基于AMESim的百米登高平台消防车工作平台液压系统仿真-.pdf

第 1 0卷第 3期 2 0 1 2年 9月 中国工程机械学报 C HI NE S E J O UR NA L O F C O NS T R U C T I O N MA C H I N E R Y Vo 1 ． 1 0 No． 3 S e p．2 01 2 基于 AMES i m 的百米登 高平 工作 平台液压 系统仿真 高顺德 ， 邓 梁，曹旭阳，崔竹君 大连理工大学 机械 工程学 院， 大连1 1 6 0 2 3 防车 摘要 随着登高平台消防车作业高度的不断增加， 动力源与执行机构之间的距离也越来越远， 它们之间的长管 道对系统的动态特性和静态特性带来的影响已不容忽视． 在考虑长管道对液压系统的动态特性影响的情况下， 对百米登高平台消防车的工作平台液压系统进行分析， 对比2种液压设计方案， 并运用 A ME S i m软件提供的液 压模型库、 管道子模型库对液压系统进行动态仿真 ， 研究阀块的布局位置对系统动态特性的影响， 最终设计出适 合百米登高平台消防车工作平台液压系统的最佳方案． 关键词 登高平台消防车； 长管道；动态特性； A ME S i m 中图分类号 文献标识码 A 文章编号 1 6 7 25 5 8 1 2 0 1 2 0 30 2 9 1 0 6 AM ESi m - bas e d s i m ul a t i on on wo r ki ng p l at f o r m fo r 1 0 0 一 me t e r a e r i al pl a t f or m f i r e t r uc ks G AO S h u n d e ， D E NG L i a n g，C AO Xu 一 ，C U I Z h u - j u n S c h o o l o f Me c h a ni c al En g i n e e r i n g， Da l i a n Un i v e r s i t y o f Te c hn o lo g y， Da l i a n 1 1 6 0 2 3， Ch i n a Ab s t r a c t Wi t h c o n s t a n t l y i n c r e a s i n g h e i g h t o f a e r i a l p l a t f o r m f i r e t r u c k s ， t h e d i s t a n c e b e t we e n p o we r s o u r c e a n d a c t u a t o r b e c o me s l o n g e r ． As s u c h， t h e l o n g p i p e l i n e b e t we e n t h e m s i g n i f i c a n t l y i mp a c t s u p o n s y s t e m d y n a mi c a n d s t a t i c p r o p e r t i e s ． B y c o n s i d e r i n g t h e i n f l u e n c e o f l o n g p i p e l i n e o n d y n a mi c p r o p e r t i e s o f h y d r a u l i c s y s t e m ， t h e h y d r a u l i c s y s t e m i s f i r s t a n a l y z e d o n t h e wo r k i n g p l a t f o r m o f 1 0 0 一 me t e r a e r i a l p l a t f o r m f i r e t r u c k s ． I n c o mp a r i s o n wi t h t wo h y d r a u l i c d e s i g n o p t i o n s ， t h e h y d r a u l i c s y s t e m i s d y n a mi c a l l y s i mu l a t e d u s i n g t h e h y d r a u l i c mo d e l b a s e a n d p i p e l i n e s u b mo d e l b a s e o f A MES i mT M． Th e n。 t h e i mp a c t o f v a l v e b l o c k l a y o u t a n d p o s i t i o n o n s y s t e m d y n a mi c p r o p e r t i e s i s s p e c u l a t e d ． F i n a l l y， t h e o p t i ma l o p t i o n i s d e s i g n e d f o r 1 0 0 - me t e r a e r i a l p l a t f o r m f i r e t r u c k s ． Ke y wo r d s a e r i a l p l a t f o r m f i r e t r u c k；l o n g p i p e l i n e；d y n a mi c p r o p e r t y；AMES i m 随着我 国的高层建筑物不断增多 ， 高层建筑火灾损失越来越严重 ， 于是登高平 台消防车在消防工作 中 起到的作用也日益明显． 登高平台消防车是一种用于运送人员或设备到一定高度进行作业的大型工程机 械设备[ 1 ] ． 作为一种高空运输设备 ， 它的作业高度是主要性能参数 ， 而随着作业高度的加大 ， 又带来 了安全 可靠性的问题[ 2 ] ． 作业高度 的加大 ， 也会使机构动作产生较大 的延时和振动 ， 这给作业带来 了很大的隐 患． 连接其动力源和执行机构之间的液压管道对系统的动态特性和静态特性都有着较为显著的影响． 实践 证明 管道的长度对于动态特性影响很大 ， 太长的管道会产生振动、 噪声 、 发热及工作效率低下等问题 ， 严 重影响系统动态特性 4] ， 所以必须深入研究具有长管道的液压系统， 使其对动态性能的影响降到最小． 浙江大学的孔晓武、 阮晓芳等人对带长管道的负载敏感系统和阀控系统的动态特性进行 了研究 ， 并建 立了长管道系统的数学模型 ， 提出了一定的提高系统动态特性的方案 ， 如改变负载敏感 的信号反馈方式和 作者简介 高顺德 1 9 6 2一 ， 男 ， 高级工程师． E ． ma i l g a o s h u n d e 1 6 3 ． c o m 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 中国工程机械学报 第 1 0卷 加蓄能器来改善系统动态特性_ 5 ] ． 但其数学模型过于复杂 ． 兰州理工大学的张玮等人通过 A ME S i m软件 分析了管道配置对阀控缸液压系统动态特性的影响 ， 得 出了“ 随着管路长度增加 ， 系统响应滞后增加 ， 液压 缸活塞杆的速度和位移响应 曲线出现波动 ， 软管会造成系统响应明显滞后 ， 并伴有波动” 的结论[ 4 ] ． 但在其 分析的系统中长管道布置位置是在操作阀块与执行器之间， 长管道在动力源和操作阀之间的情况并没有 分析． 徐工集团 X Z J 5 3 3 0 J X C D Z 5 3型登高平台消防车， 额定升高为 5 3 m， 其登高平台上的电液调平 系统及 水炮液压控制系统， 与液压源的距离大于 5 3 m． 由于长管道的影响 ， 负载敏感泵的响应严重滞后于外负载 的变化 ， 有时甚至会对负载变化作 出不正确的反应 ． 因此 ， 不得不去除负载敏感 回路 ， 采用定量泵工作 方 式， 带来系统发热、 效率低等弊端． 本文以百米登高平台消防车的平台工作液压系统作为研究对象， 运用 E S i m软件进行模拟仿真 ， 对阀块的布置位置 以及两套液压系统方案 的动态性能进行 了研究． 1 系统方案与分析 工作平 台液压系统采用两种设计方案 ， 方案 1采取齿轮泵加压力补偿阀的方法， 方案 2采用的恒压泵 加压力补偿 阀的方法 ． 方案 1 工作原理如图 1 所示． 液压泵从油箱吸油 ， 提供液压系统所需的动力 ， 通过集 成阀控制平台的调平、 摆动和飞臂变幅等动作， 电比例流量换向阀控制各工作机构的运动方向和所需的流 量， 压力补偿阀保证各机构能够很好地进行复合动作． 安全阀限定了系统的最高工作压力， 溢流阀限制了 集成阀的最大工作压力． 当机构不动作的时候， 液压泵的流量通过三通补偿阀以一个很低的补偿压力卸 荷 ； 当机构有动作时 ， 通过单 向阀将最大的负载压力引到三通 阀， 这时齿轮泵 以最大负载压力加补偿压力 向系统提供所需流量 ， 多余的流量通过三通补偿阀溢流_ 7 ] ． 这种系统动力源采用齿轮泵 ， 它 的成本比较低 ． 泵出口的压力由最大负载决定 ， 能在一定程度上降低压力损失 ． 但是 由于齿轮泵 的排量不可调， 所 以并不 能减少系统的流量损失． 方案 2的工作原理如图 2所示． 液压泵为恒压泵 ， 压力切断阀使泵的出口压力保持恒定为 2 5 MP a ． 泵 从油箱吸油， 自动调节排量 ， 为系统提供执行器所需的流量 ． 当工作压力超过设定压力 ， 则泵 自动摆 回较小 的角度并纠正控制偏差． 电比例流量换向阀控制各工作机构 的运动方向和所需的流量 ， 压力补偿阀保证各 机构能够很好地进行复合动作 ． 安全阀限定 了系统的最高工作压力． 此系统采用 的是恒压变量泵 ， 成本相 对比较高． 泵出口流量为系统所需的流量和泄漏流量 ， 几乎没有流量损失， 但是出口压力恒定 ， 所以系统有 一 定的压力损失． 调平摆动 飞臂变 图 1 工作平 台液压 系统方案 1原理图 Fi g ． 1 Fi r s t s c he me o f wo r k i n g p l a t f o r m h y d r a u l i c s y s t e m 调平摆动 飞臂变 油缸油缸 幅油缸 图 2 工作平 台液压 系统方案 2原理图 Fi g． 2 S e c o n d s c he me o f wo r k i ng p l a t f o r m h y d r a u l i c s y s t e m 阀 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 第 3期 高顺德 ， 等 基于 A ME S i m 的百米登 高平 台消防车工作平 台液压 系统仿真 2 9 3 2 仿真环境与仿真模型 2 ． 1 仿 真环境 A ME S i m是一种专业的传动系统和液压一 机械系统建模 、 仿真及动力学分析 软件 ． 有着友好的图形化 界面 ， 使得用户可以通过在完整的应用库 中选择需要的图形模块来构建复杂系统的模型并能方便地进行 优化设计 ， 非常适用于机械与液压领域的设计_ 8 ] ． 在研究长管道液压系统 中， 液压管道 的建模是很重要 的一个方面 ． 而流体管道是一个分 布参数系统， 其精确模型中含有复杂的贝赛尔 函数和双曲函数 ， 数学模型十分复杂 ， 这给模型的解析和应用带来很大的 困难嘲． 而 A ME S i m软件 中 自带 了管道模型， 免了繁琐 的数学模型的建立 ， 为复杂液压系统建模及特性分 析提供 了良好的平 台． 2 ． 2 仿真模型的建立 2 ． 2 ． 1 建立液压系统模型 在 E S i m 中， 运用液压库、 管道子模型库和其他子模型库构建工作平台液压系统 的仿真模型． 为使 模型简化并提高运算速度 ， 模型中省略了平台摆动、 专用工具接 口部分 ， 并把 电比例流量换 向阀用可调节 流阀代替 ， 平衡 阀用 1 个背压溢流阀代替 ， 这样 的简化处理并不会影响对系统的仿真结果． 其 中压力补偿 阀和恒压泵没有标准模型 ， 利用 HC D Hy d r a u l i c C o mp o n e n t D e s i g n 库建立模型_ 7 ] ． 方案 1的仿真模型见 图 3 ， 方案 2的仿真模型见 图 4 ． 图 3 工作平台液压系统方案 1 仿真模型 Fi g． 3 M o d e l o f t h e f i r s t s c h e m e o f wo r ki ng p l a t f o r m h y d r a u l i c s y s t e m 图 4 工作平 台液压 系统方案 2仿真模型 Fi g． 4 Mo d e l o f t h e s e c o n d s c h e me o f wo r k i ng p l a t f o r m hy d r a u l i c s y s t e m 2 ． 2 ． 2 阀块位置布置与管道建模 在元件 的位置布置上也考虑了两种布管方式 ， 一种是集成阀放在工作平 台上 ， 泵与集成阀之间使用长 管道连接 ； 另一种是集成阀放在转 台上 ， 执行器与阀块之间使用长管道连接． 出于结构走管 、 管道运动等因 素 ， 长管道必须使用软管 ， 并且长度达到 1 0 0 m左右． 这部分长管道必须考虑流体 的可压缩性 和压力作用 下管壁的膨胀以及雷诺数和相对粗糙度的影响， 因此选取考虑了这些 因素的管道模 型 H L O 4 ． 对 于其他元 件之间的管道相对于上述管道的影响可以忽略， 所 以选取不考虑管道影响的管道模型 DI R E C T． 3 仿真 结果分析 3 ． 1 阀块安装位置对系统动态特性的影响 给2 种方案的可调节流阀输入阶跃信号， 图 5 为阶跃信号曲线， 输入信号为 1 时， 阀口全开， 开始可调 节流阀全关 ， 2 s 时将可调节流阀全开 ， 8 s 时重新关闭． 图 6为两方案在不考虑管道时的油缸位移曲线 ， 曲 线 1 为方案 1的油缸位移 曲线 ， 曲线 2为方案 2的油缸位移 曲线 ， 从 图中可以看出 2条位移 曲线重合并且 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 中国工程机械学报 第 1 0卷 响应没有延时． 1 0 0 8 0 6 0 丑 Ⅱ 4 0 2 0 4 6 8 l 0 时间 ／ S 图 5 阶跃信号 Fi g ． 5 S t e p r e p r e s e nt a t i o n s i g n a l 图6 无管道油缸活塞时位移曲线 Fi g． 6 Oi l c y l i n d e r p i s t o n d i s p l a c e me n t c u r v e wi t h no p i p e l i ne 图 7为考虑管道影响后 的油缸活塞杆位移 曲线 ， 曲线 1 ， 2 代表长管道布置在油源与集成阀块之间时 ， 方案 1 、 方案 2液压 缸活塞杆的位移曲线 ； 曲线 3 ， 4代表长管道布置在执行器与集 成阀块之间时 ， 方案 1 、 方案 2液压缸活塞杆的位移 曲线． 从图 中可以看出， 把集成 阀放在转 台上 时， 由于集成 阀与执行机构 距离过长 ， 活塞杆的运动响应 明显滞后 ， 并且在 电比例流量换 向阀关闭后， 活塞杆继续运动一段时间后才能停止； 而把集成 阀放在工作平台上时， 活塞杆的运动响应无明显滞后， 在电比 例流量换向阀关 闭后 ， 活塞杆也能即刻停止运动 ． 所 以在布置 集成阀块位置 时， 应优先选择集成 阀摆放位置离执行 器近 的 方案 ． 3 ． 2 2种方案的性能比较 3 ． 2 ． 1 阶跃响应比较 给可调 节流阀输 入 如 图 5的 阶跃 信 号 ， 图 8 a ， 8 b给 出了 2 种方 案 的 响应 曲线， 曲线 1是方案 1调平 液压缸活塞杆 的运动 速度 和 位移 曲线； 曲 线 2是方案 2调平液 压缸活塞杆的运动速 度 和位 移 曲线． 从 图 翩 一 l ⋯一 方案2 2 4 6 8 l 0 时间／ S a油缸活塞杆速度曲线 鲁 ＼ 图 7 有管道油缸活塞时位移曲线 Fi g ． 7 Oi l c y l i n d e r p i s t o n d i s p l a c e me n t c u rve wi t h p i pe l i n e g ＼ 1 8 1 6 1 4 1 2 l 0 0 8 0 6 0 4 0 2 0 时间 ／ S b油缸活塞杆位移曲线 图 8 阶跃 响应 系统动态特性 曲线对 比 Fi g． 8 C o n t r a s t o f t h e d y n a mi c c h a r a c t e r i s t i c c u r v e i n s t e p r e s p o ns e s y s t e m 中可以看出， 2种方案在可调节流阀突然关闭的时候 ， 由于平台质 量惯性， 活塞杆速度能够迅速降低， 但是速度不会马上为零， 而是 继续振荡一定时间后再停止 ． 可调节流 阀开启时 ， 方案 l的活塞杆 速度和位移有一定的滞后， 这是由于齿轮泵与阀块之间的管道过 长 ， 油压 的建立需要一定的时间， 所以在 2 S时候活塞杆的速度不 能迅速达到需求 的速度． 而方案 2使用的恒压泵 、 泵与集成阀之间 管道的油压一直处于高压状态 ， 所以能迅速响应动作． 3 ． 2 ． 2 斜 坡 响应 比较 与阶跃响应相比， 斜坡响应更符合实际工作情况 ， 给 2种方案 图9 斜坡信号 Fi g ． 9 Ra mp s i gn a l 坞 m M 陷； 呈 0 0 O O 0 0 O O 0 O 旨 、 O 5 0 5 0 5 0 5 0 5 ∞g ； 毗吡∞ ∞毗m 0 O O 0 0 O O 0 0 7 s ．葺 ／ 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 第 3期 高顺德 ， 等 基于 A ME S i m的百米登高平台消防车工作平 台液压系统仿真 的可调节流阀输入如图 9的斜坡信号 ， 得到了 2种方案的响应 曲线 ， 如 图 l O a ， 1 0 b所示 ． 曲线 1是方案 1 液压缸活塞杆的运动速度和位移曲线 ； 曲线 2方案 2液压缸活塞杆的运动速度和位移曲线 ． 从图中可以看 出， 2种方案的斜坡响应 曲线相似 ， 虽然活塞杆的速度有一定波动 ， 但是都能满足系统的性能要求． 0 -0 ． 0 0 5 0 ． 1 4 0 ． 1 2 O ． 1 0 0 ． 0 8 登0 ．0 6 0 ． 0 4 0 ． 0 2 0 时间 ／ S 时间 ／ S a油缸活塞杆速度 曲线 b油缸 活塞杆 位移 曲线 图 1 0 斜坡响应 系统动 态特性 曲线对 比 Fi g． 1 0 Co n t r a s t o f t he d y na mi c c h a r a c t e r i s t i c c u r v e i n r am p r e s p o n s e s y s t e m 3 ． 2 ． 3 突然加载工况 比较 在救援工作过程 中有可能遇到在平 台在运动的过程 中有 人突然跳上平 台或有重物落在平 台上 的工况． 现将一个人 的 自身重力加上从高处跳下形 成的冲击换算成油缸受力 ， 在给 可调节流阀输入如图9的斜坡信号的同时 ， 第 5 S 的时候突然 给油缸加上这个力 ， 得到 2种方案的速度 曲线 ， 如 图 1 1所示 ． 曲线 1 是方案 1液压缸 活塞杆 的运动速度 ； 曲线 2是方案 2 液压缸活塞杆的运动速度． 从图中可 以看 出， 方案 1 在 突然加 载的时候 ， 速度有一个明显的波动 ， 而方案 2速度没有 明显的 变化 ． 4 结论 O ． O 3 5 O ． o 3 0 0 ． 0 2 5 1 0 ． 0 2 0 0 ． 01 5 0 ． 01 0 0 ． 0 0 5 O 一 0 ． 0 0 5 图 l l 突然加载 工况速 度 曲线对比 Fi g． 1 0 Co n t r a s t of t h e s p e e d c u r v e i n s u d d e n l y l o a d i n g c o nd i t i o n 通过对百米登高平台消防车的的工作平台液压系统动态特性仿真结果可知 1 长管道布置在 阀与执行器之间的时候 ， 活塞杆的速度和位移响应明显滞后 ， 并且在 电比例流量换 向阀关 闭后 ， 活塞杆不能马上停止运动 ， 所 以应将阀块布置在工作平 台上 ． 2 在动态响应方面 ， 恒压泵加压力补偿 阀的方 案在 响应速度和抗干扰能力方面都优于齿轮泵加压 力补偿阀方案， 所以应该选择恒压泵加压力补偿阀的方案． 3 A ME S i m软件 操作 简便 、 建 模直 观 ， 系统 模 型可通 过模 型 库 中 已有 的标 准 子模 型 或者 HC D Hy d r a u l i c C o mp o n e n t D e s i g n 库的液压部件模型组合实现 ， 避免 了繁琐的数学模型的建立 ， 为复杂液压 系统建模及特性分析提供了良好的平台． 参考文献 [ 1 3 姚明， 田志坚． 举高消防车介绍E J - I ． 商用汽车， 2 0 0 5 7 7 6 7 9 ． L 0 Mi n g ， T I A N Z h i j i a n ． I n t r o d u c t i o n o f h i g h f i r e tr u c k J ] ． C o m m e r c i a l V e h i c l e ， 2 0 0 5 7 7 6 7 9 ． E 2 3 李海． 高层建筑灭火技战术指南i- J 3 ． 消防科学与技术 ， 2 0 0 0 2 6 7 6 9 ． L I H a i ． T a c t i c s g u i d e o f h i g h b u i l d i n gf k e E J 3 ． F i r e S c i e n c e a n d T e c h n o l o g y ， 2 0 0 0 2 6 7 6 9 ． [ 3 3 薛林， 王丽晶， 钱恒宽， 等． 消防车百年历史回眸[ J ] ． 新安全东方消防， 2 0 0 8 2 5 9 6 3 ． X UE L i n ， WA N G L i i n g ， QI A N H e n g k u a n g ， e t a 1 ． Hu n d r e d y e a r s h i s t o r y r e v i e w o f f i r e tru c k E J ] ． N e w O r i e n ta l F i r e S a f e t y ， 2 0 0 8 2 5 9 6 3． O 5 0 5 O 5 ∞ 毗 ∞ O O O O 0 0 一 s _l l I ＼ 瑙 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 中国工程机械学报 第 1 0卷 [ 4 ] 张玮， 冀宏， 于振燕， 等． 管道配置对阀控缸液压系统动态特性的影n i E J ] ． 机床与液压， 2 0 0 8 1 0 7 4 7 6 ． Z HA N G We i ， j I Ho n g ， Y U Z h e n y a n ， e t a 1 ． T h e i n f l u e n c e o f p i p i n g a r r a n g e me n t o n d y n a mic s c h a r a c t e r i s t i c s o f v a lv e c o n t r o l l e d c y l i n d e r h y d r a u l i c s y s t e m[ J ] ． Ma c h i n e To o l Hy d r a u l i c s ， 2 0 0 8 1 0 7 47 6 ． [ 5 ] 阮晓芳． 带长管道阀控系统的动态特性研究[ D ] ． 杭州 浙江大学， 2 0 0 3 ． R U A N Xi a o f a n g ．S t u d y o n d y n a mi c c h a r a c t e r i s t i c s o f v a l v e c o n t r o l l e d s y s t e m w i t h lo n g p i p e l in e[D] ．Ha n g z h o u Z h e j i a n g Un i v e r s i t y， 2 0 0 3． [ 6 ] 孔晓武． 带长管道的负载敏感系统研究[ D ] ． 杭州 浙江大学 ， 2 0 0 3 ． K O N G X i a o w u ． S t u d y o n d y n a m i c c h a r a c t e r i s t i c s o f lo a d s e n s i n g s y s t e m w i t h l o n g p i p e l i n e [ D ] ． H a n g z h o u Z h e j i a n g U n i v e r s i t y ， 2 0 0 3 ． [ 7 ] 田惠民． 压力补偿器在比例系统中的应用口] ． 液压气动与密封， 1 9 9 6 ， 1 6 3 2 8 3 1 ． TI A NHu i mi n g ． Ap p l i c a t i o n o f p r e s s u r e c o mp e n s a t o ri n p r o p o r t io n a l s y s t e m a p p l i c a t i o n [ J ] ． H y d r a u l i c a n dP n e u ma t i c S e a l s ， 1 9 9 6 ， 1 6 3 2 83 1． [ 8 ] 付永领 ， 祁晓野． A ME S i m系统建模和仿真从入 门到精通[ M] ． 北京 北京航空航天大学 出版社 ， 2 0 0 6 ． F U Y o n g l i n g ， QI X i a o y e ． A ME S i m s y s t e m mo d e l i n g a n d s i mu l a t i o n -- f r o m e n t r y t o t h e ma s t e r [ M] ．B e i j i n g B e i h a n g Un i v e r s i t y Pr e s s ， 2 0 0 6． [ 9 ] L B E R A L LA S ． A t t e n u a t i o n o f o s e i l l a t o r y p r e s s u r e sini n s t r u me n t L i n e s [ J ] ． R e s e a r c hN a t i o n a l B u r e a u o f S t a n d a r d s ， 1 9 5 0 ， 4 5 6 ， 2 1 1 5 ～ 2】 ] 6． 上接第 2 8 5页 [ 6 ] 王冬云． 混合动力挖掘机动力总成及参数匹配方法研究[ D ] ． 杭州 浙江大学， 2 0 0 9 ． WA N G D o n g y u n ． R e s e a r c h o n the p o we r - t r a i n h y b r i d i z a t i o n a n d p a r a me t e r ma t c h i n g o f h y d r a u l i c e x c a v a t o r s [ D ] ． H a n g z h o u Z h e j i a n g Un i v e r s i t y， 2 00 9． [ 7] 何清华 ， 刘昌盛 ， 龚俊， 等． 一种液压挖掘机并联式混合动力系统结构及控制策略[ J ] ． 中国工程机械学报 ， 2 0 1 1 ， 9 1 4 85 3 ． HE Q i n g h u a ， L I U C h a n g s h e n g ， G 0N G J u n ， e t a 1 ． R e s e a r c h o n s tru c t u r e a n d c o n tro l s t r a t e g y o f a p a r a l l e l h y b r i d s y s t e m in h y d r a u l i c e x c a v a t o r [ J ] ． C h i n e s e J o u r n a l o f C o n s tr u c t i o n Ma c h i n e r y ， 2 0 1 1 ， 9 1 4 8 5 3 ． [ 8 ] K A G O S H I M A M， s 0 R A T ， K O MI Y A MA M． D e v e l o p m e n t o f h y b r i d p o w e r tr a i n c o n t r o l s y s t e m f o r e x c a v a t o r [ J ] ． S o c i e t y o f A u t o m o t i v e E n g i n e e r s o f J a p a n ， 2 0 0 3， 8 6 3 1 6 ． [ 9 ] 吴学松． 混合动力工程机械潮起[ J ] ． 建筑机械化， 2 0 0 9 ， 3 0 4 2 5 2 8 ． wu X u e s o n g ． T a l k i n g a b o u t h y b r i d c o n s tr u c t io n m a c h i n e r y [ J ] ． Con s tr u c t i o n Me c h a n i z a t i o n ， 2 0 0 9 ， 3 0 4 2 5 2 8 ． [ 1 0 ] 孟庆勇， 孙辉． 混合动力工程机械闪耀 b a u m a C h i n a 2 0 1 0 展[ J ] ． 建设机械技术与管理， 2 0 1 1 ， 2 4 1 8 5 8 6 ． M E N G Q i n g y o n g ， S U N H u i ． H y b r i d c o n s tr u c t i o n m a c h in e r y a t b a u m a C h i n a 2 0 1 0[ J ] ． Con s tr u c t i o n M a c h i n e r y T e c h n o l o g y Ma n a g e me n t ， 2 0 1 1， 2 4 1 8 58 6． [ 1 1 ] 聂崇训． 几家工程机械节能产品的先行者口] ． 工程机械， 2 0 1 0 ， 4 1 2 7 9 8 0 ． NI E C h o n g x u n ． S e v e r a l p i o n e e r o f e n e r g y - s a v i n g p r o d u c t s o f c o n s t r u c t i o n ma c h i n e r y [ J ] ． C o n s t r u c t io n Ma c h i n e r y a n d E q u i p me n t ， 2 0 1 0 ， 4 1 2 7 98 0 ． [ 1 2 ] 北京建筑机械综合研究所． 中国工程机械标准汇编 推土机卷[ M] ． 北京 中国标准出版社， 2 0 0 7 ． B e i j i n g I n s t i t u t e o f Co n s t r u c t i o n Ma c h i n e r y o f Mi n i s t r y o f C o n s t r u c t i o n ． C h i n a c o n s t r u c t i o n ma c h i n e r y s tan d a r d s a s s e mb l y b u l l d o z e r v o l u m e [ M ] ． B e i j i n g C h i n a S ta n d a r d s P r e s s ， 2 0 0 7 ． [ 1 3 ] 成凯， 吴守强， 李相锋． 推土机与平地机[ M] ． 北京 化学工业出版社， 2 0 0 7 ． C H E N G K a i ， wU S h o u q i a n g ， L I X i a n g f e n g ． B u l l d o z e r s a n d m o t o r g r a d e r s [ M] ． B e i j i n g C h e m i c a l I n d u s tr y P r e s s ， 2 0 0 7 ． [ 1 4 ] 庞然． 混合动力推土机动力总成的仿真研究[ D ] ． 上海 同济大学， 2 0 1 2 ． P AN G R a n ． S i m u l a t i o n r e s e a r c h o f h y b r i d b u l l d o z e r p o w e r tr a i n [ D ] ． S h a n g h a i T o n g j i U n i v e r s i t y ， 2 0 1 2 ． [ 1 5 ] 宋业栋 ． 混合动力推土机动力总成控 制策略研究[ D ] ． 上海 同济大学 ， 2 0 1 2 ． S O NG Y e d o n g． Re s e a r c h o n c o n t r o l s tra t e g y o f h y b r i d b u l l d o z e r p o we r tr a i n E D ] ． S h a n g h a i T o n g j i U n i v e r s i t y ， 2 0 1 2 ． 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m