基于S7-200 PLC的PID参数自整定方法.pdf

2 0 1 0 年第1 期 控制与检测 文章编号 1 0 0 1 2 2 6 5 2 0 1 0 0 l 一0 0 4 7 0 4 基于 S 7 2 0 0 P L C的 P I D参数 自整定方法 曾喜娟 ， 庄其仁 ， 吴志华 1 ． 黎 明职 业大 学 ， 福建 泉州 3 6 2 0 0 0 ； 2 ． 华 侨 大学 信 息科 学与工 程 学院 ， 福 建 泉州 3 6 2 0 2 1 摘 要 基 于西 门子 s 7 2 0 0 P L C的 P I D参 数 自整 定功 能及 P I D模 拟 量 闭环 控 制 器原 理 ， 结 合 工程 实践 ， 介 绍 了西 门子 S 7 2 0 0 P L C在 P I D模拟 量 闭环控 制 器 中的应 用 方法 。论 文 分析 了 P I D模 拟量 闭环控 制 器的 控 制特 点及 参数 自整 定规 则 ， 说 明如何 实现 西 门子 S 7 2 0 0 P L C的 P I D温 度控 制 模 块 对 P I D模 拟量 闭环 控 制 器的在 线 自整定 和 自调整 ， 并 通过 V 4 ． 0版 的编 程软 件 S T E P 7 一 Mi c r o ／ WI N进 行 实例仿 真 ， 介 绍 了 S 7 2 0 0 P L C的 P I D 自整 定参数 的 最优 组合 方 法。 关 键词 s 7 2 0 0 P L C；P I D参 数 自整 定 ； P I D模拟 量 闭环控 制 器 ； S T E P 7 一 Mi c r o ／ wI N 中图分 类号 T H1 6； T G6 5 文献标 识码 A A PI D pa r a me nt e r s e l ft un i ng me t ho d b a s e o n S 7 2 0 0 PLC Z EN G Xi j u a n 一．Z HUANG Qi r e n 。wU Z h i ． h u a 1 ． L I MI NG Vo c a t i o n a l Un i v e r s i t y ，Qu a n z h o u F u j i a n 3 6 2 0 0 0，C h i n a ； 2 ． C o l l e g e o f I n f o r ．S c i E n g ．Hu a q i a o U n i v e r s i t y ， Q u a n z h o u F u j i a n 3 6 2 0 2 1 ， C h i n a Abs t r a c tBa s e on t h e PI D p a r a me t e r s e l f - t u n i n g f u nc t i o n o f S i e me n s S 7 20 0 PLC a nd t h e t he o r y o f PI D a n ol o g c l o s e d l o o p c o n t r ol l e r ． t h i s p a p e r i n t r o d u c e d a n a pp l i c a t i o n me t h o d of S i e me n s S 7- 20 0 PLC i n PI D a - n a l o g y c l o s e d l o o p c o nt r ol l e r ， c o mb i n e wi t h e n g i n e e r i ng pr a c t i c e ． Th e pa pe r a na l yz e d PI D pa r a me t e r s e l f - t u n i n g r ul e a n d t he c o n t r ol c h a r a c t e r i s t i c s o f PI D a n ol o g c l os e d l o o p c o n t r o l l e r ，i l l u mi n a t e h o w a n o nl i n e s e l f - t u n i n g a n d s e l f - a da pt i v e PI D a n a l o g y c l os e d l o o p c o n t r o l l e r i s a c h i v e d by S i e me n s S 7- 2 0 0 PLC’ S t e mpe r a t u r e c o nt r ol mod ul e ，An d a S TEP7 M i c r o ／ W I N V4 ． 0 e mul a t i o n e x a mpl e i s i nt r od u c e d h o w t o a c h i v e a n Opt i ma l Co m- b i ne d M e t h o d o f PI D s e l f - t u n i ng p a r a me t e r ． Ke y wor dsS 7 - 20 0 PLC PI D P a r a me n t e r s e l f - t un i ng S TEP 7- M i c r o ／W I N 0 引言 P I D控 制器 是 应 用 最 广 的 闭 环 控 制 器 ， 在 工 业 控 制 领域 占有 重要 的地 位 。P I D控 制 器 的结 构 典 型 ， 程 序设 计 简 单 ， 计 算 工 作 量 较 小 ， 各 参 数 有 明 确 的 物 理 意 义 ， 参数 调 整 方便 ， 容 易 实现 多 回路控 制 、 串级 控 制 等 复杂 的 控 制 。P I D 控 制 中 一 个 至 关 重 要 的 问 题 是 控制 器 的 参 数 整 定 问题 ，即 三参 数 比 例 系 数 、 积 分 时 间 、 微 分 时 间 的整 定 ，整 定 的好 坏 不 但 会 影 响 到 控制 质 量 ，而且 还 会影 响 到 控 制器 的鲁 棒性 。P I D参 数整 定 方 法 可 以分 为 这 样 几 类 基 于 模 型 的 自整 定 方法 、 基 于规 则 的 白整 定 方 法 、 智 能 P I D参 数 整 定 方 法 、 多 变量 P I D参 数 整 定 方 法 、 非 线 性 P I D参 数 整 定 方法 、 基 于 输 出特 性 的 自整定 方 法 以及 无 模 型 控 制 器 等 。 随着 智 能 控 制 技 术 的 发 展 ， P I D控 制 与 神 经 网络 控 制等 现 代控 制 方 法 结合 ， 可 以实 现 P I D 控制 器 的参 数 自整 定 ， 使 P I D控 制 器 具 有 经 久 不 衰 的 生 命 力 。 目前 已有 很 多 P L C厂 家提供 具有 P I D控 制功 能的 产 品 ， 例 如 P I D 闭环 控制 模块 、 P I D控 制 指令 和 P I D控 制 系统功 能块 等 ， 使 得 丁 业 控 制 变 得 简单 方 便 。 本 文 以西 门子 s 7 2 0 0 P L C的 P I D 温 度 控 制模 块 介 绍 如何 实 现 P I D参 数 的 自整 定方 法 。 1 P I D参数 自整定原理 1 ． 1 P I D模 拟量 闭环 控制 器 的控制 结构 P I D是 比例 、 微 分 、 积 分 的 缩 写 ， 典 型 的 P I D模 拟 量 闭环控 制结 构 如 图 l所示 ， 印 t 是 给定值 ， p v t 为 过 程变 量 反馈量 ， 误 差 e t s p t 一p v t ， c t 为 系统 的输 出量 。 收 稿 日期 2 0 0 90 72 0 作者简介 曾喜娟 1 9 7 3 一 ， 女 ， 福 建莆 田人， 泉卅I 黎明职业大学 讲师， 华侨 大学硕 士研究 生， 主要研究 方向为光纤 传感 、 1 业 自动化 ， Em a i l z x j l mu ． e d u． c n 。 4 7 控制与检测 组合机床与自 动化加工技术 图 1 PI D 模 拟 量 闭环 控 制 结 构 图 该 闭环控 制系 统 的 控 制 原理 是 当反 馈 值 P V t 小于设 定值 s p t 时即产 生误差 e t ， 输入 给 P I D调 节 器进行 比例 P 、 积分 ， 、 微 分 D运算 ， 从 而输 出某 个 适 当的控制信 号 M t 给执行 机构 ， 促 使被控 对象 的 过 程量 P V t 恢复 到设定值 t ， 达 到 自动控 制 的效 果 。 P I D控制器 的输人输 出关系 式为 c 一 础“ 鲁 M ⋯ 。， 1 该 等式 的含义为控 制器 的输 出 比例 项 积 分 项 微 分项 输 出的初始值 ， 式 中 M t 是控制 器 的输 出 ， ⋯。 是 回路输 出的初 始值 ； K 。 是 P I D回路 的增益 ； ，和 7 1D分别是积分时间常数和微分时间常数 。 1 ． 2 PI D数 字量 闭环控制 结构 P I D数字 量闭环控 制 系统 结构 图如 2图所示 ， 虚线 框部分在 P L C中。 、 p v 12 、 e 、 M n 均为第 1 2 次采样 时 的数字 量 ， p v t 、 M t 、 C t 为模 拟量 。 图 2 PI D数 字 量 闭环 控 制 系统 结 构 图 在 P I D模拟量 闭环控 制系统 中 ， 被控 量 C t 如压 力 、 温度 、 流量 、 转速等 是连 续 变化 的模 拟 量 ， 大多 数 执行机构 如可控硅调速装置、 电动调节阀和变频 器 等 要求 P L C输 出模拟 信号 M t ， 而 P L C的 C P U只 能 处 理数 字量。 c t 首 先被 测 量元 件 和 变送 器 转 换为 标 准量程 的直 流 电流信 号或 直流 电压信号 p v t ， 如 D C 4 ～ 2 0 mA 、 1～5 V 、 0 ～I O V， P L C用 A ／ D转 换器将他 们 转换 为数字量 p v n 。 闭环 负反馈控 制可 以使控制 系统 的反馈 量 p v n 等于或 跟随给定 值 s p n 。 假 设采样 周 期 为 ， 系统 开 始运 行 的 时刻 为 t 0 ， 用矩形 积分 来近似 精确 微分 ， 用差 分近 似精确 微分 ， 将 式 1 离散化 ， 第 n次采样 时控制器 的输 出为 M K c e K ， ． e ， m i n i t i a 1 K D P 一e 一 1 2 式 中 ， e 是第 n次采 样时 的误 差值 ， e 是第 n一1 次采 样时 的误差值 ， K 、 ， 、 K 。 分别 是 P I D回路 的增 益 、 积 分 项 的 系数 和微分 项 的系数 。 K ， K 。X T ／ T ， ， K 。K 7 T D ／ ， 其 中 、 。 分 别 为积分 时间常 数 和微分 时 间常 数 ， 从式 2 可以看 出积分项 与积 分时 间 成反 比， 而 微 分项与微 分时 间成 正 比。 在某些 控制 系统 中 ， 可 能 只需 要 P 、 I 、 D中 的一 种 48 或两 种控制 类型 。 例如 ， 可 能只要 求 比例或 比例积分 控 制 ， 通 过设 置参 数可 以对 回路控制 类 型进行选 择 。 从 上 面分析可知 ， 如果不需要积分作用 ， 可以将积分时间设 为无穷大 “ I N F ” 。 如果不想要微分作用， 可以令微分 时间为 0 ． 0 。 如果不 想要 比例 作 用 ， 但 是需 要 积分 和 微 分 控制 ， 应将 回路增益 设 为 0 ． 0 ， 因为 回路 增益是计 算 ， 、 时 的系数 ， 系统 在计算 积 分项与 微分项 时 ， 令 回路 增益 K 设 为 1 ． 0 。 1 ． 3 P I D 参数 的 自整定 方法 从式 2可知所 谓 的 P I D参数 自整定 ， 就是确定 系统 的 4个参 数值 、 K 、 ， 和 ， 这几个 参数对 系统 的控 制效果 影响很 大 ， 在 整定之 前必 须 知道 P I D参数 与 系 统 、 静 态性 能之 间的关 系 。 比例 的作用是 及时地产 生 与 误 差成 正 比的调节作 用 ， 具有 调节及 时 的特点 ， 比例 系 数 越大作用越强， 系统的稳态误差越小， 但 过大 会使 系统产 生振 荡 ， 降低 系统 的稳定性 ； 积分 作用 可 以 消除 稳态误 差 ， 提 高控 制 精 度 ， 但 积分 作 用 的动 作 缓 慢 ， 可能给 系统 的动态 稳定性 带来 不 良影响 ， 因此很 少 单独使 用 ； 积 分时 间常数 ， 增 大时 ， 积 分作 用减 弱 ， 系 统 稳定性 可 能有所 改善 ， 但消 除误 差速度 变慢 ； 微分部 分 具有超 前调 节 和 预 测 误 差 的作 用 微 分 时 间 常数 增 大时 ， 可能会减 小 超 调 量 ， 动 态 性 能得 到 改 善 ， 但 抑 制 高频 干扰能力 降低 ， 过 大 ， 系统 输 出量 可能 出现频 率较 高 的振 荡 ； T s 是采样 周期 ， 应小 于系统 阶跃 响应 的 纯滞 后时 间 ， 越 小可 以及时 反应模拟 量 的变 化 ， 但 越小 会增 加 C P U 的运算 量 ， 所 以也 不宜过小 。 2 7 - 2 0 0 P LC 的 P I D参数 自整定 2 ． 1 S 7 2 0 0 P L C 的 P I D参数 自整定 原理 西 门 子S 7 2 0 0 的V 4 ． 0 版 的 编 程 软 件 S T E P 7 一 Mi c r o ／ WI N提供 了 P I D参数 自整定功 能。 V 4 ． 0 版 的编程 软件 S T E P 7 一 Mi c r o ／ wI N增加 了 P I D 整定 控制 面板 。 这 两项 功能 相结合 ， 使 用户能 轻松地 实 现 P I D的参数 自整定 ， 同时可以对最多8 个 回路进行 自 整定 。 自整定 能提 供 一组 近似 最优 的整定参数 。 西 门子 S 7 2 0 0的 P I D参 数 自整 定属 于基 于规则 的 自整定 ， 此 方 法对 模 型要 求 较 少 ，借 助 于 控 制 器输 出 和过 程输 出变 量 的 观测 值 来表 征 动 态 特性 ， 具有 易执 行且鲁棒性较强 的特点 ， 这种 自整定法 能综合 采用专家 经验进 行整定 。 但这类 方 法的理 论基 础较 弱 ， 需要 丰富 的控制知识， 其性能的优劣取决于开发者对控制回路参 数整定 的经验 以及对反馈控制理论 的理解程度 。 S 7 - 2 0 0使用 的 自整 定 算 法 为 A s t r o m 和 H a g g l u n d 提 出 的继 电型 P I D 自整 定控 制法 ， 它用 继 电特 性 的 非 线性环节代替 Z N法 Z i e g l e r - N i c h o l s 中的纯 比例控制 器 ， 使 系统 出现极限 环 ， 从 而获取 所需要 的临界 值 。 基 2 0 1 0 年第1 期 控 制 与检 测 于继 电反馈 的 自动整 定法避 免 了 Z N法整 定 时 间长 、 临 界稳定 等 问题 ， 且保 留其 简 单性 ，目前 已成 为 P I D 自 动整定 方法 中应用 最 多 的一 种 。 其 基 本 思 想 是 在 控 制 系统 中设 置 两种 模 态 测 试 模 态 和 调 节 模 态 。 在 测 试 模 态下 ，由一个 继 电非线 性 环 节 来测 试 系统 的振 荡 频 率和增 益 ，而在 调 节模 态 下 ，由系 统 的特 征参 数 首 先 得 到 P I D控 制器 ，然 后 由此控 制 器对 系统 的动态 性 能 进 行调 节 。 如果 系 统 的参 数 发 生 变 化 ，则 需 要 重 新 进 入测试模 态 进行测 试 ， 测 试 完 毕 之后 再 回到 调节 模 态 进 行控 制 。 要 确定 系统 的振 荡频 率 与 增 益 ， 比较 常用 的是描 述 函数 方 法 ， 根 据 非 线性 环 节 输 入 与输 出 信 号之 间 的基波分 量关 系来 进行 近似 分析 。 2 ． 2 S 7 - 2 0 0 PLC 的 PI D 参数 自整 定过 程 这 里 以 s 7 2 0 0 P L C及其 P I D温度 调 节模块 来介 绍 其 P I D参数 自整 定 的过 程 。 该模 块 的温度 变送 器把 0～ 4 2 ． 0 ℃ 的 温度 转 换 为 D C 0 ～ 1 0 V 的 电 压 ， C P U 2 2 4 XP 的模 拟量输 入通 道 B A I W2 将 它转换 为 0～3 2 0 0 0的 数 字量 。 加热 棒 的输 出 口为 Q 0 ． 6 ， 其 输 出是 D C 2 4 V 的 P WM 脉 冲序 列 。 点击 编程 软件 菜单 栏 “ T具 ＼ 指令 向导 ＼ P I D ”在 出现的对话框 中 ① 设置 P I D回路 0 ； ② 设置 P I D回路 参 数 ， 这 里先 设 比例 系数 K 1 ． 0 ， 积 分 时 间 ， 设 为 I N F ， 微分 时 间 7 1 先 设 为 0， T s 为 1 ． O S ； ③ 设 置 P I D回 路输 入输 出参 数 ， 这 里 设 置 反 馈 值 量 程 范 围为 单 极 性 输入 ， 缺 省值 为 0 ～3 2 0 0 0 。 输 出类 型 为数 字量输 出 ； ④ 设定 回路 报 警 可 不 选 ； ⑤ 指 定 P I D运 算 存 储 区 ； ⑥ 指定 向导 所生 成 P I D子 程序 名和 中断 程序 名 及 添加 手 动模 式 ； ⑦ 生成 P I D子 程 序 、 中断程 序及 符 号 表 等 。 完 成 向导配 置后 在程 序 中调用 向导 生成 的 P I D x I N I T即 得实 验程 序如 图 3 其 中 Q 0 ． 7为 P I D温 度控 制模 块 的 风扇 控制 端 口。 S MO ．O P l D 0 l NI T E N Ar W2 P V 一1 Ou t p u 4 2 ． O S e t p o i n I 1 ． 2 Au t 0 ～ 0 ． 2 Ma n u a l ～ f L { - Q 。 ‘j Q 0 ．6 图 3 买 验 程 厚 将 程序 下载 到 C P U后 ， 将 s 7 2 0 0 P L C切换 到 R U N 模式 ， 打开 P I D调 节 控制 面 板 ， 先 选 择 手 动 调 节 ， 手 动 调节 主要是 为 了避 免 一 开 始 就 让 系 统 自整定 ， 系 统 可 能会 整定 失败 ， 所 以先 手动 整定 ， 使 得 每个 参数 几 乎接 近系统 自整 定 的参 数 值再 选择 自动 调 节 ， 这 样 比较 容 易使得 系统 整定 成功 。 1 整定 ， 方法 是 先 不选 积分 与微 分 环 节 ， 即 积分 时间 为 I N F ， 微 分 时间为 0， 不 断修 改 K 的值 ， 直 到 系统 输 出不产 生 振 荡 ， 若 产 生 振 荡 ， 说 明 还 得 减 小 的值 ， 找 到 临界 振 荡 时 K 的值 即为 手 动整 定 值 。 如设 K 3 0 ． 0 ， 这 时积分 和微 分 先不 选 ， 如 图 4所 示 ， 红 色 曲线 为过 程 量 即 尸 t ， 绿 色 为设 定 值 即 s p t ， 蓝 色 为输 出值 c t ， 可 以 看 出输 出 振 荡 厉 害 ， 且 有 超 调 现 象 ， 可见应 减小 比例 环 节 ， 当设 K 1 0时 ， 如 图 5所 示 ， 可 以 看 出 输 出 几 乎 不 振 荡 ， 且 p t 迅 速 接 近 s p t ， 但仍 存在 稳 态误差 。 ＼ 0 p v t 一 c O ＼ ／ ＼ ／ ， 、 ～ ， 厂 ＼△ | ‘ 图 4 K 3 0 ． 0的 曲线 ／ 0 p ／ c 0 ， ／ ／ | ．一 ／ 图 5 K 1 0 ． 0的 曲线 2 整定 ， ， 在 第一 步 的基础 上引 入积 分环 节 ， 积 分 作用 可 以消 除稳 态误 差 ， 提 高 控 制 精 度 ， 方 法 是 第 一 步整 定 的 K 值保 持不 变 ， 微 分 时间为 0 ， 先 引入 一个 较 强 的积分 作用 ， 让 系统产 生振 荡 ， 再不 断 增大 积分 时 间值 因为 积分作 用 与 时 间成 反 比 ， 直 到 系统 可 以消 除静差 ， 使输 出不 产 生振荡 。 如设 T ，0 ． 0 1 S ， 如图 6所 示 可 以看 到输 出振 荡 ， 但静 差 消除 ， 这 时可 以再增 大积 分 时 间值 ， 以减弱 积 分 作 用 ， 以 此 类 推 ， 一 直 找 到 临 界 的值 ， 如 当 T ， 0 ． 0 9 4 S时 ， 如 图 7所 示 ， 静 差 消 除 s p t 曲线 与 p v t 曲线 重合 且输 出几 乎不 振荡 ， 这 时就可 以整 定 的值 。 力p v O ． ／ ／ J 一八 c 厂 ／ ／ ， 、 图 6 K 1 0 ． 0， T， 0 ． 0 1 S的 曲线 4 9 ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ 舳 ∞ ∞ 加 ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ 加 O ∞ 鲫 ∞ ∞ 加 ∞ ∞ 舳 ∞ ∞ 加 O 控制与检测 组合机床与自 动化加工技术 图 7眉c 1 0 O， T， 0 ． 0 9 4 S的 曲 线 3 整定 。 ， 在 前 两 步 的 基 础 上 引 入 微分 环 节 ， 微 分部 分 具有超 前 调 节 和预测 误差 的 作用 ， 微 分 时 间 常数 增 大 时 ， 可能 会减 小 超调 量 ， 动 态性 能得 到 改 善 ， 但抑制高频干扰能力 降低 ， 过大 ， 系统输 出量 可 能 出现 频 率 较 高 的 振 荡 ； 所 以在 整 定 时先 设 值 大 点让 输 出 产 生振 荡 ， 再 逐 渐减 小 ， 以找 到 临 界振 荡 的值 。 如 设 T 。0 ． 0 6 S ， 如 图 8所 示 ， 输 出振 荡 ， 可 以 再 减 小 的值 ； 以此类 推 ， 直 到找 到临 界 值 ， 当 T o 0 ． 0 1 时 ， 如 图 9所 示 s p t 曲线 与 p t 曲线重 合 ， 输出振荡很小 ， 且 系统动态性能得到改善 ， 这时可以 进行 自动整 定 了 。 图 8 Kc l 0 ． 0， T ，O ． 0 9 4 S， T D O ． 0 6 S的 曲线 图9 K c1 0 ． 0 ， T ，O ． 0 9 4 S， T 。0 ． 0 1 S的 曲线 4 P I D各参数 自整定， 在 以上几步基础上 ， 在控 制面板 中选择 自动调 节 ， 就可 以进 行 自整定 了 ， 这 需要 一 段 时间 。 如 图 1 O所示 ， 得 到 自整 定后 几个最 优参 数 ， Kc 9 ． 21 91 8 3， T1 0 ． 0 7 7 7 7 78 S， T D 0． 01 9 4 45 S， T s 1 ． 0 S 。 当引入 干扰 可 以把风 扇 打开 ， 模 拟 干扰 ， 可 以看到， 系统很快趋于稳定， 系统适应性很好 ， 调节速 度快 ， 误 差及 时得 到调 节 。 0 一、 ． ． ． ． ／ r -- 广 ． 、 c f ＼ ／ 一 图 1 O 自动 整 定 曲 线 3 结 束 语 根据 s 7 2 0 0 P L C的 P I D参 数 自整定 功能及 P I D模 拟 量闭环控 制器原 理 ， 结 合 P I D温度调 节控制 模块 ， 理 论研 究 了 P I D参数 自整定 的方法 ， 本方法 主要是对 K ， T 。 ， T 。 ， T s 几个参数的整定， 这里根据 自整定 规则详细 介绍 自整定 的整个 过程 ， 最后 得 出几 个最 优参数 值 ， 引 入 干扰后 ， 可 以看到 ， 系统 很 快 趋 于稳 定 ， 系统 适应 性 很好 ， 调节 速度快 ， 误差及 时得 到调节 。 [ 参考文献 ] [ 1 ]柴天佑 ， 张贵军．基于 给定的相 位裕度 和幅值裕 度 的 P I D 参数 自整定新 方法 [ J ] ．自动化学 报 ， 1 9 9 7 ， 2 3 2 1 6 7 1 72． [ 2 ]沈炯 ， 陈来九．多变量 P I D控制器的在线 自整定 [ J ] ．控制 理 论 与 应 用 ， 1 9 9 5， 1 2 4 5 0 95 1 3 ． [ 3 ]胡泽新．多变量非线性 自整定 P I D控制器 [ J ] ．控制理论 与应 用 ， 1 9 9 6， 1 3 2 2 6 82 7 1 ． [ 4 ]胡寿松．自动控制原理[ M] ．北京 国防工业出版社 ， 1 9 9 4 ． [ 5 ]西 门子 中国 有 限公司 自动化与驱动集团．深入浅出西门 子 s 7 2 0 0 P L C [ M] ．北京 北京航空航天出版社 ， 2 0 0 6 ． [ 6 ]A s t r o m K J ，H a g g l u n d T l A u t o m a t i e T u n i n g o f P I D C o n t 1“ O l l e r s[ M]1 I S A，1 9 8 8 1 ． 编辑李秀敏 _ ’ ’’’ ’’’’’’’’ ’ ’’’’’’’ ’’’’’’ ’ ’ ’ ’ ’ ’’、 申请优先审稿须知 2 为振兴我 国机械装备制造业 ， 弘扬 民族科学文 2化精神 ， 提升期刊质量 ， 本刊从 即 日起 ， 凡是符合本 2刊报道范 围且同时受到“ 国家 8 6 3 计划 资助项 目” 、 “ 国家 自然科学基 金资助项 目” 、 “ 国家重点 科技攻 ； ； 关资助项目” 等国家级基金资助项目的原创论文， 本 刊 可 优先 审 稿， 一 经 录 用， 优 先 发表， 欢 迎 业内 人i 事、 专 家、 学 者 踊 跃 投 稿 来 稿注 明 “ 优 先审 稿” 字i 样 。 i i 注 1 ． 本刊正常审稿时间一般为一个月， 优先审稿 i 时间为 1 5 2 0天 ； 2 2 ． 本刊正常发表文章周期为来稿后 68个月 ， 2 优先发表文章周期 为 56个月 。 本刊编辑部 I I ‘ t ． ‘ l ‘ 1 ． ‘ t t I I ‘ ‘ I ‘ I ‘ I ‘ t ‘ l t ‘ 。 l ‘ t ‘ I I t ‘ l ‘ l I 。 ‘ 。‘ -