第3章 直流电机的电力拖动(第2部分).ppt

第3章直流电机的电力拖动第2部分,刘锦波山东大学控制科学与工程学院,3.6直流电动机的调速,A、与调速有关的性能指标,a、调速范围D,定义调速范围定义为拖动系统的最高转速（或速度）与最低转速（或速度）之比，即,,（3-46）,b、静差率,,定义对调速系统的静差率即转速变化率，它是指理想空载转速与额定转速的转速变化量与空载转速的百分比，即,,（3-47）,D与是相互关联的，它们之间的关系可用图3.21加以说明之。,图3.21中的曲线1、2分别给出了他励直流电动机的固有机械特性、电枢回路串电阻的人工机械特性以及恒转矩负载特性。,图3.21他励直流电动机的机械特性与静差率之间的关系,对于实际的电力拖动系统，若按低速时选择，则高速时的自然满足要求。于是有,,又根据式（3-47）知，将其代入上式得静差率与调速范围之间的关系为,（3-48）,上式表明，若低速时的满足要求，低速时的越大则调速范围越小；,,,,c、调速的平滑性,采用有级和无级调速来描述调速的平滑性，其性能指标为平滑系数。平滑系数定义为相邻两级的转速比，即,,（3-49）,上式中，越接近于1，则平滑性越好。若采用无级调速，即速度连续可调，则。,,,d原始投资与运行成本,调速系统的经济指标包括设备的原始性一次投资和设备的运行费用。运行费用主要是指调速过程中的损耗，通常用效率来衡量，即,,,（3-50）,B、他励直流电动机常用的调速方法,根据可知，他励直流电动机可以采用下列两种方法调速,1.降低电枢电压降速,a、电枢回路串电阻降压降速,图3.22给出了他励直流电动机电枢回路串电阻时的人工机械特性和恒转矩负载的转矩特性。,图3.22电枢回路串电阻情况下的人工机械特性和负载特性,结论随着电枢回路电阻的增加，理想空载转速不变，机械特性的硬度变软，导致转速下降。因此，电枢回路串电阻只能在额定转速（又称为基速）以下调速。,电枢回路串电阻调速的经济性指标分析如下直流电动机的输入电功率为,（3-51）,忽略机械耗和铁耗，并根据上式得电动机的总损耗为,（3-52）,于是，电机的效率为,,（3-53）,可见，随着转速的下降，电动机的运行效率降低。,b、降低电源电压降压降速,图3.23给出了他励直流电动机降低电源电压时的人工机械特性以及恒转矩负载的转矩特性。,图3.23降低电源电压情况下的人工机械特性和负载特性,结论随着外加电源电压的降低，电动机的转速下降。调压调速时的特点是其机械特性的硬度保持不变，从而确保了这种调速方法具有更宽的调速范围。,2.弱磁升速,图3.25给出了他励直流电动机弱磁调速时的人工机械特性。,传统的可调压电源可采用如图3.24所示的发电机-电动机旋转机组方案。,图3.24直流发电机-电动机机组的可调直流电源,目前应用较为广泛的是静止变流器方案，如相控变流器和斩控变流器，有关内容已在电力电子技术中介绍过。,图3.25励磁改变情况下的直流电动机人工机械特性和负载特性,结论随着励磁电流的减小，电动机的转速升高。为了确保电机的磁路不至于过饱和，通常，弱磁调速一般在基速（额定转速）以上进行。,弱磁调速时的过渡过程可用图3.26加以描述。,图3.26他励直流电动机弱磁升速的过渡过程,为了获得较高的调速范围，通常将额定转速以上的弱磁升速与额定转速以下的降压调速配合使用。,C、调速方式与负载类型的配合,调速系统须满足下列两个准则（1）在整个调速范围内电机不至于过热，为此，求；（2）电动机的负载能力要尽可能得到充分利用。,,鉴于此，不同类型的负载必须选择合适的调速方式。,1.调速方式,下面分别就不同调速方式以及各种调速方式所适合的负载类型加以讨论。,电力拖动系统的调速方式主要分为两大类（1）恒转矩调速方式在保持不变的前提下，保持不变；（2）恒功率调速方式在保持不变的前提下，保持不变。,,,,（a对于电枢回路串电阻调速（或降压调速）方式,由于调速过程中，，保持不变，故电磁转矩为,,电机轴上的输出功率为,结论电枢回路串电阻与减低电源电压的降压调速均属恒转矩调速方式，其轴上容许的输出功率与转速成正比。,（b对于弱磁调速方式,由于调速过程中，保持不变，于是有,,,将上式代入电磁转矩表达式得,,于是有,,结论弱磁调速属于恒功率调速方式，其容许的输出转矩与转速成反比。,结论基速以下，他励直流电动机采用恒转矩调速方式，而基速以上，则采用恒功率调速方式。,图3.27a、b分别给出了他励直流电动机在整个调速过程中的机械特性与负载能力曲线。,图3.27他励直流电动机调速过程中所容许的转矩和功率,2.调速方式的选择,考虑到生产机械可大致分为恒转矩负载和恒功率负载两种类型，为了确保电机在不过热的前提下负载能力得到充分发挥，调速方式应根据下列准则选择（1）对于恒转矩负载应选择具有恒转矩调速方式；（2）对于恒功率负载应选择具有恒功率调速方式；否则，会造成不必要的转矩和功率浪费。,现说明如下,图3.28分别给出了恒转矩负载采用恒功率调速方式以及恒功率负载采用恒转矩调速方式时的负载转矩特性和电动机的机械特性。,图3.28调速方式与负载类型不匹配的说明,a、假若恒转矩负载选择恒功率调速方式（见图3.28a）。,为了满足整个调速范围内的转矩要求，必须满足。根据图3.28a，显然，电动机的转矩应按照高速数值选择，即,,（3-54）,低速时，有,（3-55）,浪费的转矩为,,（3-56）,浪费的功率为,,结论恒转矩负载不宜采用恒功率调速方式。,b、假若恒功率负载选择恒转矩调速方式（见图3.28b）。,为了满足整个调速范围内的转矩要求，必须，根据图3.28a，显然，电动机的转矩应按照低速数值选择，即。,,,高速时，有,（3-57）,浪费的功率为,,浪费的转矩为,,（3-58）,结论恒功率负载不宜采用恒转矩调速方式。,3.7他励直流电动机的制动,定义广义的制动是电磁转矩与转速方向相反的一种运行状态。,,A、能耗制动,定义能耗制动是指将机械轴上的动能或势能转换而来的电能通过电枢回路的外串电阻发热消耗掉的一种制动方式。,图3.29a、b分别给出了制动前后电机作电动机运行时和能耗制动时的接线图以及各物理量的实际方向。,图3.29他励直流电机能耗制动前后的接线图,由图3.29可见，制动前后，直流电机的电枢电流方向改变，因此，改变方向，由驱动性变为制动性的电磁转矩，即从而电机处于发电制动状态。,,1.能耗制动时电动机的机械特性与制动电阻的计算,能耗制动时，他励直流电机的机械特性可表示为,,3-61,式（3-61）可用图3.30所示曲线表示之。,（1）对于反抗性负载,很显然，能耗制动时他励直流电机的机械特性是一条通过原点且位于第II象限的直线。,（2）对于位能性负载见图3.31,能耗制动时，他励直流电机的的机械特性将由第II象限经过原点进入第IV象限。,图3.30能耗制动时直流电机的机械特性与过渡过程曲线,能耗制动时的制动电阻决定了制动转矩的大小，为防止制动电流过大，一般按照下列规则选择制动电阻，即,,,由此求出制动电阻为,,（3-62）,图3.31直流电机带位能性负载时的能耗制动情况,2.能耗制动时他励直流电动机的的过渡过程分析,（1）对于反抗性负载,能耗制动时拖动系统的基本关系式可由下式给出,,（3-63）,将式（3-63）的第1式代入第2式，并整理得,,（3-64）,式中，机电时间常数。,（2）对于位能性负载,当时，，故有,,,,将上式代入（3-64）得,,（3-65）,解上式得,,（3-66）,同理，,,（3-67）,根据上述关系式，便可绘出以及如图3.30所示。,,,B、反接制动,定义反接制动是指外加电枢电压反向或电枢电势在外部条件作用下反向的一种制动方式。,a、电枢反接的反接制动,对于反抗性类负载，把外加电源反接，同时在电枢回路中串入限流的反接制动电阻，便可实现反接制动。图3.32给出了反接制动时的电气接线图以及各物理量的实际方向。,图3.32他励直流电机反接制动时的接线图,1.反接制动时电动机的机械特性与制动电阻的计算,反接制动过程中电机的机械特性可表示为,,（3-72）,上式可用图3.33所示曲线表示之。很显然，反接制动时电机的机械特性是一条位于第II象限的直线。,反接制动时的制动电阻决定了制动转矩的大小。为防止制动电流过大，一般按照下列规则选择制动电阻，即,,,式中，为反接制动的起始电流。相应的制动电阻为,,,（3-73）,图3.33反接制动时直流电机的机械特性,2.反接制动时他励直流电动机的的过渡过程分析,（1）对于反抗性负载,根据图3.33可知，若希望系统在反接制动过程中最后停车，则电机的机械特性对应于BC段。对应于BC段的过渡过程曲线可采用三要素法并利用虚稳定点的概念获得，其表达式如下,（3-75）,,（3-76）,若反接制动在C点不停车，则电机将反转，系统工作点将沿CD移动并最终稳定运行在D点。,对应于CD段的过渡过程曲线可采用同样的方法求得，其表达式如下,,（3-79）,（2）对于位能性负载,若仅考虑反接制动停车，则BC段的过渡过程与反抗性恒转矩负载情况完全相同（见图3.33）。,若反接制动在C点不停车，则由于整个制动过程包括停车（BC段）、反向电动机运行（CF段）以及回馈制动阶段（FE段），跨越机械特性的第II、III、IV象限，如图3.33所示。采用三要素法便可获得相应的过渡过程曲线表达式为,,（3-81）,（3-82）,b、转速反向的反接制动,图3.34是他励直流电机带位能性负载反接制动时的电路图。,图3.34直流电机带位能性负载反接制动时的电路图,当采用转速反向的反接制动时，他励直流电动机的机械特性可表示为,,（3-85）,式（3-85）可用图3.35所示曲线表示之。,图3.35位能性负载反接制动的机械特性,C、回馈制动,定义回馈制动是电机的实际转速超过理想空载转速的运行状态。在这种运行状态下，电机处于发电制动状态，故回馈制动又称为再生制动。,回馈制动时电机的接线同电动机运行状态完全相同，其机械特性的表达式也完全相同。所不同的是电机的实际转速超过理想空载转速，导致外加电压低于感应反电势，即。于是有,,,（3-87）,（1）当电机正向运行时,他励直流电机的机械特性为,,（3-88）,（2）当电机反向运行时,他励直流电机的机械特性为,,（3-90）,根据式（3-88）和（3-90）绘出回馈制动时直流电机的机械特性如图3.36所示。,图3.36直流电机回馈制动时的机械特性,由图3.36可以看出，正、反转回馈制动时的机械特性分别位于第II、IV象限，它们分别是正、反转电动机运行时的机械特性（分别位于第I、III象限）的延伸。,回馈制动通常发生在下列三种情况下,1.重物下放过程中,图3.37重物下放时直流电机回馈制动的接线图位能性负载,2.降压过程中,图3.38电压降低过程中的回馈制动特性,3.增磁减速过程中,图3.39弱磁升速过程中的回馈制动特性,3.8直流拖动系统的四象限运行分析,定义对于能够提供正、反转运行并能分别实现正、反转方向上的快速制动的拖动系统，由于其对应电机的机械特性分别位于四个象限，故又称为具有四象限运行的电力拖动系统。,图3.42给出了具有四象限运行功能他励直流电机的机械特性及其各种运行状态。,图3.42四象限运行的他励直流电机机械特性及其各种运行状态,考虑到各种调速特性，图3.43给出了一般电力拖动系统四象限运行以及相应电机运行状态的示意图。,图3.43一般电力拖动系统的四象限运行与各种运行状态示意图,两个实例,（1）直流电机拖动反抗性负载,图3.34给出了一个直流电机拖动小车实现两点运行的电气控制电路图。图3.45为对应该方案的四象限运行时的机械特性。,,图3.44电动小车拖动系统的电气控制电路图,图3.45电动小车四象限运行时的机械特性,（2）直流电机拖动位能性负载,图3.46吊车提升机构的示意图,图3.47提升机构的负载转矩特性,图3.48与图3.49分别给出了吊车提升机构的电气控制电路图和相应的四象限运行的机械特性。,图3.48吊车提升机构的电气控制电路图,图3.49位能性负载四象限运行的机械特性,