矿井防爆地质雷达关键技术研究.pdf

中图分类号 旦窆 U DC5 5 0 博士学位论文 学校代码 Q 三三兰 密级 矿井防爆地质雷达关键技术研究 R e s e a r c ho n k e yt e c h n 0 1 0 9 yo fe x p l os i o n _ p r o o f m i n e g e o l o g i c a lr a d a r 作者姓名 学科专业 学院 系、所 指导教师 宋劲 地质资源与地质工程 地球科学与信息物理学院 吴燕清研究员 论文答辩日期兰 叠答辩委员会主 中南大学 2 0 1 3 年1 0 月 万方数据 原创性声明 ㈣I I l | f ㈣I l l l l I f } l I ㈣㈣} I I l l I I f I I 洲 Y 2 6 8 6 2 5 6 本人声明，所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。尽我所知，除了论文中特别加以标注和致谢的地方外， 论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得中南 大学或其他单位的学位或证书而使用过的材料。与我共同工作的同志对本 研究所作的贡献均已在论文中作了明确的说明。 作者签名 、 景‰日期j 型L 年』月且日 学位论文版权使用授权书 本人了解中南大学有关保留、使用学位论文的规定，即学校有权 保留学位论文并根据国家或湖南省有关部门规定送交学位论文，允许学位 论文被查阅和借阅；学校可以公布学位论文的全部或部分内容，可以采用 复印、缩印或其它手段保存学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所 将本学位论文收录到中国学位论文全文数据库，并通过网络向社会公 众提供信息服务。 作者签名 ＼ 臻‰ 导师签名昱埤日期兰生L 年．上月卫日 万方数据 博士学位论文摘要 矿井防爆地质雷达关键技术研究 摘要地质雷达法探测精度高，对地下地质构造异常情况有比较好的分辨 率，探测便捷，成果直观，近年来地面应用较多。而在煤矿井下，因为受 煤矿井下防爆环境与空间的限制，地质雷达在煤矿井下应用之前，还需要 研究解决诸多相关关键技术难题。本文正是基于该技术现状在国家重点基 础研究发展计划 9 7 3 计划 课题“煤岩动力灾害演化过程的物性参数响 应规律” 2 0 0 5 C B 2 2 1 5 0 5 、国家自然科学基金重点项目“煤与瓦斯突出危 险区探测理论与方法” 5 0 5 3 4 0 8 0 和国家十五科技攻关重点项目“电磁波 探测技术和装备的研究” 2 0 0 4 B A 8 0 3 8 0 1 0 1 的资助下开展适用于煤矿井 下环境的新型冲击脉冲式矿井防爆地质雷达技术研究工作。 首先，研制成功我国新型矿井防爆地质雷达l 删．D 型脉冲式防爆探 地雷达，并获得m 国家安全标志认证，填补了国内的空白。 其次，对雷达探测理论进行了深入理论研究，建立了煤矿井下雷达波 场传播模型，对煤矿井下常见的地质异常模型进行了系统的波场数值模拟 和正演模型数值模拟。理论上验证了雷达波在煤矿井下的传播规律，分析 清楚了矿井防爆地质雷达井下环境波场信号响应规律和各典型地电模型 的正演情况。 最后，针对我国煤矿井下的特殊情况开展了新型雷达的井下探测工作 方法和数据处理研究，建立一套完整的煤矿井下探测工艺。在全国典型瓦 斯地质重点矿区开展了大量的探测试验，获得了断层、陷落柱等多种典型 地质异常的雷达图谱，试验结果取得了很好的地质效果，表明新型矿井防 爆地质雷达技术能很好的解决煤矿井下近距离高精度探测的难题，提高了 矿井物探水平，丰富了矿井物探手段，有利于保障煤矿安全生产。论文取 得的主要研究成果及创新点有 1 开展雷达电路防爆改制研究工作，设计了矿井防爆地质雷达的 防爆电源和电路，研发了1 0 0 M H z 的屏蔽天线对，研制出适用于煤矿井下 的K m ．D 型脉冲式防爆探地雷达产品，它是我国获得煤矿安全标志认证 的新型脉冲式矿井防爆地质雷达，其技术水平经国家安全生产监督管理总 局规划科技司鉴定为国际先进水平，并获得“中国煤炭工业科学技术奖二 等奖”和“重庆市重点新产品”称号。 2 理论分析了雷达波在地下介质中的传播特性，推导出雷达波反 射系数的计算公式，反射系数值，．由分界面两侧介质的相对介电常数决 定，其大小绝对值小于1 。当反射系数⋯ o ．1 时，比较适宜于地质雷达探 万方数据 博士学位论文 摘要 测和识别目标体。 3 煤矿井下的全空间环境和条件远比地面半空间复杂，重点分析 和研究煤系地层常见介质的电性特点，研究了电磁波在煤系地层中传播的 规律，发现电磁波在煤中的传播速度大于在岩石中的传播速度，煤岩分界 面反射系数的绝对值大于0 ．1 ，是非常良好的雷达波反射界面，有利于雷 达探测识别，煤矿常见的断层构造、陷落柱、含水层、空洞等地质异常情 况都具备良好的雷达反射界面，矿井防爆地质雷达能很好的对它们进行探 测和识别。 4 针对煤矿井下情况建立固定点源的单一介质波场模型，系统模 拟了自由空间、岩层、煤层三种具有代表性的介质模型。在此基础上进行 煤矿井下矿井防爆地质雷达介质波场数值模拟，建立了三种典型的井下波 场模型含煤层层状介质、煤层遗留钻杆介质、煤岩断层介质模型，给出 了波场模拟的结果，取得了良好的模拟效果。结果显示雷达波在异常分界 面上都存在明显的反射，证明了矿井防爆地质雷达煤矿井下探测的有效 性。 5 用M a t l a b 数值计算软件的编程语言编写了二维的二阶M u r 边界 吸收条件和G P M L 边界吸收条件 G P M L A B C 的时域有限差分法正演 模拟程序，基于该程序系统地正演模拟煤矿井下实际物探工作中最典型 的，出现最多的地质模型．超前探测断层模型，另外还正演模拟了陷落柱、 空洞、煤层遗留钻杆等几种典型煤矿井下地电模型，获得雷达回波的模拟 图像，从地球物理正演的角度再次证明矿井防爆地质雷达探测煤矿井下地 质异常体的可行性。 6 基于M a t l a b 计算方法对雷达信号处理技术和方法进行了深入研 究。重点对处理前的准备工作、常规处理方法、K L 变换法、小波变换处 理技术等方面进行分析研究，编写了相应的处理程序，完善和改进了雷达 数字信号处理技术和方法。 7 开展了煤矿井下矿井防爆地质雷达探测技术和工艺研究，提出 井下探测工作的“一二三”方法，即一个原则、两种方式、三个方向。一个 原则是指测线布置尽量垂直探测目标体的原则；两种方式是指矿井防爆地 质雷达探测的两种方式固定平移和共中心点式；三个方向是煤矿井下巷 道探测的三个方向掘进头、侧帮和顶底板。详细分析了三个方向探测的 目的、意义、工作方法和预期获得的成果。 8 运用新型矿井防爆地质雷达列H ．D 防爆探地雷达在全国瓦斯地 质典型矿区开展了种类多样和系统的煤矿井下巷道探测试验研究。探测实 验既有巷道掘进头超前探测，也有巷道侧帮探测和底板探测，探测的目标 T T T 万方数据 博士学位论文 摘要 体有断层构造、陷落柱、煤层冲刷带、煤岩界面、临近煤层和钻杆异常等， 获得了大量丰富的煤矿地质异常的典型雷达图谱。在成庄矿井下原位采集 了雷达波在3 号煤层中传播的实际波速为0 ．1 5 2 砒s ，推算出3 号煤的相 对介电常数为3 ．9 。 9 在淮南矿区开展了为期一年的煤矿井下巷道应用试验研究，共 进行矿井防爆地质雷达超前探测5 2 次，预测预报距离2 3 9 0 m 。实验结果 表明脉冲式矿井防爆地质雷达能有效探测前方地质构造等异常情况，对于 落差在2 ／3 煤厚以上的断层，探测试验成功率达到1 0 0 ％；对于落差小于 2 ／3 煤厚的断层探测，成功率也达到了8 7 ．5 ％，经过安徽省科技厅组织的 技术鉴定该实验成果达到国际先进水平。在探测工作中，要不断总结雷达 回波与煤系地层各种异常体的关系，同时不断与钻孔地质验证资料进行比 对，分析问题，掌握规律，使矿井防爆地质雷达技术和装备不断成熟。 关键词地质雷达；防爆技术；煤系地层；数值模拟；井下探测 Ⅳ 万方数据 垫主堂篁望苎 一 A B s n H c T 一一 R 酷e a r c ho nk e y t e c h n o l o g yo fe x p I o s i o n p r o o fm i n e g e o l o g i c a lr a d a r A B S l 酣C T B e c a u S eo fm eb r i e fm e t l l o d ，i n t u i t i v er e s u l t s ，a n dt l l e M g l l p I ．e c l s l o na n dg o o dr e s o l u t i o no f g e 0 1 0 9 i c a lr a d a ro ng e 0 1 0 9 i c a ls t n 卫。t u r ea n d a b n o m u 哆u n d e 唱r o u n d ，i ti sm o r e 印p l i e do n 孕o u n dr e c e n t l y ．B u tw h e nu s e d mt 上1 em l n e ，b e c a u s eo ft 1 1 e S p e c i a le x p l o t i o n - p r o o fe n v i r o 啪e n ta 1 1 df m i t e s p a c e ，“i sm o r ed i 伍c u l tf o rs p r e a d i n ga p p l i c a t i o ni nm i n e ．S ou n d e rt 1 1 e s p o n s o ro tp r o J e c to ft h es t a t eb a s i cr e s e a r c hd e v e l o p m e n tp r o g r a mo fc h i n a 9 7 3p r o 铲锄 “r u l eo fr e s p o n s eo fp h y s i c a lp a r 锄e t e r sf o re v o l u t i o n a r y p r o c e s so fd ，1 1 a m i cd i s a s t e ro fc o a la n dr o c k ，’ 2 0 0 5 C B 2 215 0 5 ，m ep r o j e c to f s t a ．c ek e yp r o 笋a mo fn a t i o n a ln a t u r a ls c i e n c eo f c h i n a ‘‘t 1 1 ed e t e c t i o n 也o n ra n d m e t h o do fc o a la 1 1 dg a so u t b u r s td a n g e rz o n e ’’ 5 0 5 3 4 0 8 0 ，t 1 1 em a j o rp r o j e c to f “t e n _ f i V e ”n a t i o n a lk e yt e c h n o l o g i e sRD p e o g r 锄o fc h 曲a “m er e s e a r c ho f e l e c 仃o m a g n e t i c a ld e t e c t i o na 1 1 de q u i p m e n t 2 0 0 4 B A 8 0 3 8 0101 ”，峨sp a p e r s t a r tn e ww o r ko nr e s e a r c ho fn e ws h o c kp u l s ee x p l o s i o n - 巾r o o fg e o l o g i c a l r a d a rm e t l l o da n de q u i p m e n tw h i c hf i tf o rt h em i n ee n v i r o n m e n to fo u r c 吼啷 A tf i r s t ， a c c o d i n g t o i n t r o d u c t i o n ，a b s o 印t i o na n di I l I l o v a t i o n ，w e d e V e l o p e d ⅪH _ Di n l p u l s e 一姊ee x p l o s i o r 卜- p r 0 0 fm i l l eg e o l o g i c a l r a d 碣Ⅵ恤c h i s 心em S tn e wm i n eg e 0 1 0 9 i c a lr a d a ri no u rc o u n n y ．T h i sn o t0 1 1 l yo b t a i n e s “M A ”，b u ta l s of i l lm eg a pi 工1t 1 1 i sa u r e ao f o u rc o u n 奶r T h es e c o n d ，w i 也t l l ef 时t 1 1 e rr e s e a r c ho f r a d a r 也o Ⅸw eb u i l dm o d e l so f r a d a rw a v ep r 叩a g a t i o n ，f o 刑a r dm o d e l i n g 也e g e n e r a lg e o l o g i c a la 1 1 0 m a l yi n m i n e ，i 触妇a I l dh a Sag e n e r a ll I l o w l e 始eo f 出e 州e so fp r o p a g a t i o nO fr a d a r W a V e ． T h e1 a s t ，f ．o rm eS p e c i a lc i r c u m s t a n c e si nm i n eo fo u rc o u n t r v ．w e r e s e a r c ho nt 1 1 ew o r l i n gm e t h o da n dd a t ap e o c e s s i n go fn e w r a d a r ’d e v e l o p e d aw h o l ed e t e c t i o nt e c h n o l o g yi nm i n e ．T 矗k n gal o t so fd e t e c t i o ne x p e r i m e n t s 1 nt h e 帅l c a lm a J o r g a se 埘c l H n e n tz o n e ，a b t a i l lt h er a d a rc h r o m a t o g r a p h so f 打a c t u r e s ，c o l l a p s ec o l u m sa n d 础e rg e 0 1 0 9 i c a la 1 1 0 m a l i e s ．T h ee X p e r i m e n t s a c h i v eb e t t e rg e 0 1 0 9 i c a le n ’e c t ．ni 1 1 d i c a t e st h a tt 1 1 en e w r a d a u rd e t e c t i o nn e t h o d a n d e q u l p m e n th a V ea9 0 0 ds 0 1 u t i o no fc l o s er a l l g eh i 曲r e s 0 1 u t i o nd e t e c t i o n d i m c u l t si 1 1m i n e ，e n r i c hm em e a n so fm i n eg e o l o 西c a lp r o s p e c t i n g ，i m p r o v e t h eg e o l o g i c a lp r o s p e c t i n g1 e V e l ，a 1 1 dh a sb e n e f i tt og u a r 鲫．t e es a f ep r o d u c t i o n V 万方数据 博士学位论文 A B S T R A C T o f m i n e ． T h er e s e a r c ho f 也i sp 印e rb e a r sm 旬o rf ．m i t sa sf o l l o w 1 I tb e g a i nr e s e a r c ho fc i r c u i tb o a r di m p r o V e m e mo fr a d a re q u i p m e n t ． D e s i 9 1 1t h ee x p l o s i o n 呻r o o f p o w e rs o u r c e 叽dc i r c u i tb o a u r do fg e 0 1 0 9 i c a l r a d a r ， d e V e l o p e d 10 0 h 他s h i e l da n t e n n a ． D e V e l o p e d l ；丁H - D i m p u l s e t 7 p e e x p l o s i o n p r o o fm i n eg e 0 1 0 9 i c a lr a d a rw h i c hf i tf o rm i n ea tf i r s tt i m e ．A n di t i sa l s om ef i r s ti n l p u l s e t y p ee x p l o s i o n - p r o o fm i n eg e o l o g i c a lr a d a rw h i c h a b t a i l lt } 1 eM A ，f i l lt 1 1 eg 印i n 也i sa r e ao fo u rc o u n t 秽。T h et e c h n o l o g yl e V e l h a sb e e ni d e n t i f i e da sa d V a n c e dw o r l ds 伽d a 州b yt h ee x p e n s 丘o ms e c r e t a 巧 f o rp l a r m i n g ，s c i e n c e 锄dt e c l m o l o g yo fs t a t ea d m i n i s t r a t i o no fw o r ks a f e t y ， a b t a i nt i t l eo fC h o n g Q i n gm a j o rn e wp r o d u c ta n ds e c o n dp r i z eo fc b j n ac o a l i n d u s t r i a ls c i e n c ea n dt e c h I 的1 0 9 ya w a r d s ． 2 W ea n a l y s i sm ep r o p a g a t i o nc h a r a c t e r i s t i co fr a d a rw a V ei 1 1t h em e d i a u n d e 玛r o u n d ，d e r i V e 也ec o m p u t i n gf ．o m u l ao fr e f l e c t i o nc o e 衔c i e n t so fr a d a r w a V e ．T 1 1 er e n e c t i o nc o e m c i e n t sri sd e t e m i n e d b yr e l a t i V ed i e l e c t r i cc o n s t 枷 o fm e d i ao fb o t hs i d e so f 也ei n t e r 伍c e ，m ea b s o i u t ev a l u ei sI e s st h a n1 ．W ．h e n m er e f l e c t i o nc o e m c i e n t s ⋯ O ．1 ，i ti sb e t t e rf i tf o rd e t e c t i n ga n dd i s t i n g u i s h t a 玛e tb yg e 0 1 0 9 i c a lr a d 轧 3 B e c a u s et h ec i r c u m s t a n c ea n dc o n d i t i o no fm i n ei sm r 吐l e rm o r e c o r n p l e x 也a n 仔e es p a c e 斟o u l l d ，a R e ra n a l y s i so fa I l dr e s e a r c ho n 也e c h a r a c t e r i s t i co fe l e c 仃i c a lo fg e n e r a lm e d i u mi nc o a ls e r i e ss t r a t 啪，w ef i n d t h a tt h ep r o p a g a t i o nV e l o c i 够o f e l e c t r o m a g n e t i cw a V ei nm i n ei sf 瓠t e rt h a 工1i n r o c k ．S i n c em ea b s 0 1 u t ev a l u eo fr e n e c t i o nc o e f 王i c i e n to fi n t e r f a c ei sg T e a t e r 也a n0 ．1 ，s oi ti sV e 巧g o o dr e f l e c t i o ni n t e r f a c ef o rr a d a rw a v e ，a n di sb e n e f i tt o r a d a rd e t e c t i o n ． F r a c t u r e s ，c 0 1 1 a p s ec o l u n 1 1 1 s ， a q u i f e r ， h o l l o wa n do m e r g e 0 1 0 9 i c a la 1 1 0 m a l i e si ng e o l o g ya Uh a V eg o o dr e n e c t i o nn e r f a c ef o rr a d a r ． S ot h eg e o l o g i c a lr a d a rc a nh a V eab e 仳rw o r kf o rd e t e c t i n ga J l dd i s t i n g u i s ho f t h e m ． 4 B u i l d i n gs i g l em e d i u mw a v ef i e l dm o d e l so ff i xp o i n ts o u r c e ， m o d e l i n gt h ep r o p o g a t i o no fr a d a rw a V ei nt 1 1 et h r e er e p r e s e n t a t i v em e d i u m m o d e l s 矗e es p a c e ，1 i m e s t o n e ，a n dc o a ls e 锄．O nm eb a s i so ft h a t ，w eb u i l d r a d a rw a V em e d i u mw a v ef i e l dm o d e l sm m i n e ，b u i l dt I l r e e 够p i c a lw a V ef i e l d m o d e l si nm i n e c o a lb e a r i n gl a y e rm e d i u m ，c o a ls e 锄m e d i u mw h i c hc o n t a i n a b o n d o n e d ￡1 1p i p e ，c o a l r o c k 触c t u I ．el n e d i u mm o d e l ．S h o wr e s u l t so f w a V ef i e l dm o d l i n g ，a c h i V eag o o dm o d e l i r 培e f ．f e c t ．T h er e s u l t si n d i c a t et h a t V T 万方数据 博士学位论文 A B S T R A C T t h er a d a rw a V eh a so b V l o u sr e f l e c t i o no ni n t e r f a c eo fa n o m a l y ，毅1 dt h l sc e r t l 母 t 1 1 ee m c i e n c yo fr a d a rd e t e c t i o ni nm i n e ． 5 W eu s em a t l a bm l m e r i c a lr e c i p e ss o R w a r et op r o g r a m 也et 、Ⅳo d i m e n s i o n 丘m t e - d i f ．f e r e n c et i m e - d o m a i nf 0 刑a r dm o d e l 证gp r o g r a m ，w h i c h i m o d u c es e c o n do r d e rM u ra b s o r b i n gb o u n d a 巧c o n d i t i o n sa 1 1 dG P M L a b s o r b i n gb o u n d a 巧c o n d i t i o n s ．B a s eo nt 1 1 i sp r 0 孕跗1w ef b 州a u r dm o d e l i n g t h em o s tt ，p i c a l l yg e o l o g i c a lm o d e lw 1 1 i c ha p p e a r sm o S t 仔e q u e n t l yi na c t u a l d e t e c t i o n 一觚c t u r em o d e l ．I na d d i t i o nw ef o r w a d i l l gm o d e ls o m el i n d so f 呻i c a lg e o e l e c t r i cm o d e l sf o rm i n eg e o l o g i c a l r a d a rd e t e c t i o ns u c ha sc o l l a p s e c o l u n m s ，k a r s tc a V e ，c o a ls e a mm e d i u mW h i c hc o n t a i l l ￡L b o n d o n e d “np i p e a n ds oo n ，a 1 1 do b t a i nt h es i m u l a t i o ni m a g eo fr a d a re c h o ．P r o V e 也ef e a s i b i l i 哆 o f g e o l o g i c a l r a d a rd e t e c t i o nf o rm i n e g e o l o g i c a la n o m a l yi n t e r m so f g e o p h y s i c a lf o r w a r dc a l c u l a t i o n ． 6 W et a k e 如r d l e rs t u d yo fr a d a rs i 驴a lp r o c e s s i n gt e c l l l l o l o g ya n d m e m o db a s e do nM a t l a bc o m p u t i n gm e t h o d ．T a k ee m p h a s i sr e s e a r c ho n p r e p a r a t o 巧w o r kb e f o r ed a t a sp r o c e s s ，仃a d i t i o n a lp r o c e s s i n gm e t l l o d ，K L t r a n s f ．o 册a t i o nm e m o d ，w a v e l e tt r a n s f o mp r o c e s s i n gm e m o d ．e t c ．P r o g r 锄 c o r r e s p o n d i n gp r o c e s sp r o g r a m ，r e f i n et 1 1 er a d a rs i g n a lp r o c e s s i n gt e c h n o l o g y a n dm e t l l o d ． 7 S t a n i n gt h er e s e a r c ho fr a d a rd e t e c t i o 眦e t h o da n dt e c h n o l o g yi n m i n e ，p u tf o 刑a r d “o n et w om r e e ”p r m c i p l ef o rd e t e c t i o n 、V o r ki nm m e o n e p r m c i p l e ，t w om o d e s ，m r e ed i r e c t i o n s ．O n ep 血c i p l em e a n ss 瑚Ⅳe yl m em u s t b ep e 印e n d i c u l a rt ot a r g e ta sf 打a sp o s s i b l e ；T w om o d e sm e a nt w ow a y so f g e o l o g i c a ld e t e c t i o n s f i x e dt 1 7 a n s l a t i o nm o d ea n dc o m m o n - m i dp o i n tm o d e ； T h r e ed i r e c t i o n sm e a n 恤e ed e t e c t i o nd i r e c t i o n smm i n e d r i V i n gh e a d d e t e c t i o n ， s i d e d e t e c t i o n ，t o p a n db o t t o md e t e c t i o n ．D e t a i l e d a n a l y s i s t 1 1 e p u 印o s e ，s i g n i 丘c a n c e ，w o r k i n gm e t h o da n de x p e c t e dr e s u l t so f 也r e ed i r e c t i o n d e t e c t i o n s ． 8 W ec a n 了o u tl o t so fV a r i o u sa n db r o a dd e t e c t 血ge x p e r i m e n t sa t t ，p i c a lu n d e 唱r o u n dt u 皿e 1i ng a se n r i c h m e n ta r e ao fo u rc o u n t l 了b yt h en e w K m - Di m p u l s e 一够p ee x p l o s i o r 卜p r o o fm i n eg e 0 1 0 9 i c a lr a d a r ．T h e s ec o n t a i n n o t0 1 1 l y 缸I V a n c e dd e t e c t i o no nd d v i r 培h e a di nt u n n e l ，b u ta l s os i d ed e t e c t i o n ， t o pa n db o 怕md e t e c t i o n ． T h et a r g e t sc o 心nf 扎l t s t r u ．c t u r e s ，c o l l a p s e c 0 1 u m ns ，w a s h o u tz o n ei nc o a ls e 锄，i n t e r f a c eo fc o a la u l dr o c k ，n e a rc o a l s e 锄，d r i l l i n gp i p e ，e t c ．A n dw ea l s oo b t a mm e 咖i c a lr a d a ri m a g eo fg e n e r a l ⅥT 万方数据 博士学位论文A B S T R A C T g e 0 1 0 9 i c a la 1 1 0 m a l y ．I nC h e n g Z h u a n gc o a lm i n e ，t h ea c t u a lV e l o c 时o fi n - s i n l c 0 1 l e c t e dr a d a rw a V ei n3 r dc o a ls e 啪i s0 ．15 2 m ／n s ．A c c o r d i n gt h j s ，w e c o n c l u d em a tm er e l a t i V ep e m i t t i V i 够o f3 r dc o a ls e a mi s3 ．9 ． 9 Ao n e y e a rc o m i n u o u sa p p l i c a t i o ne x p e r i m e n t si nu n d e r g r o u n dt u l l l l e l a tH u a i N a nm i n e ，at o t a lo f5 2 t i m e sg e 0 1 0 9 i cr a d a rd e t e c t i o n ，f o r e c a s t i n g d i s t a n c eo f 2 39 0m e t e r s ．i ti n d i c a t e sm es h o c kp u l s e e r p l o