基于Q系列PLC的三维伺服控制系统设计.pdf

2 0 1 0年 1 1 月 第 3 8卷 第 2 2期 机床 与液压 MACHI NE TOOL HYDRAUL I C S No v ， 2 01 0 V0 1 ． 3 8 No ． 2 2 D OI 1 0 ． 3 9 6 9 ／ j ． i s s n ． 1 0 0 13 8 8 1 ． 2 0 1 0 ． 2 2 ． 0 3 9 基于 Q系列 P L C的三维伺服控制系统设计 张建 刚，郑萍 ，张皓亮，金 高松 ，王晓光 西华大学电气信息学院，四川成都 6 1 0 0 3 9 摘要采用 Q系列 P L C和定位模块设计三维伺服控制系统，给出其系统集成构架，进行基于高性能 C P U、定位模块 、 I ／ O模块的伺服系统的硬件设计，介绍系统的地址分配及数据传输过程，阐述伺服参数设置、相关的 P L C程序和人机界面 的软件设计过程，实现多轴直线插补和圆弧插补。实验结果证明，该系统运行稳定、精度高，有良好的应用价值。 关键词 P L C ；伺服控制；定位模块；人机界面；直线插补；圆弧插补 中图分类号T P 2 7 3 文献标识码A 文章编号1 0 0 1 3 8 8 1 2 0 1 0 2 2一l 1 2 4 De s i g n o f t h e T h r e e - Di me n s i o n a l S e r v o C o n t r o l S y s t e m B a s e d o n Q S e r i e s P LC Z HANG J i a n g a n g ，Z HEN G P i n g ，Z HANG Ha o l i a n g ，J I N G a o s o n g ，WANG Xi a o g u a n g C o l l e g e o f E l e c t r i c a l a n d I n f o r m a t i o n ，X i h u a U n i v e r s i t y ，C h e n g d u S i c h u a n 6 1 0 0 3 9 ，C h i n a Ab s t r a c t T h e Q s e e s P L C a n d o r i e n t a t i o n m o d u l e w e r e u s e d t o d e s i g n t h r e e d i m e n s i o n a l s e ／ v O c o n t r o l s y s t e m ．T h e i n t e g r a t e d f r a me wo r k o f t h e s y s t e ms wa s g i v e n ．Th e h a r d w a r e d e s i g n o f s e r v o s y s t e m w a s ma d e b a s e d o n h i g h p e rf o r ma n c e C PU，o r i e n t a t i o n mo d u l e a n d I ／ O mo d u l e ．T h e a d d r e s s d i s t ri b u t i o n a n d t h e d a t a t r a n s mi s s i o n o f t h e s y s t e m w e r e i n t r o d u c e d ．T h e s e r v o p a r a me t e r s e t t i n g a n d t h e s o f t wa r e d e s i gn p r o c e s s e s o f P L C p r o g r a ms a n d ma n ma c h i n e i n t e rfa c e w e r e i l l u s t r a t e d ．T h e mu l t i a x i s l i n e a r i n t e r p o l a t i o n a n d c i r - c ul a r i nt e r p o l a t i o n we r e i mp l e me nt e d．Th e e x pe r i me n t a l r e s u l t p r o v e s t h a t t h e s y s t e m i s r u n ni n g s t a b l e wi t h h i g h p r e c i s i o n．I t ha s g o o d v a l ue f o r a p p l i c a t i o n． Ke y wor dsPLC；S e r v o c o nt r o l ；Orie n t a t i o n mo du l e；Ma n ma c h i n e i n t e rfa c e；Li n e a r i nt e rpo l a t i o n；Ci r c ul a r i nt e rpo l a t i o n 现代工业 对运动 控制 的要求 越 来越 高 ，因而高 精度 电气系统和高性 能 自动控 制 系统应运 而 生。作 者采用 三菱 电机 有 限公 司推 出 的 Q系列 高性 能 C P U、Q D 7 5 M定 位模 块 以及 S S C N E T总线 等集 成 三 维伺服 控制系统 ，将 P L C技 术 的优 势和 伺服控 制诸 多特性完美地结合于一体 ，以便使运动控制系统性 能达到一个更 好 的水 平 。三维 交 流伺服 这样 一种 扮 演重要支柱技 术角色 的 自动控 制系统 ，在许 多高 科 技领 域得到 了非 常广 泛 的应 用 ，如激光 加工 、机器 人 、数控机床等 ，因此该项 目的研究 有 良好 的应用 价值 卜 。 1 基于 Q系列 P L C的三维伺服控制系统的构架 1 ． 1 三维伺服 控制 系统控 制方 案的选择 该项 目采用 高性 能 C P U伺 服控 制器 定位模 块 进行运 动控 制。这种 解 决方 案 中，系统 的控 制 性能不如选用 专用 运动 型 C P U 的。专用 运动 型 C P U 可同时控制 的轴 数 目多 ，控制 性能 优越 ，系统 响应 快 ，但系统 一次成 本 较高 ，适用 控 制要 求很 高 的场 合。而采用高 性 能 C P U伺 服 控 制器 定 位 模块 方案控制的轴的数 目相对少 ，但性 价比高 ，在 目前属 于主流的解决方 案 ，也很适合我国的国情 。 1 ． 2 基 于 Q 系列 P L C的三维 伺服控 制 系统组成 系统主要由电源 上 ． 。 1 ． 模 块 、 高 性 能c P u 、 I I f 寰 f奁 I I 囊 簇 I ／ O 模块、定位模块、 广 型 I 伺 服 放 三 茎曝 曝 H C K F S 1 3低惯量交流 王 三 土 伺 服电 机 等 组成 。 定 鲁 襞 鲁 鲁 位模块与 3个伺服放 大 器 通 过 专 用 电 缆 圈 整体系统结构 S S C N E T网络通信 ， 3台伺服 电机 分别安放 于 轴 、Y 轴和Z 轴的平 面上，能实现在三维空间的精确定位， 可以完成多轴直线插补和圆弧插补等运算控制。该 系 统是按工业级建立的 ，能针对具体的工艺设计完成对 应的伺服控制 ，模拟实现如数控钻床 、数控铣床 、精 密雕刻机 、机械手控制等 ，系统还集成 了三菱人机界 面 A 9 8 5 G O T对伺服系统的运行状况做实时监控。其 整体 系统结构如 图 1 所示 。 Q 6 4 P电源模块 。用 于给主基 板上安 装的各 个模 块提供 5 V D C电源 ，注意可 以安装的电源模块型号依 据基板而定 ； Q 0 2 H高性 能 C P U 。支持 三维伺 服系统 的控制 与 收稿 日期 2 0 0 9 1 01 2 作者简介 张建 刚 1 9 8 0 一 ，男 ，硕 士研 究 生 ，主要 研究 方 向为 工业 控制 与 网络 控 制。电话 1 3 6 1 8 0 9 4 6 4 1 ，Em a i l z j g 4 5 4 s o h u ． c o m。 第 2 2期 张建刚 等基于 Q系列 P L C的三维伺服控制系统设计 1 1 3 运算 。该 C P U以 中大 规模 系统 为 对象 ，在 大 幅提 高 C P U模块处 理性 能 和程 序 寄存 器 容量 的 同 时 ，还提 高了与网络模块 、编程用外 围设备之 间数据通信 的性 能。支持本地 I Z O最大可达 8 1 9 2点 ，程序容 量最大 有 2 8 k步 。最快指令仅需 3 4 R S 。除 了可 以使 用梯形 图 、语句表 、S T 结构化文本 ，类 高级语 言 、S F C 、 F B等5种编程语言外 ，还可支持多达 4 个 C P U； Q x 4 1 输入模块 I 1 O模 块 。运 动系统的相关检 测信号通 过该模 块送 人 P L C ； Q Y I O输出模块 I ／ 0模 块 。运 动系统的相关指 令信号通 过该模 块发送 给定位模块或伺服放大器 ； MR J 2 S 1 0 B伺服放 大器 。用于驱动伺 服 电机 ， 能 和伺 服 电 机 的 高 分 辨 率 编 码 器 配 合 ，分 辨 率 达 1 3 1 0 7 2 p ／ r ； H C K F S 1 3伺服 电机 。低 惯量 交 流伺服 电机 ，电 机 自带 的编码器反馈信 号给驱 动器 ，驱动器根据反馈 值与 目标值进行 比较 ，调整转 子转动的角度 ； Q D 7 5 M 4定位模块 。其 内部集 成有专用 的控 制芯 片 ，用做运动控制所需数 据的计算 ，再把处理的结果 输入到伺服放大器 ； S S C N E T网络 。定位模块 与 3个伺 服放 大器通 过 S S C N E T网络通 信 。S S C N E T也 称 为伺 服 系 统现 场 总 线 网，是 P L C控 制 系统 中常用 的 I ／ O L i n k网，该 总 线可实现高速 通信 和简 化系 统结 构 的 目的。S S C N E T 使多轴的 同步 、插补等 高级定 位 功能得 以可靠实 现 ， 在节省配线 的同时 ，提高 了整机 的响应性 ，而且降低 了因为配线错误而引起 的故 障概率 ； A 9 8 5 G O T三菱人机界面。用于现场对伺服系统 的运行状况做实时监控 。 系统在连接上 由一个主基板将 电源模块 、高性 能 C P U、l f O模块和定位模块连接 在一起 。 1 ． 3软件 平 台 需要 用到的相关编程平 台有 G X D e v e l o p e r 用 于 编 写 Q 系 列 C P U 程 序 ；G X D e v e l o p e r 可以创建 Q系列 、Q n A 系列 、A 系列 、F X 系列 的数 据 ，实 现 了设 置操 作共 用化 。G X D e v e l o p e r 可实现共用功 能 工 程 、在线 、诊 断 、工具 、窗 口、 帮助 、对各 个对 象 进行 编辑 及设 置 的功 能 编辑 、 查找／ 替换 、转换 、显示 j ； G X C o n fi g u r a t o r Q P是 伺 服 配 置 软 件 ，用 于 配 置 Q D 7 5 M 4定位模块 、 MR - J 2 S 1 0 B伺服放大器 的数据 ； G T D e s i g n e r 2是专业 的人 机界 面设计 软件 ，用 于 完成人机界面监控画面制作 。 2伺服执行机构硬件设计 三维伺服控制系统 的伺 服执 行机构 如 图 2所 示 ， 主要部 件包括伺服电机 、载物 台、滚珠丝杆 、滚 动导 轨幅组成。3台伺服电机分别安装在工作台的 、Y 、 3 个 坐标方 向上 ，分 别和 3根滚 珠丝 杆连 接 ，在 空 间上实现三维定位 。载物 台安装于滚动导轨 幅上 。当 伺服驱 动信 号加到 轴 、Y 轴 电机上 时 ，电机带 动滚 珠丝 杆旋转 ，使 载物台在沿 轴 、Y轴导 轨方 向上运 动 ，即载物台能到 定位 导轨范 围内 、Y平 面 的任 意 点。 轴电机控制 轴刀架沿 z 轴导轨上下移动。 轴 电机 ／ ，／ 工作 范 围 2 0 02 0 0 5 0 图 2 伺服执行机 构 在 轴上安装 笔架 可以完成在绝对位 置控制模式 下的多轴直线插补 和圆弧插补运算实验 ，这些运算能 够实现正 方形 、圆 、各 种 艺术 字 以及 各种 图案 的绘 制 ；在 z 轴上安装 真空吸盘 、真空发生 器 ，同时配上 气动器件和空压机可进行机械手 的分捡 实验 。 在每一轴 导轨 的 前后 极 限位 置 ，安装 了限位 开 关 ，保护载物 台不 冲出导轨始末两端 。在各轴导轨 的 其 中一 侧 ，还 各 安 装 了一 组 零 位 开 关 ，即 近 点 狗 N e a r P o i n t D o g ，用 于确定 系统原点 。 该系统是 按工 业 级建 立 ，因此 采 用精 密 滚珠 丝 杆 ，减少了反向间隙并减小了所需的驱动旋转力，它 的性能和伺服定位的精确度联系紧密。滑动导轨幅和 载物台下端配合精密 ，保证载物 台能在其上面平稳流 畅运 动。这 种结构 定位精度高 ，为典型 的数控工作台 结构 ，具有一定 的先进性 和优越性 。 3 系统的地址分配及数据传输 3 ． 1 模 块 的地 址分 配及 通信 连接 Q系列 P L C为模块 式 P L C 。电源模块、C P U模 块 、I ／ O模块 和特 殊 功 能模 块 通 过基 板 机 架 连 接 ，构成控制 系统 。主机板 的第 1 个插槽 固定 为电源 模块 ，第 2个 插槽 固定 为 C P U模块 ，后 面的插 槽数 目根据 主 机板 的类 型不 同 ，分为 3槽 、5槽 、8槽 、 1 2槽 。基板 的作 用是 连接 各种 模块 ，系统 需要 用 到 什么模块就往基板上 添加 ，模块 在基板 上的位 置安装 固定后 ，每个 模块 在 这 台 P L C的地 址 就确 定 了。只 有地址 明确 ，这一 模块 才能被 这 台 P L C的 C P U或其 他功能模块 、或者其他 P L C的 C P U或功能模块访 问。 模块地址分配根据模块实 际 占用 的 I Z O点数 ，从 第 3 个 插槽开始分配 ，地址从 O 0 H开始 。 总线连接头 C N I A用于连接 定位模 块或者 后一级 伺 服放大器 ，总线连接头 C N I B用于 连接后一 级伺服 1 1 4 机床 与液压 第 3 8卷 放大器或 终端接 头。通 讯接 头 C N 3用于连 接个人 计 算机 R S - 2 3 2 C 或输出模拟监视信号 ． 编码器 接通 C N 2连接到伺服放大器 。 定位 模块 Q D 7 5 M 4和伺服 放大 器使 用三 菱专用 的伺服通讯 网络 S S C N E T连 接。S S C N E T最大 通信速 度为 2 ． 5 Mb ／ s ，最 大距 离 3 0 i n ，保证定 位模块 和伺 服放大器 之 间通讯 的可靠 。伺服 电机 接高精 度 编码 器 ，其编码器 把检 测到 的脉 冲反馈 回伺 服放 大器 的 C N 2端 ，构成 半闭环 。 3 ． 2伺服 系统数 据传 输过程 在该伺服系统中，定位模块 Q D 7 5 M 4是一个数据 交换密集 的重要节点。一方面，外部设备 ，Q系列 C P U要对 其读 写 定 位 相关 的各 类 参数 、伺 服参 数 ， 监视系统运行情况 ；另一方 面 ，定位模 块要运算伺服 用的各种数据，传输给伺服放大器，所以定位模块内 部各种数据的交换 ，可很好地反应整个伺服系统数据 的交换 。 定位模块 Q D 7 5 M 4内部 数据 的存 储 区 域 分 为 F l a s h R O M 区 和 缓 冲 区。R O M 区 主要 存 储 定 位 需 要 的数 据 ， 缓 冲区可 以通 过顺序 控制 程 序和 P L C C P U交换数据 。在 顺 序 控 制 程 序 中，使 用 图 3 定位模块数 据传输过程 F R O M指令 ，可将 Q D 7 5 M 4缓 冲地址 中 的数据 读 人 P L C C P U的数据寄存器中；使用 T O指令，可将 P L C C P U的数据 寄存器 中数 据写入 到 Q D 7 5 M 4缓存 中去 。 还可 以通过外部设备 ，如个人 电脑 连接 P L C C P U后 ， 采用从外部设备 一 P L C C P U Q D 7 5 M 4的方式操作 Q D 7 5 M 4缓存地址数据 。如图 3所示。 4系统软件设计 4 ． 1 伺服 参数 设置 伺服放大器中的参数是用来控制伺服电机的运行 特性 。该伺 服系 统所 用 的伺 服放 大器 MR J 2 S 1 0 B的 使用方法 ，类似于变频器的使用 。用户根据 自身的控 制需求 ，设置对应的参 数 ，伺服放大器就能很好地控 制伺服 电机 的运程特性 。根据这些参数的安全性 和使 用频率的不 同 ，总共 1～ 4 0号参数 被 划分 成 基本 参 数 、调整参数 和扩展参数 。用户可 以对基本参数进行 设置 。重点设 置 的伺服 参数 如下 1 伺服 系类 。 设置值 3 ，即选择 和系统使用的伺服放 大器类 型相符 合 MR - J 2 S B ； 2 放 大器设 置 。设置值 0 ，表示选 择增量控制系统 ； 3 电机容 量。设置值 1 0 ，电机 容量根据实 际使用 的伺服 电机 的容 量来设 置 ； 4 反馈脉冲数。根据伺服 编码器精度 来选择 ； 5 转 动方 向。C C W 为 逆 时针 方 向 ，C W 为顺 时 针 方 向 ； 6 自动调整 。设置值 1 ，即选 择 自动模 式 1 ； 7 伺服反馈 。设置值 5 ，即选择 中等频率 的反馈 。 使用个人 电脑 与伺 服 放 大器 的 接 口 C N 3连 接 ， 再通过伺服配置软件 G X C o n fi g u r a t o r Q P 2对伺 服放 大 器 M R J 2 S 1 0 B的参数进行修改和设置 。 4 ． 2定位模 块参 数设 置 定位模块 Q D 7 5 M 4的参数配置可 以通过 Q 0 2 H C P U 写入 ，但用户需要对定位模块 内部 的地址逐个操作并 执行大量的赋值 ，过程繁琐 。作者采用直接通过伺服 配置软 件 G X C o n fi g u r a t o r Q V 2设置 Q D 7 5 M 4的参数 ， 使全部参数设置都在类似填表格和做选择的过程 中完 成 ，通过 G X C o n f i g u r a t o r Q P 2可方便 地将参数写入 到 定位模块 F l a s h R O M 中，也可 以把定位模块 中的参数 读出来 。定位模块参数设置如图4所示。 50∞0岬 0O 0O ‘ 旷 n OO 岬 OO t t 1 0 O 1 00岬 ’ a O 1 0 OL 图 4 定位模 块参数设 置 4 ． 3 P L C程序设 计 1 顺控程序 的功能 在系统中，定位模块计算了电机从一点到另一点 所走过的各点 的位置坐标 ；伺服放 大器控制 电机运行 过程中的动态性 能 ；Q系列 C P U则 控制 伺服 放大器 和定位模 块 。顺 控程 序就 是 指 Q O 2 H C P U 中的程序 ， 其作用主要是调用定 位模块 中存储 的定位项 目和进行 逻辑判断 。伺服启 动完 成后 ，Q系列 C P U中编 写的 程序就可以访 问到 Q D 7 5 M 4 。 完成一段直线或 圆弧插补所需 的参数 ，合起来称 为一个定位项 目 I t e m 。每一个 项 目包含 的信息包 括该项 目的编号 、式样 、控制方式 、插补的轴 、加速 时间、减速时 间 、定 位地址 、圆弧地址 、命令 速度 、 停 留时问 、M代码。只要这个项 目的这些参数是确定 的，那 么这个项 目就有 了对应的具体功能 ，去完成一 段直线 、圆弧 的插补 。这些“ 功能 ” 一条 一 条地按 编号存储在对应轴的定位数据表 中。在 G X C o n fi g u r a t o r Q e 2的 e d i t 目录下 ，可以设置对 1～ 4轴的主要定 位数据 。点击进人其中一 轴 ，进入到该轴的定 位数据 表 ，设置该轴的主要定位数据 。 在调用定位项 目的过程中，顺序程序在外部信号 输人和定位模块之 间起一座桥梁的作用 。定位 的各个 项 目是预先写入到定位模块 中的 ，这些项 目一条一条 地存储在定位模块 的 R O M 中，定位模块在 R O M中把 这些项 目专 门划分 了唯一对应的编号 和地址 。当有信 第 2 2期 张建刚 等基于 Q系列 P L C的三维伺服控制系统设计 1 1 5 号来调用某 一个地 址的时候 ，定位模块执行对应 的定 位项 目，完成这一项 目定 位功能。 作者在 C A D中建立和伺服 系统相 同的坐标系 ，在 这个坐标系下绘制好 图形后 ，其 图形所需 的点可 以准 确地读出来 。将 这些坐标值设 置到定位数据 的设置 表 中并运行 ，就可 以得到和 C A D中绘制 的相同的图形 。 另外 ，利用 Q系列 C P U丰富的 内部资源和指令来 处理所需的数学运算和逻辑运算 ，就可以将条件判断、 运算 、执行加入到该伺服 系统 中。这样 系统的运行 方 式就变得极为灵 活，可以完成更加复杂 的任务 。 2 顺 控程序 的设计 在设计顺 控程 序前 ，因为 C P U需 要读 写 定位 模 块 Q D 7 5 M 4输入输出信号 ，所以首先要确保建立 C P U 和 Q D 7 5 M 4通信的正常 。 文中程序设计主要实现 、Y 、。 3轴错误清除， 、 Y 、z 3轴点动控制 J O G ， 、Y 、z 3轴 回零点 O P R ， 、Y 、z 3轴当前值读取显示 ，直线插补和 圆弧插补运 算等 5个重要功能 。程序设计流程 图如图 5所示。 I C U P 、 Q D 7 5 M4 准备完成 J l 各轴伺服电机启动 I 二 _ 、 。 轴 错 误 清 除 I X 、 z 3 轴回零点 一 { 执行3 轴点动控制 H 、 Y 、 礴自 当 前 值读 取 H 执行直线／ 圆弧插补 图 5 程序设计 流程图 值得注意的是 ，高级定位控制的主要功能是通过 调用块起动来完成 的 ，这 里的直线插补和 圆弧插补 正 是按该方式进行 的。 4 ． 4人机 界 面设 计 三菱人机界 面 A 9 8 5 G O T可以和计算机 、打 印机 、 条形码读取 器 等设 备连 接 ，具 有 3 1 c m T F T彩 色 液 晶 屏 ，工作 电压 A C 1 0 0～2 4 0 V，用 R S - 2 3 2 C电缆 连 接 A 9 8 5 G O T和计算机进行人机界面的监控画面设计。 A 9 8 5 G O T和 Q系列 C P U配合使用，能调用 Q系 列 C P U的 内部软元件 ，即在 A 9 8 5 G O T上使用 的软元 件的地址对 应 于实 际 Q系 列 C P U 内部 软 元 件地 址 。 可实时显示数据 、趋势 图 、散 点图 、折线 图、使用虚 拟仪表等。用户可方便地在 A 9 8 5 G O T上编辑多幅监 控 画面 ，监 控范 围广 ，对现 场设 备 的实时 监控 性好 。 可执 行梯形图监视功能 、系统监 视功能 、网路监控功 能 、特殊模 块监控功能 。 采用专业 的界面设计软件 G T D e s i g n e r 2来进 行人 机界 面设计 。在 G T D e s i g n e r 2上设计好 监控 画面 ，然 后把 画 面 和该 G O T的 驱动 程 序下 载 到 G O T的 R O M 卡中 存 储 。用 R S - 2 3 2 C 电缆 连 接 好 Q 系 列 C P U 和 A 9 8 5 G O T，启动系统，就可 以直接使用了。A 9 8 5 G OT中 可以保存多幅监控画面，使用不同的画面来监控不同设 备和实现不同的控制功能 ] 。人机界而如图6所示。 6人 杏 『 L 界 面 图 6通过 R S - 2 3 2 C电缆 上传 到 A 9 8 5 G O T后 ，就 可 以执行直线插补 和圆弧插 补的监控 ，还 能够完成伺 服执行机 构 的 轴试 笔 ， 、Y 、z 3轴 错 误 清除 、复 位归零 以及位置显示 ，当然也 可以很方便地进行监控 画面 的切换 。 5结束语 该项 目是按照工业级要求集成的基于Q系列 P L C 的三维伺服控制系统 ，从硬件选型到软件设计都采用 了现代工业控制 主流产 品 ，并且提供 了友好 的人机交 互界面 ，可完成多轴直线插补 和圆弧插补运算 ，正方 形 、圆、各种艺术字 以及各种 图案 的绘制 ；在 。 轴上 安装真空 吸盘 、真空发生器 ，同时配上气动器件和空 压机可进行机械手的分捡实验。该系统能够为进一步 研究复杂结构、实现多样化中大型工业控制提供 良好 的平 台。实验证 明了该 系统运 行稳定 ，控制精 度高 ， 具有实 际应用 意义 。 参考文献 【 1 】龚仲华 ， 史建成， 孙毅． 三菱 F X ／ Q系类 P L C应用技术 [ M] ． 北京 人民邮电出版社 ， 2 0 0 6 ． 1 2 ． 【 2 】 郑萍． 现代电气控制技术 [ M] ． 重庆 重庆大学 出版社， 2 0 01． 1 2． 【 3 】三菱电机株式会社． MR J 2 S 一 口B S e v o A mp l i f i e r i n s t me t i o n M a n u a l M] ． 2 0 0 1 ． 1 ． 【 4 】三菱 电机株式会社． Q D 7 5 M P o s i t i o n i n g M o d u l e U s e r s Ma n u a l[ M] ． 2 0 0 2 ． 1 1 ． 【 5 】三菱电机株式会社． Q系列定位模块 Q D 7 5 P ／ Q D 7 5 D用 户手册[ M] ． 2 0 0 9 ． 【 6 】 三菱电机株式会社． G X C o n fi g u r a t o r Q P V e r s i o n 一 2 操 作手册 [ M] ． 2 0 0 4 ． 6 ． 【 7 】三菱电机株式会社． Q系列 C P U功能解说程序基础 [ M] ． 1 9 9 9 ． 1 2 ． 【 8 】三菱电机株式会社． A 9 0 0 G O T用户手册详细篇 [ M] ． 2 0 04． 4． 【 9 】三菱 电机株 式会社． G T D e s i g n e r 2版本 1参考 手册 f M1 ． 2 0 0 5 ． 2．