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学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 一 种基于卡尔曼滤波的T O A定位算法李峰， 等 图 5 定位结果 对试验 数据进行 分析， 分别计算每 次定位数据 的均方根误 差 R S ME 。计算结果如表 2 所示 表2均方根误差 定位点 R S M E ／ m 1 2 8 9 1 0 】l l 2 0 ． 6 3 2 7 0 l 1 5 3 O ． 5 o o 1 0 ． 63 61 1 ． 01 8 4 0 ． 7 4 2 9 0 ． 1 9 0 3 0 ． 8 7 4 5 0 ． 6 9 2 4 O ． 1 】 6 7 0 ． 25 5 6 0 ． 8 6 7 0 从试验结果可得， 定位精度在 l m左右， 取得了较高的定位 精度 。 4 结束语 本 文针对 无线定位 中影 响定位精 度的关键 因素一一N L 0 s 传播问题提出一种通过卡尔曼滤波方式的T O A定位算法。试验 结果表明该算法取得了较高的定位精度， 有一定的实用价值。 参考文献 【 1 ] 唐春玲， 康勤 ， 肖国强．基于K a l m a n 滤波的U WB 的T O A估计【 J J ．西 南大学学报 自然科学版 ， 2 0 1 0 ， 3 2 1 1 3 0 1 3 3 ． [ 2 ] 段凯宇 ， 张力军 ， 高玲等．两种 N L O S 误差消 除及 T OA定位 算法 【J l_ 信号处理 ， 2 0 0 8 ， 2 4 4 5 6 5 5 6 8 ． [ 3 ] 王沁， 何杰， 张前雄等．测距误差分级的室内T O A 定位算法l J 1．仪器 仪表学报 ， 2 0 1 1 ， 3 2 1 2 2 8 5 卜2 8 5 6 ． [ 4 】 刘世森， 汤朝明， 吴畏．无线传感器网络中的T O A 测距方法研究lJ 】 ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 2 3 3 2 3 3 ． [ 5 】 熊海 良， 汪俊 ， 田红心等． 一种简单 的 U WB T O A估 计方法l J J ．西安 电子科技大学学报 ， 2 0 1 0 ， 3 7 4 7 1 6 7 2 1 ． 上接 第 1 1 5页 图 2 运料 小车控 制原理 图 2 ．2 程序设计 根据运 料小 车的动作 时序 ， 采 用 s 7 3 0 0 P L C进行程序 设计 和程序调试 。 1 首先对 运料小车的 p l c 控制进 行 P L C的I ／ 0地址分配 ， 如 表 1 所示。 表1 I ／ O 地址分配表 1l 8 2 在软件上进行硬件组态 ， 如 图3 所示 t t ∞ | | | |二 露 ∞ l | ] E t hr A “ I 1 哪 I ET 1 0 t 1 0 0 | 癯 ■∞ 鑫 5k -- 一 图3 硬件组态 图 3 设计 P L C控制的运料小车程序， 画 出控制程序梯形 图。 4 上机调试 、 运 行直 至符合动作要求 。 3 结束语 采用S 7 3 0 0 P L C， 在实验教学中实现对运料小车的P L C控 制 ， 具有很 强的实用价值 。为学生掌握 P L C应用技 术、 进行课程 设计及研究提供 良好 的平 台。 参考文献 [ 1 ] 刘美 俊 ． 西 门子 S 7系类 P L C的应 用 与 维 护 [ M】 ． 机 械 T业 出版 社 2 o 08 ． [ 2 ] 阳 胜 峰． 7 - 3 0 0 ／ 4 0 0 P L C技 术视 频 学 习 教程 [ M] ． 机 械 _ 】 lI 业 出版 社 2 0 1 1 ． [ 3 ] 石学 勇． s 7 3 0 0 P L C控制 系 统 的构成 与 调试 [ M] ． 化 学 T业 出 版社 2 o o 7 ． [ 4 】 何芳．P L C网络系统实验室的构建[J 】 ． 实验室研究与探索． 2 0 0 7 ． 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m
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