综采液压支架回撤平台的设计分析与试验.pdf

中图分类号 学科分类号 T D 5 2 论文编号 垒鱼Q 2 Q 密级公珏 安徽理工大学 硕士学位论文 综采液压支架回撤平台的设计分析与试验 作者姓名奎韭韭 专业名称扭械工程 研究方向扭撼遮让及理i 金 导师姓名王珏松教援 导师单位安徽理工太堂 答辩委员会主席彭挝褪 论文答辩日期2 0 15 年0 6 月0 4 日 安徽理工大学研究生处 2 0 1 5 年0 6 月1 0 日 万方数据 I IIII I I I I I I II III I I I I I I ib 1 1 1 11 1 1U l U I Y 2 7 6 8 0 6 7 AD i s s e r t a t i o ni nM e c h a n i c a lM a n u f a c t u r i n ga n dA u t o m a t i o n D e s i g nA n a l y s i sa n dT e s to nR e t r a c e m e n t P l a t f o r mo f H y d r a u l i cS u p p o r t C a n d i d a t e L iF e i f e i S u p e r v i s o r P r o f ．W a n gK a i s o n g M e c h a n i c a lE n g i n e e r i n gS c h o o l A n H u i U n i v e r s i t yo fS c i e n c ea n dT e c h n o l o g y N o ．16 8 ，S h u n g e n gR o a d ， H u a i n a n ，2 3 2 0 01 ，P ．R ．C H I N A 万方数据 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及 取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方以外， 论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 塞徽堡王太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一 同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并 表示谢意。 学位论文作者签名叁叠垂 日期年一月一日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解塞徽望王太堂有保留、使用学位论文 的规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于 塞徽理王太堂。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的 复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权安徽理工大学 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采 用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 保密的学位 论文在解密后适用本授权书 学位论文作者签名鹰斫祚 导师签名 签字日期年月 日 签字日期年月 日 万方数据 摘要 摘要 随着煤矿开采技术的不断进步，综采工作面的更换日益加快，其相应配套设 备的回撤也越来越频繁。由于综采工作面液压支架数目多，体积大，所以其回撤 工作变得更加困难。传统的回撤方式主要由人力配合回柱绞车共同完成，回撤效 率低、安全性差且劳动强度大。为了安全高效地完成液压支架的回撤工作，减轻 工作人员的劳动强度，提高矿井的生产效率，急需研发一种液压支架回撤的专用 设备。 论文研究的重点是以安全高效完成液压支架回撤为目的，比较现有液压支 架回撤的工艺，对液压支架回撤平台的结构进行设计，并对其主要部件进行强度 分析与优化设计，验证其结构的可靠性，最后对设备的液压传动系统进行分析与 设计。具体内容如下 首先，论文分析液压支架回撤设备的研究现状及回撤工艺，对综采液压支架 回撤平台进行了总体结构设计，建立了整机模型，并针对回撤平台的上行平台、 转向平台、连接过渡平台、牵引平台、推移装置等部件进行详细的结构介绍。其 次，对转向平台、弧形平台及连接过渡平台进行有限元分析，在此基础上，为了 提高设备强度，利用A N S Y S ．W o r k b e n c h 中的实验设计法对转向平台和弧形平台 进行优化设计。再次，对设备的液压系统进行设计，主要包括以下三个方面1 对各执行油缸的工况进行分析；2 液压系统原理图的设计；3 液压系统配套设 备的选型与设计。最后，对回撤平台样机进行功能试验，并针对试验中存在的问 题，提出解决方案。 图[ 4 9 】表[ 2 1 】参[ 5 4 】 关键词液压支架；回撤平台；结构设计优化设计；液压系统 分类号T D 5 2 万方数据 安徽理工大学硕士论文 I l 万方数据 A b s t r a c t A b s 仃a c t G i v e nt h e c o n t i n u ．o u s p r o g r e s s i nt h ec o a l m i n i n gt e c h n o l o g ya n d e v e r - a c c e l e r a t i n g o f f u l l y m e c h a n i z e d m i n i n g ‘f a c ec h a n g ，t h e r e t r a c e m e n to f c o r r e s p o n d i n ge q u i p m e n ti si n c r e a s i n g l yf r e q u e n t ．H y d r a u l i cs u p p o r t ’Sr e t r e a th a s b e c a m em o r ed i f f i c u l ta si t s l a r g en u m b e ra n dv o l u m e ．M o s t l y , t h et r a d i t i o n a l r e t r a c e m e n tm e t h o dd e p e n d so nc o o r d i n a t i o nb e t w e e nm a n p o w e ra n dp r o p - d r a w i n g w i n c h ，w h i c hm e a n sl o w e re f f i c i e n c y , m o r es e c u r i t yd a n g e r sa n dh i g h e rl a b o ri n t e n s i t y ． I no r d e rt o g e tt h ej o bd o n es a f e l y , e f f e c t i v e l y , e a s et h el a b o ri n t e n s i t ya n de n h a n c e m i n e ’Sp r o d u c t i o ne f f i c i e n c y , i ti sam u s tt od e v e l o pa s p e c i a le q u i p m e n tf o rh y d r a u l i c s u p p o r t ’Sr e t r e a t ． T h ee m p h a s i so ft h et h e s i sa r e b ea i m e da tf i n i s h i n gt h er e t r a c e m e n ts a f e l ya n d e f f e c t i v e l y , t h es t r u c t u r eh a sb e e nd e s i g n e df o rr e t r a c e m e n tp l a t f o r mo fh y d r a u l i c s u p p o r tb yc o m p a r i n gw i t he x i s t i n gt e c h n o l o g y , a n dt h e s t r e n g t ha n a l y s i sa n d o p t i m i z a t i o nd e s i g nh a sb e e nc o m p l e t e do nm a j o rc o m p o n e n t sf o rv e r i f y i n gt h e r e l i a b i l i t yo fs t r u c t u r a l ．F i n a l l y , t h eh y d r a u l i ct r a n s m i s s i o ns y s t e mh a sb e e na n a l y z e d a n dd e s i g n e d ．S p e c i f i cc o n t e n ta r ea sf o l l o w s F i r s t l y , t h e c u r r e n tr e s e a r c hs t a t u sa n dr e t r e a t p r o c e s so fh y d r a u l i cs u p p o r t r e t r a c e m e n tf a c i l i t yh a v eb e e na n a l y z e d ，o nt h i sb a s e s ，t h ew h o l es t r u c t u r ed e s i g nh a s b e e nc a r r i e do u tf o rr e t r a c e m e n tp l a t f o r m ，a n dt h ew h o l em a c h i n em o d e lh a sb e e nb u i l t ． T h e ni ti si n t r o d u c e di nd e t a i lf o rc o m p o n e n t so f u p w a r dp l a t f o r m ，s t e e r i n gp l a t f o r m ， c o n n e c t i n gt r a n s i t i o n a lp l a t f o r m ，t r a c t i o np l a t f o r ma n dp u s hu n i t ．S e c o n d l y , t h ef i n i t e e l e m e n ta n a l y s i sh a v eb e e nd o n ef o rs t e e r i n gp l a t f o r m ，c u r v e dp l a t f o r ma n dc o n n e c t i n g t r a n s i t i o n a lp l a t f o r m ，n ot h a tb a s e s ，o p t i m a ld e s i g nh a sb e e nc o n d u c t e do ns t e e r i n g p l a t f o r ma n dc u r v e dp l a t f o r mb yA N S Y S ．W o r k b e n c ht o i m p r o v et h es t r e n g t ho f e q u i p m e n t ．T h i r d l y , h y d r a u l i cs y s t e mh a sb e e nd e s i g n e di nt h e f o l l o w i n gt h r e e a s p e c t s 1 W o r k i n gc o n d i t i o nh a sb e e na n a l y z e df o re a c hc y l i n d e r ；2 s c h e m a t i c d i a g r a mo fh y d r a u l i cs y s t e mh a sb e e nd e s i g n e d ；3 t y p es e l e c t i o na n dd e s i g nh a v eb e e n f i n i s h e df o ra u x i l i a r ye q u i p m e n ts e l e c t i o n ．F i n a l l y , f u n c t i o nt e s t i sc a r r i e do u to n p r o t o t y p e ，a n ds o m ep r a c t i c a lm e t h o d sh a v eb e e np r o p o s e di n l i g h to fe x i s t i n g p r o b l e m si nt e s t ． F i g u r e [ 4 9 ] t a b l e 【21 】r e f e r e n c e [ 5 4 】 K e y W o r d s h y d r a u l i cs u p p o r t ；r e t r a c e m e n tp l a t f o r m ；s t r u c t u r ed e s i g n ；o p t i m i z a t i o n I I I 万方数据 安徽理工大学硕士论文 d e s i g n ；h y d r a u l i cs y s t e m C h i n e s eb o o k sc a t a l o g T D 5 2 I V 万方数据 目录 目录 摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯I A b s t r a c t ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．I I I 插图清单⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．X I I I 表格清单⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．j ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一X V 1 绪{ 念⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．1 1 ．1 课题来源及研究的目的与意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯l 1 ．2 国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 1 ．3 本课题主要研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯7 1 ．4 可行性分析与技术路线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯7 1 ．4 ．1 可行性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．7 1 ．4 ．2 技术路线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。⋯⋯．．8 2 综采液压支架回撤平台结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯9 2 ．1 引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．9 2 ．2 液压支架回撤工艺分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯9 2 ．3 液压支架回撤平台介绍⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．1 0 2 ．3 ．1 回撤平台结构主要作用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 0 2 ．3 ．2 工作原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一⋯．1 1 2 ．4 对称式设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 2 2 ．5 回撤平台主要结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．1 2 2 ．5 ．1 上行平台的结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 2 2 ．5 ．2 转向平台的结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯13 2 ．5 ．3 连接过渡平台的结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 4 2 ．5 ．4 牵引平台的结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯15 2 ．5 ．5 推移装置的结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯l7 2 ．5 ．6 支顶装置的结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 7 2 ．5 ．7 支邻架装置的结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯l8 2 ．5 ．8 行走方箱的结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯19 2 ．6 本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 0 3回撤平台关键结构的有限元分析及优化⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 1 V 万方数据 安徽理工大学硕士论文 3 ．1 材料属性及网格单元的确定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一2 1 3 ．1 ．1 材料属性定义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 1 3 ．1 ．2 网格单元的选择⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 1 3 ．2 转向平台的优化设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一2 1 3 ．2 ．1A N S Y SW o r k b e n c h 优化原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 1 3 ．2 ．2 转向平台参数化建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 3 3 ．2 ．3 模型前处理及求解⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 4 3 ．2 ．4 转向平台优化分析过程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 6 3 ．3 弧形平台的优化设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一2 7 3 ．3 ．1 弧形平台参数化建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 7 3 ．3 ．2 模型前处理及求解⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 8 3 ．3 ．3 弧形平台优化分析过程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 9 3 ．4 连接过渡平台的静态强度分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．3 0 3 ．4 ．1 连接过渡平台有限元模型的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 0 3 ．4 ．2 载荷和约束加载⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 1 3 ．4 ．3 分析结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 1 3 ．5 本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．3 2 4回撤平台液压传动系统的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 3 4 ．1 液压传动系统的基本要求⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．3 3 4 ．2 液压传动系统的功能设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．3 3 4 ．2 ．1 液压传动系统工况分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 3 4 ．2 ．1 。1 运动分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 3 4 ．2 ．1 ．2 负载分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 6 4 ．2 ．2 初选系统工作压力⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 1 4 ．2 ．3 油缸的主要参数的确定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 1 4 ．2 ．3 ．1 推移油缸的主要参数及校核⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 1 4 ．2 ．3 ．2 各回路油缸主要结构尺寸⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 4 4 ．2 ．4 实际工作压力及流量⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 4 4 ．2 ．4 ．1 推移油缸实际工作压力⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 4 4 ．2 ．4 ．2 其余油缸实际工作压力⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 5 4 ．2 ．4 - 3 执行油缸实际所需流量⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 7 4 ．3 拟定液压系统图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一4 7 万方数据 目录 4 ．3 ．1 选择液压回路⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 7 4 ．3 ．2 液压系统合成⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 8 4 ．4 液压泵站及辅助元件选择⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．4 9 4 ．4 ．1 液压泵站的选择⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 9 4 ．4 ．2 电动机功率的确定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯5 0 4 ．4 ．3 液压阀的选择⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯5 0 4 ．4 ．4 油管尺寸的确定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯5 1 4 ．4 ．5 油箱有效容积的确定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯5 2 4 ．5 本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一5 2 5 综采液压支架回撤平台样机试验⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯5 3 5 ．1 综采液压支架回撤平台样机的试制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一5 3 5 ．2 回撤平台样机的调试⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．5 4 5 ．3 试验操作注意事项⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一5 4 5 ．4 回撤平台样机功能试验⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一5 4 5 ．5 存在的问题及解决方案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一5 5 5 ．6 本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．5 5 6 总结与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯5 7 6 ．1 总结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．5 7 6 ．2 工作展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一5 7 参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．5 9 致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．6 3 作者简介及读研期间主要科研成果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．6 5 V I I 万方数据 安徽理工大学硕士论文 V I I I 万方数据 C o n t e n t s C o n t e n t s A b s t r a c t C h i n e s ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一I A b s t r a c t E n g l i s h ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯I I I I l l u s t r a t i o n sl i s t ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．X I I I S c h e d u l el i s t ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．X V 1I n t r o d u c t i o n ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 1 ．1S u b j e c t ss o u r c ea n dr e s e a r c h ’Sa i ma n ds i g n i f i c a n c e ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．1 1 ．2O v e r s e a sa n dd o m e s t i cr e s e a r c h s t a t u s ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．2 1 ．3T h em a i nr e s e a r c hc o n t e n t so f t h i st o p i c ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．7 1 ．4F e a s i b i l i t ya n a l y s i sa n dt e c h n i c a lr o u t e ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯7 1 ．4 ．1F e a s i b i l i t ya n a l y s i s ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯7 1 ．4 ．2T e c h n i c a lr o u t e ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．8 2T h ed e s i g no fr e t r a c e m e n tp l a t f o r mo fH y d r a u l i cs u p p o r t ．⋯．⋯．⋯⋯．⋯．⋯⋯⋯．⋯．⋯⋯．．9 2 ．1I n t r o d u c t i o n ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．9 2 ．2T h e r e t r e a tp r o c e s sa n a l y s i so f h y d r a u l i cs u p p o r t ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．9 2 ．3T h ei n t r o d u c t i o no f r e t r a c e m e n tp l a t f o r mo f h y d r a u l i cs u p p o r t ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1 0 2 ．3 ．1T h em a i nf u n c t i o no f r e t r a c e m e n tp l a t f o r ms t r u c t u r e ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．1 0 2 ．3 ．2W o r k i n gp r i n c i p l e ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．11 2 ．4T h es y m m e t r i c a ld e s i g n ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．1 2 2 ．5T h ed e s i g no f m a i ns t r u c t u r eo f r e t r a c e m e n tp l a t f o r m ⋯．．⋯．⋯．⋯．．．⋯⋯⋯⋯⋯⋯．1 2 2 ．5 ．1T h es t r u c t u r ed e s i g no fu p w a r dp l a t f o r m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯12 2 ．5 ．2T h es t r u c t u r ed e s i g no fs t e e r i n gp l a t f o r m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．13 2 ．5 ．3T h es t r u c t u r ed e s i g no f c o n n e c t i o nt r a n s t i o n a lp l a t f o r m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．1 4 2 ．5 ．4T h es t r u c t u r ed e s i g no ft a r c t i o np l a t f o r m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯．15 2 ．5 ．5T h es t r u c t u r ed e s i g no fp u s hu n i t ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯17 2 ．5 ．6T h es t r u c t u r ed e s i g no fu p p e rs u p p o r td e v i c e ⋯⋯⋯⋯．⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯17 2 ．5 ．7T h es t r u c t u r ed e s i g no fa d j a c e n ts u p p o r td e v i c e ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．18 2 ．5 ．8T h es t r u c t u r ed e s i g no f w a l k i n gd e v i c e ⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．．．⋯⋯⋯⋯⋯1 9 2 ．6C h a p t e rs u m m a r y ⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．2 0 3T h ef i n i t ea n a l y s i sa n do p t i m i z a t i o no nk e ys t r u c t u r eo fr e t r a c e m e n tp l a t f o r m ．．．．．．21 3 ．1T h ed e t e r m i n a t i o no f m a t e r i a lp r o p e r t i e sa n d 鲥dc e l l ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．2 1 万方数据 安徽理工大学硕士论文 3 ．1 ．1T h ed e t e r m i n a t i o no f m a t e r i a lp r o p e r t i e s ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．2 1 3 ．1 ．2T h es e l e c t i o no f g r i dc e l l ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 1 3 ．2T h eo p t i m i z a t i o nd e s i g no fs t e e r i n gp l a t f o r m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．2 1 3 ．2 ．1T h eo p t i m i z a t i o np r i n c i p l eo f A N S Y SW o r k b e n c h ⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．2 1 3 ．2 ．2B u i l i dp a r a m e t r i cm o d e lo fs t e e f i n gp l a t f o r m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．2 3 3 ．2 ．3P r e p r o c e s sa n ds o l v eo f t h em o d e l ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯2 4 3 ．2 ．4T h eo p t i m i z a t i o np r o c e s so f s t e e r i n gp l a t f o r m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯一2 6 3 ．3T h eo p t i m i z a t i o nd e s i g no fc u r v e dp l a t f o r m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．2 7 3 ．3 ．1B u i l i dp a r a m e t r i cm o d e lo f c u r v e dp l a t f o r m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．．2 7 3 ．3 ．2P r e p r o c e s sa n ds o l v eo f t h em o d e l ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．2 8 3 ．3 ．3T h eo p t i m i z a t i o np r o c e s so f c u r v e dp l a t f o r m ⋯⋯⋯⋯⋯．j ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 9 3 ．4T h es t a t i cs t r e n g t ha n a l y s i so n c o n n e c t i o nt r a n s i t i o np l a t f o r m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．3 0 3 ．4 ．1B u i l dt h ef i n i t ee l e m e n tm o d e ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一3 0 3 ．4 ．2A p p l yl o a d sa n dc o n s t r a i n t s ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 1 3 ．4 ．3A n a l y s i sr e s u l t ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．31 3 ．5C h a p t e rs u m m a r y ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．3 2 4T h ed e s i g no f t h eh y d r ￡i u l i ct r a n s m i s s i o ns y s t e mo f r e t r a c e m e n tp l a t f o r m ．．．．．．．．．．．．．．．3 3 4 ．1B a s i cr e q u i r e m e n t so f h y d r a u l i ct r a n s m i s s i o ns y s t e m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 3 4 ．2F u n c t i o nd e s i g no f h y d r a u l i ct r a n s m i s s i o ns y s t e m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．3 3 4 ．2 ．1W o r k i n gc o n d i t i o na n a l y s i so fh y d r a u l i ct r a n s m i s s i o ns y s t e m ⋯⋯⋯⋯⋯33 4 ．2 ．1 ．1M o t i o na n a l y s i s ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．3 3 4 ．2 ．1 ．2L o a da n a l y s i s ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．3 6 4 ．2 ．2I n i t i a ls e l e c t i o no f s y s t e mp r e s s u r e ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 1 4 ．2 ．3T h ed e t e 玎n i n a t i o no f m a i np a r a m e t e r so f t h ec y l i n d e r ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 1 4 ．2 ．3 ．1T h em a i np a r a m e t e r sa n dc h e c ko f p u s hc y l i n d e r ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一4 1 4 ．2 ．3 ．2T h em a i ns t r u c t u r es i z eo fe a c hc y l i n d e r ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯4 4 4 ．2 。4T h ea c t u a lw o r k i n gp r e s s u r ea n df l o wr a t e ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯“4 4 4 ．2 ．4 ．1T h ea c t u a lw o r k i n gp r e s s u r eo f p u s hc y l i n d e r ⋯⋯⋯⋯⋯．⋯．⋯⋯⋯4 4 4 ．2 ．4 ．2T h ea c t u a lw o r k i n gp r e s s u r eo f e a c hc y l i n d e r ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．4 5 4 ．2 ．4 ．3T h ea c t u a lf l o wr a t eo f e a c hc y l i n d e r ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4 7 4 ．3D r a wt h eh y d r a u l i cs y s t e ms c h e m a t i c s ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．4 7 4 ．3 ．1T h es e l e c t i o no f h y d r a u l i cc i r c u i t ⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯．⋯⋯⋯．4 7 万方数据 C o n t e n t s 4 ．3 ．2T h es y n t h e s i so f t h eh y d r a u l i cs y s t e m ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．4 8 4 ．4T h es e l e c t i o no fh y d r a u l i cp o w