易控液压转角伺服关节的性能研究.pdf

2 0 1 2年 1 1 月 第 4 0卷 第2 1期 机床与液压 MAC HI NE TOOL HYDRAUL I CS NO V ． 2 01 2 Vo 1 ． 4 0 No ． 2 1 DO I 1 0 ． 3 9 6 9 ／ j ． i s s n ． 1 0 0 13 8 8 1 ． 2 0 1 2 ． 2 1 ． 0 1 3 易控液压转角伺服关节的性能研究 向贤宝，金晓宏 ，蒋林 武汉科技 大学机械 自动化学院，湖北武汉 4 3 0 0 8 1 摘要为了获得结构性能优越的易控液压转角伺服关节，介绍了该关节的基本构成及工作原理，建立了该关节数学模 型，借助 Ma t l a b的 S i m u l i n k工具模块对该模型进行了动态特性仿真分析。通过仿真，讨论了阀口、通油油道和控制腔等结 构参数与该关节的性能关系。在此基础上，确定了对应的结构参数使易控液压转角伺服关节具有优越动态特性。仿真结果 表明，该关节能实现快速、准确地跟随，同时具备较强的抗干扰能力。 关键词液压转角伺服关节；动态特性；性能分析；数学模型 中图分类号T P 2 4 文献标识码A 文章编号 1 0 0 1 3 8 8 1 2 0 1 2 2 1 0 4 4 4 Re s e a r c h o f Pe r f o r ma n c e f o r Ea s y Co n t r o l Hy d r a u l i c Ro t a t i n g An g l e S e r v o Ro b o t J o i n t XI ANG Xi a n b a o ．J I N Xi a o h o n g ．J I ANG L i n C o l l e g e o f M a c h i n e r y a n d A u t o m a t i o n ，Wu h a n U n i v e r s i t y o f S c i e n c e a n d T e c h n o l o g y ， Wu h a n Hu b e i 4 3 0 0 8 1．C h i n a Ab s t r a c t I n o r d e r t o o b t a i n a n e a s y c o n t r o l h y d r a u l i c r o t a t i n g a n g l e s e r v o r o b o t j o i n t w i t h s u p e ri o r s t r u c t u r a l c h a r a c t e ri s t i c s ，t h e b a s i c s t ruc t u r e a n d w o r k i n g p ri n c i p l e o f th e j o i n t w e r e i n t r o d u c e d ．I t s m a t h e m a t i c s m o d e l w a s e s t a b l i s h e d ，a n d t h e n t h e d y n a mi c c h a r a c t e r i s t i c s o f t h e mo d e l we r e a l s o a n a l y z e d b y u s i n g t h e S i mu l i n k t o o l s mo d u l e i n Ma t l ab ． T h r o u g h s i mu l a t i o n， the r e l a t i o n s h i p b e t we e n t h e p e r f o r m a n c e o f j o i n t a n d t h e s t r u c t u r a l p ara m e t e w a s d i s c u s s e d ，s u c h a s t h e o p e n i n g o f v al v e ，t h e c h a n n e l o f h y d r a u l i c r o u t e ， t h e c o n t r o l c h a mb e r and S O o n ．T h e s i m u l a t i o n r e s u l t s s h o w t h a t t h e j o i n t C an a c h i e v e f a s t a n d p r e c i s e t r a c i n g ，a l s o i s r o b u s t i n p e r - f o r manc e t o t h e d i s t u r b anc e ． Ke y wo r d s Hy d r a u l i c rot a t i n g a n g l e s e n ro j o i n t ；D y n a m i c c h ara c t e ri s t i c ；P e r f o rm a n c e a n a l y s i s ；Ma the m a t i c al mo d e l 易控液压转 角伺服关节是 可重构 机器人 的重要组 成部分 ，是一种基 于转 动阀芯结构原 理的旋 转式伺 服 关节 见图 1 。为了使液压关节具有更好的功能和 结构，机械设计人员希望能得到一种结构简单、流量 连续、抗污染能力强、控制灵活、制造和装配方便的 可直接驱动的机器人关节。文献[ 1 ]介绍的一种新 型三 自由度垂直相交运动解耦液压伺服关节 ，其实现 了位 姿分离 ，可 以输 出大力矩，结构 紧凑；文献 [ 2 ]介绍的2 D数字伺服阀具有良好的动态特性，响 应速度快 ，控制精度高；文献 [ 3 ]介绍的基于传感 器导向的自动焊接机械手，利用传感器预测引导其跟 踪轨迹完成 自动焊接；文献[ 4 ]介绍的一种仿生摆 动关节 ，能够平稳 、流 畅、连续 的运动 ，具有一定 的 自稳定性 ；文献 [ 5 ]介绍的一种具有 6自由度的机 械手 ，其输出力矩大，控制精度高；文献 [ 6 ]介绍 的一种用于高辐射环境下工作的水压关节，其输出力 矩大，结构紧凑 ，输出转角大，抗腐蚀能力强；文献 [ 7 ]介绍的一种 6自由度液压操作器 ，其采用级联控 制，抗干扰能力强，响应速度快，跟随性能好；文献 [ 8 ]介绍的一种作特定运动的机器人关节，其可以旋 转、推拉和偏转，结构紧凑，运动灵活。液压转角伺 服技术是用小尺寸小力矩 的机 械量输入来控制液压 伺 服机构以达到控制大力矩负载的液压关节，它无需减 速机构，重量轻，响应快，易于实现高精度控制。因 此，对液压转角伺服关节动态特性的研究，对设计出 结构更优、功能更全的液压关节具有重要意义。 图 1 易控液压转角伺服关节 收稿 日期 2 0 1 1 0 9 2 9 基金项 目机器人技术与系统 国家重点实验室开放基金资助项 目 S K L R S 2 0 1 0 M S 1 2 ；湖北省 自然科学 基金 资助项 目 2 0 1 0 C D B 0 3 4 0 5 作者简 介向贤宝 1 9 8 5 一 ，男 ，硕 士研 究 生 ，主要 研 究 方 向为 数 字 伺 服 系统 与智 能 控 制 。Em a i l x x b s u c c e s s 1 2 6 ． e o m。通讯作者蒋林，男，博士，E m a i l 5 0 4 8 3 4 3 q q ． c o rn。 第 2 1 期 向贤宝 等易控液压转角伺服关节的性能研究 4 5 1 结构与工作原理 易 控液 压转 角 伺服 关 节 的 P r o ／ E模 型如 图 1 所 示 ，其内部截面图如图 2所示。它由阀芯、内阀套、 阀体和缸体组成 ，内阀套与阀体固联在一起，阀体即 为输出件，直接与负载相联；供油和回油油道设置在 缸体内，通过在阀芯上开油槽将缸体内的油道与阀芯 内的油道联通。易控液压转角伺服关节的动作过程如 下阀芯上连接机械量输入装置 如舵机 ，当阀芯 收到一转角信号后 ，转过一角度 假设在图示位置 顺时针转过一角度 ，此时阀芯与内阀套之间的阀口 被打开 ，压力油经P口流人 A腔，B腔与回油油路相 通 ，A腔压力不断增高，阀体上的叶片在压差力作用 下顺时针转动，从而带动负载转动；由于叶片与阀体 固联 ，叶片顺时针转动的同时，阀体也顺时针转动， 阀口开度随着减小，直到重新回到中位为止；回到中 位后 ，阀芯的阀口刚好被内阀套上的阀块挡住 ，液压 系统 中的工作油路被关 闭 ，液压油 不能进 入 A腔或 B 腔，A腔或 B腔中的液压油也被密闭起来 ，系统 自 锁，从而实现位置跟踪。 叶 片 缸体 阀芯 内 阀套 阀体 固联在缸体上的固定块 图2 易控液压转角伺服关节截面图 2 数 学模型 设阀芯转过的角度 输入量为 0 ，阀芯阀口有 效通流面积为 A 。 ，阀体转过的角度为 ，阀芯与阀 体转动的角度采用绝对坐标表示。 2 ． 1 系统 的流 量 方程 根据小孔出流公式得 QC 。 A 0 2 A p ／ p 1 式中C 。 为长孔及管嘴流量系数；△ p为阀口前、后 的压差 ；P为流体 的密度 ；A 。 为 阀口开 口面积 。 令供油压力为P 。 ，A腔的压力为p ，B腔的压力 为 p ，回油压力为 P 。 。假设液压油从 A腔流入 ，从 B 腔流 出，则 A p Ap 一 P A 及 △P B P B P 0 阀口为方形窗 口，在 阀芯 的同一横截面上有 4个 阀口且对称分布，单个窗口的其几何关系图如图3所 示 ，图中 n n为阀芯的旋转中心线。此处将 阀口简 化为一平面并令阀口边长为 t ，阀口开口的面积有以 下 两种情 况 ①当阀芯转角 1 00 。 I 一 时，阀口部分打开， 阀 口的瞬时开 口面积为 A 。 0 0 3 ／ 0 2 t 2 式中1 0 为阀口在阀芯上对应的圆心角 ；t 为阀口的 边长 ； ②当阀芯转角 0 ≤00 3 ≤9 0 。 一0 时，阀 口全 开 ，因阀 口边长为 t ，所 以阀 口的开 口面积为 A t 3 图3 阀口的几何关系图 图4 阀体转动示意图 阀体转动 角度时的示意图如图4所示。 设叶片转动引起的瞬时体积变化率 为 V 0 ． 5 h b 2 b R 0 4 式中h为叶片的高度；b为叶片的宽度；R为 A腔 或 B腔的 内径 。 记流人 A腔 的 流量 为 Q ，流 出 B腔 的 流量 为 Q ，考虑油液的压缩性及 内泄漏因素后，可得流量 连续 方程为 Q 6 2 v , a p C i P A - P 8 5 h c b2 2 bR 警一 d C i P A P B 6 式中 为 A腔体积 ； 为 B腔体积；C i 为内泄漏 系数 ； 1 3 e 为液体等效容积弹性模数。 2 ． 2 系统 的力 矩方程 在考虑了缸体内通油油道内的油液质量及阀体运 动时阀体内油液的瞬态液动力及稳态液动力后得到的 力矩平衡方程 为 当阀 E l 非全开 时 ’ ， “ , d 0 3 7 当阀 口全开时 ， ， 1 r , d 0 3 8 式中 ， 为 叶片作 用面积 ；P 为 负载压力 ，P p - p ；J为阀体与 A腔和 B腔内油液的转动惯量； ．， 。 为通油油道内油液质量的等效惯性力矩 ， 4 6 机床与液压 第4 0卷 J l 1 6 h b b 2 b R ml r ／ 订 d 4 其中d为缸体内通油油道的直径 、17 1, 为阀体通油 油道中液压油的质量 ；r 为阀体转动时各力的等效半 径 ；B 为阀体及负载转动时的总黏性摩擦系数； 为瞬态液动力产生的力矩 ， 其中 为流体流动速度、r为 A腔及 B腔的体积； 为稳态液动力产生的力矩 ， 1．I fAp V v d A ．为作用于关节上的外负载力矩。 以上微分方程描述了易控液压转角伺服关节的动 态特性 ，是仿真分析和设计计算的基础。 3动态特性仿真分析 Ma t l a b的 S i m u l i n k 模块是一个用来对动态系统进 行建模 、仿真和分析的软件包 ，支持线性系统和非线 性系统，可以用连续采样时间、离散采样时间或两种 混合的采样时间进行建模，它也支持多速率系统，它 和 Ma t l a b的无缝结合使得用户可以利用 Ma t l a b丰富 的资源 ，建立仿真模型，监控仿真过程 ，分析仿真结 果 。该伺服关节的数学模型非线性严重 ，并且有阀 口全 开和阀 口非全开 两种不 同的状态 ，故采用 S i m u ． 1 i n k 对系统进行仿真分析 ；根据式 1 、 2 、 3 、 5 、 6 、 7 和 8 ，建立 S i m u l i n k 仿真模型。 仿真时采用 o d e l 5 s 算法，相对误差取 1 0 一，最 大计算 步长取 0 ． 5 m s ，阶跃 信号 加 入 的起始 时刻 为 0 ，基本参数和估算参数如表 1 所示。 表 1 基本参数和估算参数 关节在实 际的运动 中，阀芯 的运动规律并不符合 阶跃信号，阀芯在转动到要求的角度时需要一定的时 间 ，时间的长短要根 据舵机 的性能来决定 ，而阀芯一 旦开始转动，阀体就会开始跟随，若跟随速度比阀芯 转动的速度快，则阀口一打开很快就会关闭，阀口始 终不会全开 口，若跟 随速度 比阀芯转动速度慢 ，则 阀 口在 打开的过程 中 ，阀体也在逐渐跟 随 ，当阀芯转到 要求的角度后 ，阀体已有一定的速度 ，且已跟随一定 的角度，但不管阀体跟随的速度与阀芯转动的速度如 何，都可将阀芯每次的转动规律分解成若干理想的阶 跃信号 ，因此，采用理想的阶跃信号作为输入来模拟 阀芯的转动规律 ，以分析阀体的跟随性能，阶跃信号 的值取为1 r a d 。 下面通过仿真讨论结构参数与输出转角响应的关 系。 1 当t 和 d 、h与 b分别变化时系统的响应变 化 当其他各参数采用表 1 的参数，阀口及通油油道 尺寸变化时的阶跃响应如图5 a 所示。从仿真结果 可 以看 出 ，随着 阀 口及通油油道尺寸 的增 大 ，阶跃 响 应的稳 态误差逐渐减小 ，超调量也逐渐减小 ，响应 时 间逐渐变快，且在初始时刻的回转现象随着尺寸的增 大而 明显 改 善 ；当阀 口及 通 油 油 道 尺 寸 达 到 7 m m 时，再增大尺寸阶跃响应变化已不明显 ；当阀口及通 油油道尺寸为 5 m m时系统的性能要 明显 比尺寸为 4 m m时的好。 当其他参数采用表 1 的参数，叶片高度 h变化时 的阶跃 响应 如 图 5 b 所 示。从仿 真 结果 可 以 看 出 ， 随着叶片高度的增加 ，阶跃响应的稳态误差 由 1 ． 1 ％ 减小 到 0 ． 6 ％ ，超调量 由 0 ． 0 0 4 r a d 增加到 0 ． 0 1 5 r a d ， 阶跃响应时间由0 ． 1 8 s 减小到 0 ． 1 2 5 S ，响应越来越 快。 当其他参 数采用 表 1的参数 ，叶片宽度 b 变化 时 系统 的阶跃 响应如 图 5 c 所示 ，从 仿真结 果 可 以看 出 ，随着 叶片宽度 b 的增大 ，系统的稳 态误差逐渐减 小 ，超调量逐渐增大 ，响应 时间逐渐缩短 ，且 叶片宽 度 b 1 3 m m时 ，与 b1 5 m m 时的 响应 时间相 差不 大，但是当叶片宽度 b 1 0 m m时，系统在初始时刻 的回转角度要 比其他尺寸时的要小。 根据前面仿真结果的分析，为了获得更好的系统 性能 ，将 阀口边长 t 及通油油道 的直径 d均为 5 m m， 叶片的宽度 b为 1 3 m m，其他参数采用表 1的参数， 系统的阶跃响应与全部采用表 1 参数的阶跃响应图如 图 5 d 所示 ，从 图 中可以看 出 ，优化 后 的结 构 系统 响应要明显比表 1 结构参数的快 ，结构参数优化前的 阶跃响应调整时间约为 1 5 0 m s ，超调量为 0 ． 6 ％ ，稳 态误差为 0 ． 7 5 ％ ，结 构参 数优 化后 的阶跃 响应 调整 第 2 1 期 向贤宝 等易控液压转角伺服关节的性能研究 4 7 时间约 为 1 0 0 m s ，超 调 量 为 0 ． 1 ％ ，稳 态 误 差 为 0 ． 4 7 ％，结构参数优化前阶跃响应的起始阶段有与阀 芯转动方向相反的转动现象 ，其原因是当负载过大， 而阻力较小 ，并且 阀芯 阀口在打开 的一 瞬间没有足够 的压力油来平衡负载时，阀体会有一微小的回转 ，但 当阀芯里 的液压油迅速充 满控制 腔后 ，阀体开 始跟随 阀芯 转动 ，结 构参 数优化后 的阶跃 响应 在起始 阶段 回 转 现象明显改善 。 l 董。 嫂O 蛑0 o ．0 芒 挥 趋 舞 时间， s a 阀口边长及通油油管直径变化时 l 暑。 0 辩 0 曩o ．0 O 0 ． 1 0 ． 2 O ． 3 0 ． 4 时 间， s b 叶片高度变化时 时 闻／ s 时 间／ s c 叶片宽度变化时 d 结构参数优化前后对比 图 5 不 同结构尺 寸变 化时的阶跃 响应图 2 当系统受到外部干扰时的响应 结构参数优化后，外负载突变时系统的响应如图 6所示，当在额定负载作用下，系统在 0 ． 2 s 、0 ． 3 s 和 0 ． 4 s 又分别受到 幅值为 6 o N 1 12 、1 2 0 N 1 1 2 和 1 8 0 N m，持续时间均为 1 0 m s 的外部干扰信号时 ，系统 的输 出会分 别 产生 0 ． 0 3 r a d 、0 ． 1 r a d 、0 ． 2 t a d的超 调 ，并且会分别 在 3 0 I l l s 、4 5 m s 、5 5 m s内恢 复到先 前状态。由此可见 ，干扰增加 了 3 0 0 ％，超调 只有 2 0 ％ ，系统抗干扰能力强 。 l o． 8 妊O ． 6 坪 0 ．4 曩o ．2 0 ．0． 2 图6 外负载突变引起的输出转角变化 3 系统 的速度及跟随性能 结构参数优化后 ，阀体跟随 的速度 曲线如 图 7所 示 ，在开始很短的时间 内，阀体有沿 阀芯转动 的反方 向匀速转动 ，但 很快 速度 开始 减小并 逐 渐减 小为 0 ， 在 0 ． 0 0 5 s 时阀体开始沿阀芯转动的方向转动，速度 逐渐增 大 ，到 0 ． 0 4 S 时速度 开始缓 慢增 大 ，到 0 ． 0 8 s 时开始减小 ，并且速度的变化率逐渐变大，到 0 ． 1 2 3 S 时速度减小为 0 ，并 开始沿 阀芯转 动 的反 方 向加速 并且速度 曲线 开始振 荡 ，到 0 ． 1 3 5 s 时速度达 到稳态 值 0 。 叠 瑙 搜 醛 蛙 霆 一 图 7 阀体跟随速度曲线 当幅值为 1 ，频率不同的正弦信号输入时，系统 的响应如图 8所示 ，系统能很好地跟随频率为0～ 5 t a d ／ s 的正 弦信号 ，跟 随持续稳定 。 1 口0 ． 5 0 彗 1 0 ．5 簿 一 1 0 2 4 6 8 1 0 1 2 时间， s 图8 正弦信号输入时系统的响应图 4结束语 建立 了易控液压转角伺服 阀的数学模型 ，通过用 Ma t l a b的 S i m u l i n k模块建立仿真模型后分析得出以下 结论 1 系统响应快，能够满足设计要求； 2 阀 口长度 t 及通油 油道 的直 径 d均为 5 m m、叶片 的宽 度 b 为 1 3舢时系统具有更好 的性 能 ； 3 系统具有 很好 的抗干扰能力 ，在受到较 大 的外部 干扰作 用下 ， 系统仍能快速回到未受干扰时的状态 ； 4 系统具有 很好的跟随性能，对于正弦信号和斜坡信号都能稳定 的跟随，系统能够稳定地工作； 5 系统在采用表 1 参数时 ，跟随的起始阶段有回转现象，可以通过修改 结构尺寸来改善 。 通过对易控液压转角伺服关节 的性能研究 ，得到 了该关节的动态性能，并且通过分析仿真结果得到了 使该关节具有更优性能的结构参数 ，对该关节的结构 优化及对该关节更精确的控制提供了帮助。 参考文献 【 1 】朱兴龙， 周冀平 ， 颜景平． 一种新型的三自由度垂直相交 运动解耦液压伺服关节 的设计 [ J ] ． 中国机械工程， 2 0 0 2 ， 1 3 2 1 1 8 2 41 8 2 6 ． 下转第 5 0页 5 0 机床与液压 第 4 0卷 3 铁颗粒检 出能力实验 选 用直径分别 为 1 0 0 、9 0 、8 0 、7 0 、5 0 m 的铁 颗粒 以一定 的速度通过空间微螺线管 ，以考察微 螺线 管对较小尺 寸颗 粒 的检 出能力 ，实 验结 果 如 表 1所 示。 表 1 不同直径的铁颗粒测得的电感的变化量 从实验可以得出当5 0 m的铁质颗粒通过该 空间螺线管 时 ，能够 引起 0 ． 7 n H 的电感 变化量 ，表 明利用 空间微 螺线 管能 实现 液压 油 中 5 0 p , m铁 质颗 粒 的检 出。 4结论 利用空间微螺线管电感变化检测液压油内颗粒的 方法具有快捷 、准确等特点 ，而且成本较低，对于液 压设备 的状态监控和故障诊断具有重要 意义 。 ， 可广泛应用到冶金 、化工 、钢铁 、船舶 、航空 、铁路 等领域 。 参考文献 【 1 】T U C K E R J E ， S C H U L T Z A， L U C ， e t a 1 ． L a s e r n e t F i n e s Op t i c a l W e a r D e b ri s 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