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第 3 1卷 第 6期 2 0 1 0年 1 2月 华北水利水 电学院学报 J ou r n a l o f No r t h Ch i n a I n s t i t u t e o f W a t e r Con s e r v a n c y a n d Hy d r o e l e c t r i c Po we r Vo 1 . 3l NO . 6 De c . 2 Ol O 文章 编 号 1 0 0 25 6 3 4 2 0 t O 0 60 0 1 90 4 大跨度液压 上翻转式 闸门的研究与应用 陈 霞 ,丁正 中,杨 光 ,王 春 ,陈丽晔 黄 河 勘 测 规 划 设 计 有 限 公 司 , 河 南 郑 州 4 5 0 0 0 3 摘要 主 要 介 绍 了郑 东 新 区 CB D区 A2, A 8, A 9控 制 闸 T 程 , 即 大 跨 度 液 压 上 翻 转 式 闸 门 的 设 计 成 果 的 应 用. 主要内容包括布置 、 方案确定 、 关 键技术 和应用推 广等. 该成果解 决了城市 水闸要求 的闸桥 结合 、 与城 市 环境协调 、 满足人文景观等要求 , 具有环保 、 经 济 、 易推广的优点 , 实现 了一 系列技术上的突破和创新. 关键 词 大跨 度 闸 门 ; 液 压 上 翻 转 式 闸 门 ; 闸桥 结 合 ; 水 下 液 压 锁 定 中图分类号 T V 6 6 3 文献标 志码 A l 概 述 郑东新 区 “ 水 域 靓 城 ” 再 现 自然 与 人 文 的 相 互 融合 , 水是 郑东 新 区画龙点 睛之 笔 , 也 是郑 东新 区最 为灵 动 的建 筑作 品. 其 中 最为 有 名 的 内部 水 系 由东 西运河 、 南北 运河 、 如意 湖 和 龙 湖组 成 , 加 上 与 之 相 连的 东风渠 、 金水 河和 熊耳河 组成 的外 围水 系 , 共 同 形成 了郑东新 区的水 系 . 水 系 最重 要 的 3座 控制 闸 A 2 , A 8 , A 9控 制 闸 , 主 要 承担 内部 水 系 和外 围水 系的水 流控制 任务 , 其 跨 度达 到 1 0 4 1 1 “1 . 闸型设 计 不 仅要 考虑 设备 的使 用 要 求 , 而且 要 考 虑 景 观效 果 和 操作 运行 . 为此 , 黄河 设计 公 司根据建 设要 求和 工程 实 际 , 对新 型 闸门和启 闭设 备开 展 了多方 面的探 讨 . 2 工程任务 3座 控制 闸运行 方式 和任 务基本 相 同 , 主要 是 a . 水 系 连通 . 非 汛期 时保 证金水 河 、 熊耳河 及 东 风渠 与 C B D中心如 意湖 、 东 西运河 和南 北 运河 等 水 系连通 . b . 通航 . 控制 闸 的 结构 形 式 必 须满 足游 船 通 航 要 求 . 正 常 运 用 时 , 控 制 闸 开 启 通 航 , 通 航 净 高 3 . 0 I n, 游船 吃水 深度 1 . 5 I l 1 . c . 水体 交换 . 为 实现城 市 的 良性运 转 , 郑 东新 区 提 倡一 系列再 生 、 再利 用 措 施 . 为 保 证该 区域 水 质 , 在 需要 时控制 水流进 行水 体交 换和再 利用 . 当 C B D区的水体 水质 下降 , 需 要 排 泄掉部 分 水 体 , 并补充 水质 较高 的水体 . 该运 行方 式需要 对控 制 闸和下游 出 口的东 风 渠 泄水 闸联 合 调度 . 工 作 程 序 如 下 首先 , 关 闭控制 闸 , 开启东 风渠 泄水 闸 , 泄掉 一 定 规模 的水体 ; 然后 关闭 东风渠 泄水 闸 , 开启 控制 闸 向东风渠 排掉 部分 水 质 较低 的 水 ; 再 补充 水 质 较 高 的水 体进入 C B D区 . d . 防洪 . 汛 期下 闸 , 防止沿 金 水河 、 熊耳 河 及东 风渠排 泄 的城市洪 水进 入 C B D湖 区及 其运 河 区 , 以 保 证该 区域 水质 . 当预 报 大于 五年 一 遇 降雨 强 度 时 , 控 制 闸关 闭 最 大水 位差 0 . 5 I l 1 , 防止 外 围行 洪 河 道 的 洪水 进 入 C B D区及 其 运 河 ; 全 部 闸 门关 闭 的时 间要 求 在 I h 以内. 在 完成 水 体 交 换 和 防 洪要 求 时 , 闸 门两 侧 的挡水水 位发 生着 变 化 , 因此 闸 门应 具 备双 向挡 水 的功能 . 3方案的研究 与确定 对 国内外 已建工 程常 规 闸门和非 常规 闸门进 行 了广 泛深 入 的研 究 和分析 , 主要 调研 的闸 门类 型有 底轴 驱动 翻板 , 护镜 式 钢 , 双 扉 平 面旋 转 式 , 气 动盾 形 , 液 压下 翻转 , 液压 下 翻 转 一闸桥 结 合 , 常 规 叠梁 等. 这 些 已建 的 闸型 对 于 本工 程 在 布置 、 景 观 、 造 价 收 稿 日期 2 0 1 01 121 作者简介 陈霞 1 9 6 1 ~ , 女 , 湖南平江人 , 教授 , 主要从 事水 利T程金属结构方面的研究 2 0 华北水利水 电学 院学报 2 叭O年 1 2月 和维护等 方面均存 在 着不 足 和不 合适 之 处. 根据 实 际情况 , 结 合多年水 利T程设 计经验 , 采片 j 现 代的设 计 理念 , 集 思广益 , 自主研发 了大跨度 液压翻转式 闸 门. 共进行 了 3个方案 的研究 比较 , 分别是 液压 上翻 转 式 , 组合 式液压下 翻板 , 液压 下翻转 . 组合式 液压下 翻板闸 门整 个闸 由多 扇门体单元 组 成 , 液压启 闭机布 置在 门下水槽 中 , 闸门升起后依 靠 液压锁定 阀锁定. 闸门结构 简单 , 设备 的制造加工 较 容易 , 投 资较 少. 但 该 方 案 控 制 设 备 布 置 在廊 道 内, 丁作环境恶 劣 , 检修 困难 , 廊道 的施丁要 求高. 液 压下 翻转 闸 门布 置在 水下 , 液压 启 闭机悬 挂 在桥梁 下面 , 闸门绕设 在 水道 底坎 的同 定铰 转 动实 现挡水 和泄水 的要 求 . 由于受 该形 式 闸 门宽 度 的限 制 , 每座控 制闸需设 置 5孔 , 孑 L 口宽度 为 1 8 I n, 中间 由闸墩分 割 , 闸门高度约 7 1 / 1 . 该方 案 由于门体布 置 在 水下 , 为 了提供 检 修 条 件 , 需 在 上 下 游 设 置 检 修 门 , 河道被几 个闸墩 分 割 , 对 景观 破坏 较 大 , 占用 的 空 间也 比较 多. 图 1控 制 闸剖 面 布 置 效 果 图 下 闸挡 水 状 态 图 3 闸桥 实 景 图 为 了布置 闸 门 , 在 隔离 带 的上 下 游均 设置 有 箱 式钢结 构梁 , 闸 门和液 压启 闭机 悬挂在钢 梁侧面 , 由 液压启 闭机操 作闸 门绕 设在钢 梁侧面 的同定铰转 动 实现挡 水和泄 水的要求 . 整个 闸由 2种 门型 A门和 B门 共 1 3扇 闸 门组 成. 其 中 A 门 7扇 , 其侧 向设置 有侧止 水 座 板 ; B 门 6 , 其 侧 向设 置有 侧 止水 橡 皮. 各 闸门之间靠橡 皮互 为止水形成侧 向密封 , 底部 靠 橡皮压 在底坎上 的不锈 钢 止水 座 面形 成 密封 . 闸 门宽度均 为 8 m, 高度约 7 m. 体存开 启状态 下 , 在 隔离 带完成维 护. 锁定装 置 布置 在 门体底 部 , 由液 压机 活 塞杆前 液 压上 翻转 式闸 门 , 该方 案形成后 , 组织 了全 国 专家 咨询会进行 评 审 , 评 审 结果 认 为 闸桥 结合 布 置 方案合理 , 闸 门启 闭 机 的布 置 、 规模 和型式 可 行 , 故 郑 东新 区 C B D区 3座控 制 闸 采用 闸桥 结合 液 压 上 翻转式 闸门设计方 案. 4 工 程布 置 大跨 度 液压 上 翻转式 闸门 , 是 一种 与 建筑 物相 结 合的新型 闸 门布 置 形式 . 闸 门 由多扇 门体 单元 组 成 , 建筑物 可以是双 幅公路 桥 、 铁路 桥 、 轻轨桥 、 钢梁 或其他 多种形 式建 筑 物. 闸 门启 闭机 隐 身悬 挂在 建 筑物上 , 隐蔽性 强 , 景 观效 果好 . A 2 , A 8 , A 9桥位 于郑 东新 区运 河与城 市 行洪 河 道 金水 河 、 熊耳 河 、 东风 渠 的交 汇处 , 桥 面均为 双 幅桥 中间加隔离 带布置 , 闸 门 、 启 闭机 隐蔽在双 幅桥 中间 的隔离带 中 , 对周 围环境 与景观无任何 影响 , 避 免 了闸和 桥的重 复建设 , 节省 了城 市空 间和投资 , 如 图 1 3所 示. 图 2 闸桥 平 面 布 置效 果 图 端锁 定块 的前 后移 动 来完 成 锁定 的穿 脱 , 实 现 双 向 挡水 和锁定 的功 能. 在 底坎 处 设 置 了一套 高 压 冲淤 系统 , 解 决 水 下 锁 定 和 闸 门 底 止 水 部 位 杂 物 淤 堵 问题 . 液 压启 闭机 泵 站布 置在 隔 离带 的两 端 , 其 地 面 与河道 两侧 的马道相 连 . 检 修 维护 平 台设 置在 下 游 侧的悬挂 钢梁侧 面 , 通 过 钢 扶梯 实 现 与两 侧 的马道 与泵站 的交通. 采用 液压启 闭机提供 动力 , 控 制可靠先 进 , 并可 实 现远程 集中控制 和 近地 控 制. 水 系全 部建 成 后可 实现联 合调度 . 工程完 工后 , 在 隔离带 的顶 面设 置钢结构 格栅 , 将整个 水 闸与外界 隔离 , 以便 于运行管 理. 5 关键技术和成果 大 跨 度 液压 上 翻转 式 闸门 有效 解 决 了水 流 控 制 、 设 备维 护 、 通航 、 操作 控制 、 景 观和模块 化设 计等 第 3 l 卷第 6期 陈霞 , 等 大跨度液压上翻转式闸门的研究与应用 2 1 重大 难题 , 并 在众 多 关键 技 术 问题 上 取得 了突 破 和 创新 . ① 大跨 度 液 压上 翻转 式 闸 门的 布置 . 郑 东 新 区 大跨度 液压上 翻转 式 闸 门采 用 闸桥 结 合 布 置形 式 , 利 用双 幅桥 中 间的 隔离 带 , 在 其 上下 游 分 别 设 置箱 式 钢结 构梁 , 闸 门和液压 启 闭机均悬 挂在 钢梁 侧面 , 由液压启 闭机 操作 闸门绕设 在 钢梁侧 面 的 固定 铰转 动 实现双 向挡水 和泄 水 的要求 . 该方 案将 闸 门 、 启 闭 机巧 妙地 隐蔽 在桥 中间 , 景 观效 果好 , 避免 了闸和桥 的重 复建设 , 节 省 了城 市 空间和 投资 . ②水 下液 压锁定 装置 . 为实 现 闸门双 向挡水 , 并 防止 闸 门挡水 时主提 升液压 启 闭机活 塞杆 长期受 压 变形 , 存 闸门底部 设有 液压锁 定装 置 , 闸 门到位后 锁 定于 底坎上 , 闸门提升 后可锁 定 于检修 平 台上. 采 用 具有 下压力 的液 压油 缸 带 动 锁定 销 轴 动 作 , 达 到 水 下推力 穿销 . 水下 液 压 穿轴 锁 定 装 置 的关 键 是 水 下 传 感器 的可 靠与否 . 经 过市场 调研 , 国内外均 没有 可 用于水 下 的传感器 . 德 国 A S M传 感器 公 司根据 本课 题 的特殊 要求 , 研 制开 发 了水 下 的磁 致 伸 缩 位 移传 感 器 , 并 对每套 产 品出厂前 逐 一进 行不 少 于 9 6 h的 模 拟试验 . 此外 , 课题 组 又对在 锁定 油缸 中磁致 伸缩 位 移传感 器 的端部 进 行 了特 殊 防水 设 计 , 以确 保 其 可 靠. 水下 液压 穿轴锁 定装 置 的研究 和运 用实现 了传 递 双 向挡 水水 压 、 闸门水 下锁 定和检 修锁 定等 功能 . ③叠 加式互 为 止 水 闸 门 的设 计 . 郑 东新 区 A 2 , A 8和 A9控 制 闸 宽 度均 为 1 0 4 1T I , 整 个 闸 主要 由 1 3 扇 闸 门单元 组成 , 采用 了叠 加 式互 为止 水 闸门结构 , 其 中 A型 门 7扇 , 分别 为 1 , 3 , 5 , ⋯ , 1 3号 , 侧 向设 置 有侧 止水 座 板 ; B型 门 6扇 , 分 别 为 2 , 4 , 6 , ⋯ , 1 2 号 , 侧 向安 装侧 止 水 橡 皮 . 挡 水 时 先 操 作 A 门 下 翻 挡水 , 再操 作 B 门 , 使 B门侧止 水 橡皮 与 A 门止 水 座板 紧密贴 合 , 实 现 闸门互 为止水 形成 侧 向密封 . 开 启 闸门时则 先操 作 B门后操 作 A 门上翻 , 到达 上 极 限位 置后锁 定在维 护平 台上 . 叠 加 式互 为 止 水 闸 门的研 究 成 果 , 解决 了 闸桥 结 合液 压上 翻转式 闸 门 的跨 度 问题 , 即 闸 门可 以任 意叠加 , 控 制闸 的跨 度 可从几 米到上 百米 , 适用 于任 何 跨度 , 有利 于其他 工程 的推 广应用 . ④ 闸 门底 坎 与水 下 冲淤 系统 的设 计 . 该 闸 门底 坎 不 同于一般 水利 工程 的底坎 结构 , 由底 止水 座板 、 锁定 孔板 和水 下高 压 冲 淤 系统 组 成 . 高 压 冲 淤 系统 是 为 了解 决水 下锁定 和 闸门底 止水部 位杂 物淤 堵 问 题 而设置 , 主要 由冲 淤泵 、 控 制 阀 、 高 压 水 管 和 喷嘴 等组 成. 该 系统 在底 坎 部 位沿 闸 门底 止水 方 向布 置 由 1条高 压水母 管 , 在 需 要 冲淤 的部 位设 置 1冲淤 管 喷嘴 , 冲淤 系统启 动 后 , 控 制 阀 门 开启 , 高 压 水撞 击止 水面 和锁定 部 位 的 淤积 杂 物 , 同时 开启 闸 门靠 水体 携带走 杂物 . 特殊 的闸 门底 坎设 计 , 既 保证 了 闸门全 关 时底 止水 良好 的密封 性 能 、 锁 定孔 板 的 固定 以及 高 压 冲 淤系统 的安 装 , 同时 还 解决 了闸 门底 止 水 部 位 杂物 的淤堵 问题 . ⑤ 用 于上 翻 转式 闸 门的液 压 启 闭机 的设 计 . 与 液 压启 闭机 相 比 , 卷扬式 启 闭机依靠 闸 门 自重关 门, 仅 能保证 闸门单 向挡 水 . 而 液 压 启 闭机 可 产 生双 向 作 用力 , 即提 供拉力 提 门和推 力关 门. 利用 足够 大 的 推 力克服 水流 阻力 , 可实现 闸 门的双 向挡水要 求 ; 当 推力 较大 时不再 利 用 闸 门 自重 下 门 , 闸 门 的重 量 可 适 当减少 . 液 压 启 闭机 操 作 运 行 平 稳 , 冲击 和振 动 小 , 适合安 装在 交通 桥下 , 对 行驶 车辆 和行人 以及周 边 环境影 响轻 微. 液 压启 闭 机操 作 灵 活 , 能 够 整体 、 分 区或分 组启 闭闸 门 , 在 闸门调试 或 检修T况 下 , 可 局部 开启 或关 闭闸 门. 采用 液压启 闭机操 作 , 可利用 P L C可 编程控 制 对 采集 的信 号进 行 处 理 , 通 过 系统 软件进 行计 算机 动 画模 拟 , 根 据 运 行轨 迹 和 实 测数 据对 闸 门开度测 量 与显 示 进 行 可编 程 控制 , 保证 闸 门位 置控制 准确无 误 , 实现 远 方 自动化 控 制 和无 人 值守或 少人 值班 的 现代 化 控 制 理念 , 提 高 水 系调 度 运行 的效率 和可靠 性 . 采 用液 压启 闭机解决 了闸桥结 合方案设 备 噪音 和振动 问题 . 同时 液压启 闭机操 作灵 活 , 可 实现 闸 门 的双 向挡 水 、 整扇 或多种 组合 闸 门启 闭 , 还 可实 现远 方 自动 化控 制 , 提 高 郑东 新 区水 系调 度 智 能化 管 理 水 平. ⑥ 闸桥结 合. 桥梁 为混凝 土预应 力箱 梁 , 桥 梁本 身 不参与 闸 门启 闭 机 之 间 的 内部 受 力 , 这 部 分 力 由 钢梁 框 架 承担 其荷 载 . 因 1 3扇 闸 门和 2 6套液 压启 闭机 均悬 挂 于双 幅桥 上 下 游 两 侧 百 米 长 钢梁 框 架 上 , 受 闸门启 闭机 作 用 力 、 温 度 变 化 等 多种 因 素 影 响 , 钢梁 框架将 产生 一定变 形 , 直接 引起 闸门各机 构 定位 的变 化 , 影 响 闸门挡水 效果 , 因此 钢梁 的受力 分 析 和结构研 究准 确 与 否 , 以及 采 取 的措 施 是 否 得 当 对实 现本 课题 至关重 要. 研 究过 程 中主要进 行 了 6种工 况下 钢梁框 架 的 应力 分析 和计算 , 分 析 了钢梁 轴 线 方 向变 形 对 相邻 两扇 闸 门位置影 响和 对 闸门底坎 锁定 的影响 及钢梁 在垂直 和水 流方 向 的 变形 影 响 等 , 并 就相 关 问题 采 取 了减 小 变形 的措 施 , 同时对 设 备 如何 适 应 变形 进 行 了研 究 . 2 2 华北水利水 电学院学报 2 0 1 0年 1 2月 闸门 的设计需 要 考虑 足够 的侧 向滑移 空 间 , 以 避免止水 橡皮与 止水座脱 离 . 当 A门和 B门发 生位 置变化时 , 底止水 的预 压 和重 叠量 必须 保 证 密封 效 果. 为 了保 证锁定轴 能安全插 入锁定孔 , 锁定孔 在垂 直 水流方 向与锁定轴设 置 了 3 0 I B m的 间隙. 设 置 于 底 坎上 的止水 座板 高 度 须满 足 发 生最 大 9 0 mm 的 垂 直方 向的位 移时底止水 橡皮不 脱离底坎 埋件上 止 水 座板. 通 过 对钢 梁框 架受 力与 变形 的研 究 , 采取 行之 有效 的应对措施 , 实现 了闸 门各机 构的准 确定位 , 保 证 了百米 大跨度 闸 门的密 封效果 . ⑦ 闸 门单元 模块 化设 计 . 为便 于今 后 的推 广 和 应 用 , 课题组 对 闸门单 元采用 了模块化设 计. 每个 模 块 化“ 闸门单元” 宽度 为8 m, 高度 约 7 m, 由 l 扇 闸 门 、 2套提 升油缸 和 2套锁定 油 缸组 成. 由于本 课 题 研 究的闸型在 挡水 宽度 上 不受 限制 , 在 将 来推 广 应 用 时 , 可 根 据 工 程 的 实 际 情 况 , 通 过 增 减 “ 闸 门单 元 ” 数 量或改 变 “ 闸 门单 元 ” 宽 度 , 完 成 不 同跨 度 闸 的研制 . 另外 , 对 “ 闸 门单元 ” 的优 化 即可 实现 其 他 相 同“ 闸 门单元 ” 的优 化.闸 门单 元模 块 化 设 计 理 念 , 提高 了闸的研究 效率 和质量 , 便 于推广应用 . ⑧绿 色环保设计 . 绿色环保 设计 , 就是设备 与 自 然 环境 的和谐 统一 , 严 格控制 可能产生 的水体污 染 、 噪声污染 、 土壤污 染等 , 提 倡 可 回收 和再 利用 理 念. 在控 制 闸的结 构布置 、 控制方式 与材料选 择等方 面 , 保证各项 指标满 足环保 要求 . 按 照绿 色环保设计 准则 , 课 题组采用 闸桥结合 , 将 闸巧妙 隐藏 于桥 的 中间 , 达 到 了设 备 与 环境 的 和 谐 统一 ; 液压启 闭机运行 平稳 , 各 交通桥行 驶车辆 和 周 围行人 不会受 到振 动 和噪 音 的干 扰 ; 采用 国际最 先 进 的液 压密封元 件 和 控制 阀 组 , 保 证 液压 油 的零 泄 露 ; 油箱 、 油管全 部 采用 不 锈钢 材 料制 造 、 液压 油 为 进 口美 孚低温环 保 液 压油 , 杜 绝 了水 体污 染 和土 壤 污染的 隐患 ; 采 用 便 于批 量 生 产 的 模 块 化 、 标 准 化 、 系列化设 计 , 减少 加工 制造 成本 ; 产 品 中 9 5 % 以 上使用 钢铁 等可 回收金 属 材料 等 , 满 足 了绿 色产 品 的技 术先进性 、 环境 协 调性 和 经济 合理 性 3大基 本 要素. 6 结 语 郑东新 区 C B D区 3座控 制 闸于 2 0 0 7年 8月开 始投 入使用 , 运行 良好 . 闸门 在全 关状 态 下 , 无论 是 侧 止水 还是 底止水 , 密封效果 很好 ; 闸门在启 闭过程 中 , 运行 平稳 , 无 明显振 动 . 自投入 运 行 以来在 各 种 工况下 , 门体 、 止水 及埋 件 等 部 位 均 未 发 现 异 常 现 象. 实践 证 明闸桥结合上 翻转式 闸 门技术 先进 、 经 济 可靠 、 使 用方便 、 自动化 控 制程 度 高 , 不 仅 具备 调 节 水 位和通航 的功 能 , 而且 有 效地 解决 了水 闸建 筑物 与周 围城 市景观 的矛盾 , 是对传统 意义 闸门的革新 , 是 值得广泛 推广 的一种新 型闸 门. Re s e ar c h a n d Appl i c a t i o n o f La r g e s pa n Upfla p Hy dr a ul i c Ga t e CHEN Xi a,DI NG Zh e n g z h o n g,YANG Gu a n g,W ANG Ch u n,CHEN L i y e Ye l l o w R i v e r En g i n e e r i n g C o n s u l t i n g C o . ,L t d ., Z h e n g z h o u 4 5 0 0 0 3 , C h i n a Ab s t r a c t T h e A 2, A 8 a n d A 9 c o n t r o l g a t e p r o j e c t s i n t h e C BD o f t h e Ne w T e c h n o l o g y De v e l o p me n t Z o n e i n e a s t e r n Z h e n g z h o u we r e ma i n l y i nt r o d u c e d, wh i c h wa s t h e a p p l i c a t i o n o f d e s i g n r e s u l t s a b o u t t h e l a r g e s pa n u p fla p h y dr a ul i c g a t e, i n c l ud i ng l a y o ut , pr o g r a m d e - t e r mi n a t i o n, ke y t e c h n o l o g y a nd a p p l i c a t i o n p r o mo t i o n e t e. T he de s i g n r e s u l t s h a d me t t he r e q ui r e m e nt s o f g a t e br i d g e i n t e g r a t i o n, c o o r d i n a t i o n wi t h t h e ur ba n e n v i r o nme n t a n d t h e c u hu r a l l a n ds c a pe, whi c h wa s e n v i r o n me n t a l , e c o n o mi c a n d e a s y t o pr o mo t e a n d ha d a c h i e v e d a s e r i e s o f t e c h n o l o g i c a l b r e a k t h r o u g h s a nd i n n o v a t i o n. Ke y wo r d sl a r g e s pa n g a t e;h y dr a u l i c up fla p g a t e;g a t e b r i dg e i n t e g r a t i o n;un d e r wa t e r h y dr a u l i c l o c k i n g 责 任 编辑 杜 明侠
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