [ R ] ． S P E 2 1 9 0 5 ， 1 9 9 1 ． [ 1 4 ] C h u r C ， O p p e l t J ． V e r t i c a l d r i l l i n g t e c h n o l o g y a mi l e s t o n e i n d i r e c t i o n a l d r i l l i n g [ R ] ． S P E 2 5 7 5 9 ， 1 9 9 3 ． [ 1 5 ] L i g r o n eA， Op p e l t J ， C a l d e r o n i A， e t a 1 ． Th ef a s t e s t wa yt ot h e b o t t o ms t r a igh t h o l e d r i l l i n g d e v i c e - d r i l l i ng c o n c e p t ，d e s i g n c o n s i d e r a t i o n s a n d f i e l d e x p e r i e n c e [ R ] ． S P E 3 6 8 2 6 ， 1 9 9 6 ． [ 1 6 ] R e i c h M， Oe s t e r b e r g M， Mo n t e s H， e t a 1 ． S t r a i g h t d o wn t o s u c c e s s p e r f o r m a n c e r e v i e w o f a v e r t i c a l d r i l l i n g s y s t e m[ R ] ． S PE 8 4 45 1 ， 2 0 0 3 ． [ 1 7 ] 刘以明， 蔡文军， 王平， 等． P o w e r V和机械式随钻测斜仪在黑 池 1 井的应用口] ． 石油钻探技术， 2 0 0 6 ， 3 4 1 7 1 - 7 3 ． L i u Yi mi n g ， C a i We n j u n ， Wa n g P i n g ， e t a 1 ． Ap p l i c a t i o n o f P o we r V a n d me c h a n ic a l i n c l i n o me t e r i n He ic h i 1 We l l [ J ] ． Pe t r o l e u m Dr i l l i n g Te c h n i q u e s ， 2 0 0 6， 3 4 1 7 1 7 3 ． [ 1 8 ] 丁红， 陈杰， 陈志学， 等． 垂直钻井技术在青探 1 井的应用口] ． 石 油钻探技术 ， 2 0 0 7 ， 3 5 3 3 0 3 2 ． Di n g Ho ng， Ch e n J i e ， Che n Z h i x ue ， e t a 1 ． The a p p l i c a t i o n o f P o w e r V t e c h n o l o g y i n We l l Q i n g t a n 1 [ J ] ． P e t r o l e u m D r i l l i n g Te c h n i q ue s ， 2 0 0 7， 3 5 3 3 0 3 2 ． [ 1 9 ] 王春生， 魏善国， 殷泽新． P o w e r V垂直钻井技术在克拉 2 气 田的应用[ J ] ． 石油钻采工艺， 2 0 0 4 ， 2 6 6 4 - 7 ． W a n g Ch u n s h e n g， We i S h a ng u o ， Yi n Z e x i r L Ap p l i c a t i o n o f Po we r V t e c h n o l o g y i n t h e d e v e l o p me n t w e l l s o f Ke l a - 2 Ga s f i e l d [ J ] ． O i l Dr i l l i n g Pr o d u c t i o nTe c h n o l o gy ， 2 0 0 4， 2 6 6 4 - 7 ． [ 2 O ] 陈涛， 蒋西平， 魏强， 等． 阿北 1 井垂直钻井工具应用分析口] ． 石油钻探技术 ， 2 0 1 2 ， 4 0 5 1 2 3 1 2 6 ． Ch e n Ta o ， J i a n g Xi p i n g ， We i Qi a n g ， e t a 1 ． An a l y s i s o n a p p l i c a t i o n o f v e r t i c a l d r i l l i n g t o o l s i n we l 1 l o f Ab e l Oi l f i e l d [ J ] ． Pe t r o l e u m Dr i l l i n g Te c h n i q ue s ， 2 0 1 2， 4 0 5 1 2 3 1 2 6 ． [ 2 1 ] 孙峰， 吕官云， 马清明． 捷联式 自动垂直钻井系统[ J ] ． 石油学 报 ， 2 0 1 1 ， 3 2 2 3 6 0 3 6 3 ． S u n F e n g ， L U Gu a n y u n， Ma Qi n g mi n g ． A s t r a p - d o wn a u t o m a t i c v e r t i c a l d r i l l i n g s y s t e m[ J ] ． A c t a P e t r o l e i S i n i c a ， 2 0 1 1 ， 3 2 2 3 6 0 3 6 3 ． [ 2 2 ] 王锡洲． 捷联式自动垂直钻井系统的研制及现场试验[ J ] ． 石 油钻探技术 ， 2 0 1 0 ， 3 8 3 1 3 1 6 ． W a n g Xi z h o u ． De v e l o p me n t a n d f i e l d t e s t o f a ut o ma t e d s t r a p - d o wn v e r t i c a l d r i l l i n g s y s t e m[ J ] ．P e t r o l e u m D r i l l i n g Te c h n i q u e s ， 2 0 1 0， 3 8 3 1 3 1 6 ． [ 编辑刘文臣]