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雅马哈四轴机器人与西门子S 7 3 0 0 P L C 控制策略 Yam aha f our axi s r ob ot w i t h s i em ens S7 ． 300PL C cont r ol s t r a t egy 王明睿，闻福岳 W ANG Mi n g r u i ．W EN F u y u e 北京机械工业自动化研究所，北京 1 0 0 1 2 0 摘 要本文介绍了用西门子P L C 控制雅马哈机器人的控制策略，利用外部l 0 端口设定命令字，使P L O 与机器人进行通讯，并命令机器人完成相应动作。 关键词 机器人 ；P L C；控制策略；四轴 中图分类号 T P2 7 3 文献标识码 A 文章编 号 1 0 0 9 0 1 3 4 2 0 1 3 1 2 下 一0 0 3 0 0 2 D o i 1 0 ． 3 9 6 9 ／ J ． Is s n ． 1 0 0 9 -0 1 3 4 ． 2 0 1 3 ． 1 2 F ． 0 9 0 引言 西 门子 S 7 3 0 0 P L C是 我 国 目前 应 用 最 广 泛 的 大 中型P L C，研 究其 与外 围机器人 的控制策略对 装配 自动化 领域 有着重要 的意义 。本 文通过对锂 电池成组线的研究制作基础上 ，实现了西 门子S 7 3 0 0 P L C与雅马哈机器人的通讯及控制，完成了锂电 池装配过程中方钢条、叠跺两个关键工序的研制。 1 硬件总体设计 西 门子S 7 3 0 0 P L C与YA MAHA机器 人 控 制器 相连需要连接机器人的启动信号 、急停信号、故 障信号和复位信号，通过这四组信号与P L C 的连接 能够达到控制机器人的基本要求。 P L C 与机器人相连，一般把P L C 作为发送命令 方，机器人作为接受命令方。为达 l P L C 控制机器 人行走到各个点位的 目的，需要建立P L C 与机器人 的1 0信号通 讯 。 结合锂电池装配过程中的放钢 条和叠跺工序 的工艺研究，得到机器人的行走点位不会超过 1 6 个点，由8 4 2 1 码来统计点位得知 ，机器人与P L C的 连接点位为4 个点 。选择P N P 规格机器人与西 门子 相连 ，信号连 接包括两部分 一部分为启动 、急 停 、故障及复位信号；一部分为P L C与机 器人的4 个 点的通 讯 线 ；共 8 组 信号 。 2 软件总体设计 软件控制策略为机器人询问，P L C 命令的方式 实施 整个控制 。以叠跺机器人为例 ，机器人 回位 后发送信号1 0 0 1 询 问，机器人得到信号后根据工 艺要求命令机器人去 目的位 置， 目的位置信号为 0 0 0 1 ～ 1 0 1 1 共9 个点 ，得到 点位机器人移动到 P N P 规格 CP UoK【A 接点 广 _ _2 9 伺服接通 A 接点 3 1 伺服接通【 B 接点 警报 A接点 ’ 、 警 报 B 接 点 2 l D 0 01 b D 0 0 2a D O 0 2 “b D 0 0 3 a D O 0 3 b ∞1 0 ∞1 4 图1 信号硬 件连接 位 ，同时到位后发 出信号告知机器人到位 ，机 器 人控制其他外设 气缸、电机 等动作 ，动作完 毕后通 知机器人 回位 ，机 器人 回位后继续等待位 置命令。一个动作循环结束。 收稿日期2 0 1 3 1 0 0 8 作者简介王明睿 1 9 8 2一 ，男，电气工程师，硕士，研究方向为工业自动化生产线。 [ 3 0 1 第3 5 卷第1 2 期2 0 1 3 - 1 2 下 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m
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