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2 0 1 4年 1 月 第 2 9卷第 1 期 西安石油大学学报 自然科学版 J o u r n a l o f X i a i 1 S h i y o u U n i v e r s i t y N a t u r a l S c i e n c e E d i t i o n J a n ． 2 0 1 4 Vo I ． 2 9 N o ． 1 文章编号 1 6 7 3 - 0 6 4 X 2 0 1 4 0 1 -01 0 1 - 0 5 基 于 Z i g B e e技术的石油开采 过程的远程监控系统 肖广荣 ， 姚家胜 ， 刘 惠 1 ． 长庆油田分公司 超低渗油藏第四项 目 部数字化与科技信息中心， 甘肃 庆阳 7 4 5 0 0 0 ； 2 ． 西安电子科技大学 软件工程研究所 ， 陕西 西安 7 1 0 0 7 1 1 摘要 设计 了一种基于 Z i g B e e 无线通信技 术的石油开采远程监测 系统 在油井现场组建的 Z i g B e e网 络采集抽油机工况； 采集数据通过 3 G网络传输到远端的监控 中心 ， 并依此实现对抽 油机工况远程实 时监控和异常状况预报 。该 系统通过专家系统模型对抽油机示功图数据进行分析对比判断抽油机的 工 况 。 关键词 石油开采 ； 远程监控 ； 无线传感 N j ； Z i g B e e 中图分类号 T E 9 8 3 ； T P 2 9 文献标识码 A 随着计算机网络技术、 无线通信等新技术的快速 发展， 如何在石油勘探中高效采集抽油机的工作情况 及故障的判断成为当前研究的热点 。 。计算机技术 在很 大程度 上实 现 了 自动化 ， 简化 了很 多操 作 流 程 J ， 而 Z i g B e e 无线通信技术是一种低功耗、 低成本 的无线短距离通信技术， 在石油化工、 健康医疗、 智能 家居等诸多方面都有广泛的应用 。 1 系统整体架构 根据石油生产作业区域分布离散不集中的特点， 系统需要在作业区域内组建多个 Z i g b e e网络， 以达到 实时监控整个生产作业区域的目的。Z i g B e e 无线传 感网络对石油生产现场进行监测， 并将监测到的数据 通过通用 3 G网络传送到远端的监控管理中心。监测 中心的后台服务器程序对数据进行综合处理和存储， 将石油生产过程 中监控到的数据以可视化界面的形 式在移动设备或者 P C上显示出来， 实现对远程石油 开采作业的可视化监控和管理。系统的拓扑图如图 1 所示 。 石油安全生产远程监测系统由Z i g B e e 无线传感 网络采集模块、 网关模块、 3 G网络数据远程传输模块 和监测中心数据处理和显示模块 3 部分组成， 其整体 结构如图2所示。 每个 Z i g B e e 无线传感 网络部分 由若干个 Z i g B e e 数据采集终端、 Z i g b e e 路 由节点、 Z i g b e e 协调器组成 。 采集终端由Z i g B e e 主控芯片C C 2 5 3 0 和载荷传感器、 位移传感器、 红外传感器等模块组成。路由节点和协 调器节点由Z i g B e e 主控芯片、 大容量 F l a s h 存储器等 模块组成。Z ig B e e 无线传感模块主要完成油井工作 情况的数据采集和数据到协调器的传输。Z i g b e e 路 由节点负责中转无线传感网络数据， 保证数据的可靠 传输， 而Z i g B e e 协调器网关模块负责建立 Z i g B e e 网 络和整个网络到 3 G网络的接人。 网关设备模块集成了 Z i g B e e 协调器模块和 3 G 接人模块， 负责 3 G网络的接人 ， 完成 Z i g B e e网络到 3 G网络数据的平滑转换。 3 G网络系统是由3 G接人模块及 目前已有的 3 G 网络组成。接人模块提供采集终端和后台管理模块 收稿 日期 2 0 1 3 - 0 2 1 5 基金项目国家 自然科学基金青年基金项目 编号 6 1 1 0 0 0 7 5 作者简介肖广荣 1 9 8 3 一 ， 男 ， 硕士， 主要从事油田信息化研究。E m a i l a n y c l u b 1 2 2 5 f o x m a i l ． t o m ． - - - 1 0 2 ．．-- 西安石油大学学报 自然科学版 口 銎 阁 开 采区域3 开采区域4 图 1 系统拓 扑图 Fi g ． 1 S y s t e m To p olog y 图 2系统 总体 框架图 Fi g ． 2 S y s t e m F r a me wo r k 之间通过 3 G网络通信 的接 口。 后台数据 中心监测系统 由数据库系统、 P c终 端 、 服务器及运行在上 面的软件组成。主要功能有 通过无线 网络远程设置采集终端的预警参数和收集 处理采集终端发送过来的现场监测信息、 以可视化 界面的形式显示作业设备的工况信息 、 以图表 的形 式统计‘ 各个油井的采油情况和完成对远程采集终端 的有效管理等。该系统模块是和管理人员接 口， 采 用合理化的设计达到高效实用的 目的。其中数据库 系统主要用于存储来 自采集终端的监测数据 ， 是 系 统其他功能模块的数据源。技术员或者管理员可通 过 P C和移动终 端登录该 系统 ， 达到移动化管 理和 指导远程的石油开采作业。 2 油井工况的获取及系统工作流程 2 ． 1 油井工况的获取 2 ． 1 ． 1 示功图法反映抽 油机悬点载荷随其位移 变化规律 的图形称为光杆 地面 示功 图。它 是悬 点载荷和光杆位移数据组成的闭合曲线。示功 图曲 线所围成的面积大小反应了抽油机在一个冲程 内做 功的多少 。后 台数据 监控系统可 以通 过对示功 图的分析获得油井的工况信息。通过对抽油机工况 的实时监测 ， 避免液压不足导致 的抽不到液体的抽 空现象 、 抽砂 、 结蜡等异常情况 ， 保证抽油机 的正常 运行 ， 提高抽油量。 通过对示功图的分析 ， 可以得到抽油机工作的 一 个冲程内所做的功 ， 根据事先建立的专家系统 ， 进 而推算抽油机在本次 冲程运动中应该抽 出的液量 。 示功图中所围成的图形面积越大 ， 表示抽油机做功 越多， 从而得到的抽油量也越 多， 即示功图面积的大 小反应 了抽油机抽出液量 的多少 。 2 ． 1 ． 2 抽油机光杆做功 的计算方法计算抽油机 光杆做功的 2个 因子是光杆载荷和光杆位移。光杆 载荷可以通过放置在抽油杆上的载荷传感器来感 知。通过加速度传感器和位移传感器配合来获取抽 油机移动的位移。系统根据加速度和位移的关系计 算抽油杆的位移数据和直接通过位移传感器获得位 移数据， 两种数据比对处理， 减少计算误差。具体方 法为 首先选定的一个点 ， 利用加速度传感器和位移 传感器获取 从该点开始抽油杆工作 1个周期 的数 据 然后再根据载荷传感 器得到抽油杆 的载荷数 据 ， 将抽油杆工作 1个周期的位移和载荷数据等分 成若干份， 这样就能得到这个周期内每个位置上抽 油机的位移数据 ， 找 出抽 油杆载荷 和位 移的关系。 经过这样的处理后 ， 抽油机在以后工作时， 就可以直 接利用加速度传感器的值来计算抽油杆的位移。这 里必须要统计 1 个周期 内的数据， 因为 1 个周期 内 的不同阶段 ， 光杆所受到的载荷是呈周期性变化 。 肖广荣等 基于 Z i g B e e 技术的石油开采过程的远程监控系统 一1 0 3 ～ 2 ． 2 系统工作流程 基于 Z i g B e e技术石油安全生 产远程监测 的系 统的具体工作流程描述如下 首先， 启动网关节点， 由网关上的协调器模块建 立生产作业 区域 的 Z i g B e e无线 网络。打开石油 生 产区域 的各个终端采集节点 ， 安装在抽油井上 的采 集终端定时进行各个信道的扫描， 发现活动信道后 与信道内就近的 Z i g b e e 路由节点或协调器节点建 立连接。采集终端通过附加到自身上的加速度传感 器和载荷传感器获取抽油杆 1 个完整工作周期内的 位移和载荷变化信息， 这些信息经过自身 M C U的处 理转换成数字信号存人大容量的 F l a s h存储器， 完 成数据的采集 。 其次， 采集终端将数据进行网络编码并将编码 数据传给已经连接到的路由节点或者协调器节点， 在网关端完成 Z i g B e e与 3 G网络这 2种网络通信协 议的转换 ， 实现 Z i g B e e 传感器网络与无线 3 G网络 的平滑对接和与监测中心的可靠数据通信。采集终 端采用低功耗的工作方式， 即进入到所谓的休眠模 式 在系统较空 闲的时刻 主动进入 ； 而 与之对应情 况是， 采集终端在接收到时钟中断或协调器的唤醒 命令时退出休眠模式。 最后， 监测中心把从协调器搜集的生产作业信 息进行格式化存储， 在必要的时候进行提取和处理， 实现对油井工作状况的实时监测、 对设备故障的诊 断及异常状况 的预警 ， 此外 ， 还可以将动态分析结果 通过无线网络及时通知现场巡检人员或者工作人 员， 使其根据诊断结果有针对性地进行故障排除。 3 石油生产远程监控 系统的设计 3 ． 1 采集终端设计 。 采集终端 的设计 对于整个 系统至关重要 ， 它位 于整个系统的最底层 ， 直接部署在石油开采 的现场 ， 对石油安全生产过程的状态的汇报和接收远程命令 以指导现场操作起着关键作用。所以其设计的合理 性和可靠性必须予以保证。由于 Z ig B e e 本身具有 低功耗的优势， 因此在系统的设计中采用了电池作 为供电电源。在该方案中， 设备尽最大可能地在空 余时间停留在休眠状态， 而设备的唤醒是使用 R T C 时钟和射频中断实现的。通过该方案， 系统能够以 较低的能耗工作， 满足电池供电这种能量供应特性， 使得系统更具有灵活性和便捷性。该手持终端设备 框架包括 C C 2 5 3 0射频控制 S O C芯 片、 外部环境感 知子模块、 信号的采集编码模块、 供电模块 稳压， 滤波 及负责晶振和系统时钟管理的模块。具体框 图如图 3所示。 l l l H鬟 I l 模 块 l l传 感 器 r l换 电 路 I l 模 块 复 位 、 晶 振 、 系 统 工 作 状 态 指 示 电 路 I C C 2 5 3 0 图 3 采集模块框架 图 Fi g． 3 Co ll e c t i o n m o d u l e f r a m e wo r k 载荷传感器用于获取抽油机工作时抽油杆的压 力数据。这个压力数据是模拟数据， 需要通过 A D 转换 电路 将数 据 转换 成 数字 信 号传 给 主控 芯 片 C C 2 5 3 0 。系统 中的位移传感 器采用高精度 的数字 脉冲传感器， 减少测量误差。位移传感器的外部信 号接口为2 条信号线 第一条信号线的高低电平用 来监测位移的增减 即变化方向 ， 第二条信号线与 C C 2 5 3 0的外部中断引脚相连， 利用其产生的中断个 数来计数脉冲的数量 检测位移的大小 。电源方 案使用的是 2 节串联的3 V 7号干电池作为供电电 源 ， 经过滤波电路 和电压转换 电路形成 系统 的 3 ． 3 V和 5 V电源。C 2 5 3 0 S O C的 A D C引脚能够测量 电池的电压 ， 系统利用该功能可以实现 电源实时状 况的测量， 并且可以在与数据监控中心的通信中附 加此类信息； 红外模块用来扫描外来人员出入情况 ； 系统工作状态指示电路可显示 M C U是否处于工作 状态。 3 ． 2网关节点设计 网关是 Z i g B e e 网络数据和 3 G网络数据通信的 桥梁。为实现系统的稳定工作， 网关模块采用交流 电供 电方式 ， 保证系统的长期运行 ， 随时监控终端节 点的工作情况 。网关节点硬件电路框图见图 4 。 竺 卜 ARM 9 网关 罐卜 茎 鬈 藉 耄 蠡 l态 指 示 电 路 l一 一 图4 网关模块框图 Fi g ． 4 Ga t e wa y mo d u l e 网关模块是整个系统 的核心 ， 集成了 Z i g B e e 协 调器模块和3 G接人模块， 主要负责 Z i g B e e 无线传 ． ． ． 1 0 4- -- 西安石油大学学报 自然科学版 感网络建立、 数据透传、 3 G网络接人等任务。网关 模块 主控 芯 片采 用三 星 3 C 2 d 4 0 A R M 片 上 系统 S O C ， Z i g B e e 通信模块 协调器 采用 C C 2 5 3 0 片上 系统 S O C ， 通过 3 G收发模块完成 3 G网络接入 。 该模块具有的电源管理 、 数据存储 、 系统复位、 L E D灯工作指示 、 U S B接 口、 串 口、 键盘 、 L C D液 晶 显示器等外围 1 ／ O器件， 这些模块直接或间接连到 A R M主控芯片 ， 由 A R M主控芯片统一调度和管理。 网关模块在 Z i g B e e网络监控 系统 中起 到桥梁的作 用， 将采集信息通过 3 G模块可靠实时地传输到远 程服务端 ， 在整个系统交互过程 中扮演非 常重要 的 角色。 3 ． 3 监控中心设计 远程数据监测 中心的主要功能是管理和控制整 个系统， 包括对采集终端工作情况信息数据的收集、 存储、 处理， 网络通信状态的监测， 示功图的分析、 诊 断、 打印等。 依照功能划分， 石油安全生产远程监测系统主 要由系统功能管理 和系统设置 2大部分组成 ， 而 系 统功能原理又包括历史数据查询、 系统通信状况查 询 、 数据管理模块和系统诊断模块等 9大子模块组 成。另外 ， 只有得到管理员预分配 的系统账号和密 码后 ， 才能登 录石油生产管理系统 ， 同时系统管理员 有对系统使用角色的管理， 包括角色 的增加和删 除 以及相应 角色的使用权限。石油生产监测系统的 主界面如图 5所示 。 基于z i g b e e 技术的石油生产监控系统 系统功能管理 磊 面 、 -．。 ．． ．． ．． ．．． ．． ．． ．．． ．． ．． ．一， ’ - - - ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ／’ ’ - ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ／ 、 、 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ’ 、 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 一／、 、 - ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． 、 、 ． ． ．． ．． ．． ．．． ．． ．． ．． ．．． ．．_／ 、 、 ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． 一／、 、 ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． 一／ 系统设置 模块传来的监测数据， 并提供数据查询接口， 方便系 统管理人员查询和打印监测信息； 前端界面显示则 是和用户通信的接口， 以可视化界面的直观方式展 示远程终端采集到的现场作业区域的数据以及实现 远程终端的管理和网络的诊断。其中通信子模块又 分为3 G终端通信子模块和终端管理通信子模块。 3 G通信子模块负责与 3 G网络中基站通信， 传输石 油生产过程中的监测数据； 终端管理通信模块负责 由系统管理人员向数据库查询并打印相关数据， 主 要包括移动终端模块和 P c端软件。 通过对石油作业现场的充分调研并结合用户的 使用习惯 ， 合理设计该远程监控系统 ， 保证系统的可 靠性和耐用性。 4 结果显 示及分析 后台监控中心对收集到采集终端传输过来的抽 油杆的位移和载荷数据绘制相应的示功图 J ， 根 据在数据库中预存储的各种工作状态的示功图进行 对 比， 综合判断抽油井 的工况信息。示功 图是一张 关于 F和Js 的闭合曲线。抽油机上下反复运动， 相 对最低端的位移 s为横轴， 以抽油机向上的拉力 ， 为纵轴。抽油机供液不足、 油井 出砂 2种典型示功 图如图 6和图7所示 。 ， 图5 监控系统主界面 ， Fi g ． 5 M o ni t o r i n g s y s t e m m a i n i n t e r f a c e 整个监控中心软件模块采用 C ／ S 架构设计， 服 务器端部署 My S Q L数据库 ， 响应来 自管理终端的查 询请求。系统逻辑上划分为通信模块、 数据处理模 块和界面显示 3个模块。其中通信模块主要用来实 现和远程采集终端的通信， 保证网络通信的可靠性 和异常状况下的可恢 复性 ； 数据处理模块是系统 的 核心运算模块， 负责存储、 计算、 处理 3 G通信终端 图 6 出砂典型示功图 F i g ． 6 S a n d t y pi c a l i n di ca t o r d i a g r a m 图7 供 液不足 典型示功图 F i g ． 7 L i q u i d f o r l e s s t h a n a typ i cal i n d i cat o r dia g r a m 肖广荣等 基于Z i g B e e 技术的石油开采过程的远程监控系统 一1 0 5一 1 供液不足 当泵排出能力大于油层供液能力时， 会造成活 塞沉没度太小 ， 石油充满不 了泵筒。下 冲程时不能 立即卸载， 当活塞接触到油液面时才迅速卸载。如 图6 所示， 供液不足典型示功图形状与“ 刀把” 形状 相近。 2 油井出砂 如图7 所示， 当油层出现出砂状况时， 砂粒会和 石油一起流入抽油机的泵筒里 。这会使得活塞在冲 程中阻力增大。因此 ， 抽油机的上冲程会使得光杆 载荷逐渐增加 ， 即抽油机向上的力增加。活塞在下 冲程工作时， 阻力又使得光杆载荷减小， 即抽油机向 上的力减小。砂子在泵筒 内的位置影响光杆载荷。 泵筒中的砂子由于流动常常会填充满泵筒， 使得光 杆载荷急剧变化 。 根据计算得到抽油机工作的示功图信息并结合 预存储的专家信息， 实现对石油作业现场的故障诊 断， 动态显示抽油机工作状况， 达到对远程开采作业 区域 的可视化实时管理 。 5 结束语 本文以抽油机工作的示功图作为诊断抽油井工 况的理论依据， 根据现场实际调研得到的用户需要 ， 设计并实现一套基于 Z i g B e e无线通信技术的石油 生产的远程 监控软件 系统 。系统 中完成 了采集终 端 、 路 由节点及协调器设计 和网关节点 的硬件设计 和相应 的嵌入式软件设计。另外 ， 系统 中网关模块 融合了 Z i g B e e 网络和 3 G网络的通信 ， 完成了油井 工况信息的实时监测及故障分析和报警。Z i g B e e 无 线传感网络与3 G远程传输网络的结合使用， 发挥 2 种不同网络各自的优势， 彼此互补， 增加了系统的可 用性和稳定性 。在组建 Z i g B e e网络的过程 中， 本文 采用多网络、 多信道的方法， 将网络划分开来， 达到 有效的管理网络。通过合理的网络路由协议设计保 证了网络通信的可靠性和健壮性。该系统实现了对 石油开采过程的科学管理 ， 提高了开采效率 ， 解决 了 传统人工巡检方式带来的弊端。 参 考 文 献 [ 1 ] 高永亮， 檀朝东． 神经网络法识别抽油机井示功图的 研究及应用[ J ] ． 石油工程技术， 2 0 0 8 8 5 1 - 5 3 ． GAO Yo n g l i a n g ， T AN C h a o d o n g ， Ne u r a l n e t w o r k me t h o d f o r i d e n t i f i c a t i o n o f 0 i l p u mp i n g we l l d y n a mo me t e r d i a - g r a m r e s e a r c h a n d a p p l i c a t i o n [ J ] ． C h i n a P e t r o l e u m a n d C h e mi c a l I n d u s t r y ， 2 0 0 8 8 5 1 5 3 ． [ 2 ] 伊和斌． 无线通信式抽油机集散监控系统的设计研究 [ D] ． 哈尔滨 哈尔滨工业大学， 硕士学位论文， 2 0 0 5 ． YI He b i n ．Wi r e l e s s c o mmu n i c a t i o n s p u mp i n g u n i t s d i s - t r i b u t e d m o n i t o ri n g s y s t e m d e s i g n s t u d i e s [ D] ． H a r b i n Harb i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y Ma s t e r ， s De gre e T h e s i s ． 2 0 0 5 ． [ 3 ] C i ard i e l l o T ． Wi r e l e s s c o m mu n i c a t i o n s f o r i n d u s t r i a l c o n - t r o l a n d m o n i t o ri n g [ J ] ． C o m p u t i n g＆C o n t r o l E n g i n e e ri n g J o u r n a l ， 2 0 0 5 ， 1 6 2 1 2 ． 1 3 ． [ 4 ] 袁晖． 计算机网络技术在石油化工中的监控作用[ J ] ． 计算机光盘软件与应用． 2 0 1 1 1 6 2 9 ． 3 1 ． YUAN Hu i ． C o mp u t e r n e t wo r k t e c h n o l o g y mo n i t o rin g r o l e i n t h e p e t r o c h e m i c a l i n d u s t r y [ J ] ． C o m p u t e r C D S o f t w a r e a n d A p p l i c a t i o n s ， 2 0 1 1 1 6 2 9 3 1 ． [ 5 ] 任丰原， 黄海宁， 林 闯． 无线传感器网络[ J ] ． 软件学 报， 2 0 0 3 ， 1 4 7 1 2 8 2 1 2 8 5 ． R EN F e n g - y u a n ， HUANG Ha i - n i n g ， L I N C h u a n g ． W i r e l e s s s e n s o r n e t w o r k s [ J ] ． S o f t w a r e T e c h n o l o gy， 2 0 0 3 ， 1 4 7 1 2 8 2 1 2 8 5 ． [ 6 ] 孙利民， 李建中． 无线传感器 网络 [ M] ． 北京 清华大 学出版社 ， 2 0 0 5 ． [ 7 ] 张楠． 基于示功图分析的抽油机故障诊断系统[ D] ． 大 连 大连理工大学 ， 硕士学位论文， 2 0 0 9 ． Z HAN G Na n ． Di a g r a m A n a l y s i s b a s e d f a u l t d i a g n o s i s s y s - t e rn for p u m p i n g u n i t [ D] ． D a l i a n D a l i a n U n i v e r s i t y o f T e c h n o l o g y Ma s t e r g De g r e e T h e s i s ， 2 0 0 9 ． 责任编辑 张新 宝 ⋯一 ’． - - t i l l * I ．- |_ I I 一 U l I t 一 。 I I I I a l i b i ⋯- 。 n i l I ’ - _ - ‘ t * l I “ I [ i I ⋯ “ n l I t 。 。 I I i I r , t t I I l “ I I h ⋯ ’“ ⋯ ’ ⋯“ I I h 。 I F I l - ． ． “ l t n J “ I I I I 。 ” I I ⋯’ ‘ ⋯ ⋯I h l - 。| l I I ⋯’ ⋯I I l - ‘ lt l l | _ 。 ” I I I v I h l I I I v I h h I h 上接第 1 0 0页 参 考 文 献 [ 1 ] J a n g J ， C h o i S ， P r a s a n n a V K K ． A r e a a n d t i me e fi q c i e n t i mp l e me n t a t i o n s o f ma t ri x m u l t i p l i c a t i o n o n F P G A s [ C] ． 2 0 0 2 I E E E I n t e r n a t i o n al C o n f e r e n c e o n F i e l d P r o gra mma - b l e T e c h n o l o g y ． S e o u l ， S o u t h K o r e a I E E E， 2 0 0 2 ． [ 2 ] A k k a s A ， s c h u h e M ． A Q u a d r u p l e p r e c i s i o n a n d d u a l d o u b l e p r e c i s i o n f l o a t i n g p o i n t m u l t i p l i e r [ C ] ． P r o c o f E u r o m i c r o S y mp D i g i t a l S y s t e m D e s i g n D S D0 3 ， 2 0 0 3 ． [ 3 ] I E E E， I E E E s t a n d a r d f l o a t i n g p o i n t a r i t h m e t i c ． I E E E S t d 7 5 4 - 2 0 0 8 [ S ] ． T h e I n s i t u t e o f E l e c t ri c a l a n d E l e c t r o n i c En g i ne e rs， 2 008 ． [ 4 ] K a r a t s u b a A ． ， O f m a n Y ． Mu l t i p l i c a t i o n o f m a n y - d i g i t al n u mb e r s b y a u t o m a t i c c o m p u t e rs[ J ] ． D o k l a d y A k a d N a u k S S S R， 1 9 6 2 ， 1 4 5 2 2 9 3 - 2 9 4 ． 责任编辑 张新宝
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