小型气动搬运工作站的程序设计.pdf

精密制造与 自动化 2 0 1 1 年第 1 期 小型气动搬运工作站的程序设计 蒋晓静 蒋晓刚 叶智彪 上海宝信软件有限公司 2 0 1 9 0 0 江西九江职业技术学院 机械工程学院 。 3 3 2 0 0 7 摘要从原理、实现方法和程序应用等几方面介绍了小型气动搬运工作站。小型气动搬运工作站作为一种机电 一 体平台，可以实现在空问内 小于机械手的回转半径范围 实现对一定重量的物体抓举、搬运的功能。其具有很 强的扩展性 ，可以根据需要适时修 改程序 以实现各种需要的功能。 关键词P L C控制程序气动 从人类发明机器人以来，各种各样的机器人 日 渐走入我们的生活。根据某工厂的 自动化生产线的 实际需要设计出这一套气动搬运工作站，该站由搬 运机械手、气动滑台等组成。系统按照预定编好的 程序实现在四个 自由度内对在其回转半径 以内的一 定重量的物体实现抓举和运送功能。该系统可以广 泛应用于 自动化生产线， 也可以开发成教学系统应 用试验教学。 这个工作站是机一 电一 气一体化的系统， 其构思独特 ， 结构精巧。与同类型的工作站相 比， 具有动作可靠、结构简单、工作效率高的优点，如 图 I 所 示 。 图 1 气动搬运工作站的示意图 1 程序设计步骤 运动功能说明 在实际运用 中可根据需要修 改 电路和程序。 1 根据控制要求， 画出流程图“ ’ ， 如图2所示。 3 2 图 2 小型气动搬运工作站流程图 2 小型气动搬运工作站动作步骤是机械手 一号缸 伸长，3 S后；吸盘 二号缸 下降，3 S后；吸盘吸工件 ，3 S后；吸盘 二号缸 上升， 3 S后；摆动气缸正转动 9 0 ，3 S后；气动滑台由 A到 B工位，3 s后；吸盘下降，3 S后；吸盘放工 件， 3 S后； 吸盘上升， 3 S后 ； 机械手回缩 ， 3 S后； 气动滑台由B到 A工位，3 S后；摆动气缸反转 9 0 。 2 l ＼ 0 分配 I ＼ O分配如图3 所示。 X1 启动按钮 ；X 2 暂停按钮； X3 总 停按钮； Y1 控制1 号气缸的电磁阀1 ； Y2 控 制2 号气缸 的电磁 阀2 ； Y3 控制吸盘 的电磁 阀3 ； Y4 控制气动摆缸的电磁阀4 ； Y5 控制 气动滑台的电磁阀5 。 蒋晓静 等小型气动搬运工作站的程序设计 蛐 t Y I C卜 xI ● 饵2 C 蚺 j l 馐3 l2 Y 3 心 x ] t 4 T● 2 , s C 睫 { 哺 C明 CO mE ■ _ _ f 图3 P L C外部接线图 3 系统梯形图 。 系统梯形图如图 4所示。 j { j 。 lis t J H J } ～ } t ] t s z ． - I }‘“广 “ t ． 】 _ 厂 m s ∞ ] { r r s 刈 I⋯ |rt s T s l 1 __ t ；l l j l _ { - n J l l f f T 2 ] f “1 3 ] 一 ”] L _ [ T Y E ] 盎龋 rm s 0 1 2 L h tl ilr l T ] l - 7 卜 L譬 t T 2 。 ] 叫辩 ⋯ ’] L 『 ， s 2 。． 1 { r t ]镶 ㈣ 。 J { ， ] | } ． 1 } T j 峭 ] I T | E ； 1 ； 琵 ] 毳 { s 1 1 一 ] 黼 f t - 1 l [ m r z ]锋 女 rs 2 j { ⋯S 2 7_f [ ⋯I ]t l 1} L 『 s ] 图4 系统梯形图 4 P L O系统程序 射 P L C系统程序如图 5所示。 L D X 2 0 R 1 0 A l i I X 1 O I I T I O O U T 1 8 0 4 0 L D X 3 R s T S 0 l c s T 2 0 R s T 2 1 Ic s T 2 2 R s T 2 3 I i s T 2 4 I i s T 2 5 I c S T 2 6 R S T 2 7 R s T 2 8 l c S T 2 9 I c S T 3 0 l i s T 3 1 l i S T Y 1 I c s T Y 2 [ 2 ] [ 3 ] [ 4 ] R S T Y 3 R S T Y 4 R s T Y 5 L D X 1 S E T S O S T L S O S E T I 7 L D I 7 S i ft 2 0 S T L 2 0 S E T Y l 叫T T I K 3 0 L D T 1 S E T S 2 1 S T L S 2 l S E T Y 2 O U T T 2 K 3 0 L D T 2 S ift 2 2 S T L 2 2 S E T Y 3 O U T T 3 K S O L D T 3 S E T 2 3 S T L 2 3 l i s T Y 2 O U T T 4 K 3 0 L D T 4 S E T 2 4 S T L 2 4 S E T Y 4 O U T T 5 K 3 0 L D T 5 S E T 2 5 S T L 2 5 S E 1 Y 5 O U T T 6 K 3 0 L D T 6 S E 1 l 2 6 S T L 2 6 S E T Y 2 O U T T 7 K S 0 L D T 7 S E T S 2 7 S T L S 2 7 R S T Y 3 O U T T 8 K 3 0 L D T 8 S E T 2 8 S T L 2 8 R S T Y 2 0 I J T T 9 K S 0 L D T 9 S E T 2 9 S T L 2 9 R S T Y 1 O U T T 1 0 K S 0 L I T I O S E T 3 0 S T L 3 0 R S T Y 5 叫T T 1 1 K 3 O L D T 1 1 图 5 P L C系统程序 S E T 3 1 S T L 3 1 R S T Y 4 O U T T I 2 K 3 0 L D T I 2 O U T 2 0 R E T F E N D E N D 参考文献 周军． 电气控制及 P L C[ M] ．北京 机械工业 出版社， 20 04． 陈宇． 可编程控制器基础及编程 技巧[ M]． 广州 华南 理工大学 出版社， 2 0 0 4 ． 张进 秋． 可 编程控 制器 原 理及应 用 实例 [ M] ． 北京 机械工业出版 ， 2 0 0 4 ． 曹辉． 可编程序控制器系统原理及应用[ M] ． 北京 电子工业 出版社， 2 0 0 3 ． 上 接第 2 8页 超高速磨削砂轮基体采用质量轻、比强度高、比模 量高、密度及膨胀系数小的碳素纤维强化复合材料 F WC F R P 来制 造 。国 内 目前在这 方面 尚未突 破， 而 国外现阶段在这方面技术 还不 向中国出 口， 因此 ，我们想联系国内三磨所、富莱特、沈阳中科 等研究单位 ，在超高速砂轮制造技术上有所突破， 以保证超高速磨削技术的深入研究。 3 扩大超高速平面磨床应用范围的问题 前面讲到， 为保障超高速平面磨床研制 的成功， 在前面试验台设计方案中将砂轮架设计成固定不动 的，这样做虽然有利于磨头系统刚度的提高。但 限 制 了试磨件的尺寸范围，随着研制的深入进行，计 划将逐步开放砂轮架在主柱上的上、下移动坐标轴 和立柱在床身上的前后运动坐标轴 ，这个方案 目前 看来 ，在技术上已没有多大困难，则超高速平面磨 床将更加实用 。 [ 2 ] 参考文献 郭力， 盛晓敏， 李蔚真．高效深切磨削温 度的研究 [ J ] 精密制造 与 自动化， 2 0 1 0 2 6 - 1 0 ． 李波． 超高速精密非圆轮廓磨削研究进展[ J ]．精密 制造与 自动化， 2 0 1 0 1 2 0 2 3 ． 33