地下遥控铲运机遥控技术和精确定位技术研究.pdf

第6 1 卷第1 期 2009 年2 月 有色金属 N o n f e r r o u sM e t a l s V 0 1 ．6 1 ．N o ．1 F e b r u a r y 200 9 地下遥控铲运机遥控技术和精确定位技术研究 战凯1 ，顾洪枢1 ，周俊武1 ，石峰1 ，郭鑫1 ，刘力2 ，冯茂林2 1 ．北京矿冶研究总院，北京10 0 0 4 4 ；2 ．北京科技大学，北京10 0 0 8 3 摘要详细分析和评述地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术等相关领域的国内外研究现状、存在的问题及今后的 发展趋势等，阐述在我国研发地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术的必要性。通过对地下遥控铲运机的遥控技术和精确 定位技术的深入研究，以数字矿山无线通信系统为平台，研究遥控铲运机的智能化实现方法。初步建立我国无人采矿设备的技术 开发体系和技术平台，并可获得我国地下矿山的自动化采矿关键技术和方法，为今后实现地下矿山无人开采设备开发和建立工业 应用集成系统提供技术支撵。 关键词采矿工程；地下铲运机；无人采矿；遥控；定位 中图分类号T D 4 2 2 ．4文献标识码A文章编号1 0 0 1 0 2 1 1 2 0 0 9 0 1 0 1 0 7 0 6 国外从2 0 世纪7 0 年代开始经过几十年的努 力，充分利用各种先进科技技术，克服了地下远距离 通信、定位与导航等难题，实现了地下采矿设备由人 工直接操纵向远距离遥控发展，甚至无人操纵，实现 全过程自主控制和无人开采。由于遥控和自主控制 在采矿设备的使用，从而提高了采矿的生产率，降低 了采矿成本，改善了采矿作业环境，特别是保证了现 场作业人员的安全。 我国地下采矿设备，特别是大型采矿设备和无 人采矿设备还基本处于研究阶段，成熟实用的大型 采矿设备和无人采矿设备基本依赖进口，自动化、智 能化、网络化等先进技术在设备上的应用研究也不 多见，国产地下采矿设备与世界采矿业发达国家的 差距非常大，严重影响了我国资源的高效开发和矿 业技术的进步。 随着数字矿山技术的研究，数字矿山技术已成 为矿业资源安全高效开发的基础，是采矿业改造与 可持续发展的重要保障。数字矿山的最终表现为矿 山的高度信息化、自动化、智能化与高效安全开采， 以至于实现无人采矿和遥控采矿模式。数字矿山的 建立，必须以大型无轨技术装备的自动化和遥控化 为基础。 1国内外发展现状与趋势 1 ．1 国外发展现状与趋势 收稿日期2 0 0 8 1 1 1 9 基金项目国家“8 6 3 ”计划资助项目 2 0 0 6 从0 6 2 1 3 7 作者简介战凯 1 9 6 2 一 ，男，吉林九台市人，研究员，博士，博士 生导师，主要从事车辆工程等方面的研究。 随着地下矿开采增加，采矿条件愈来愈恶劣，对 人的安全威胁也愈来愈大，遥控采矿技术应运而生。 近年来世界采矿业兴旺发达，又加速采矿工业向着 自动化、智能化方向发展。与露天矿相比，地下采矿 要实现自动化，必须克服一系列独特的困难。露天 矿可以利用全球定位卫星系统 G P S 为车辆导航， 但地下无法收到G P S 信号。为此，国外从2 0 世纪 7 0 年代开始经过几十年的努力，基本克服了地下远 距离通信、定位与导航等难题，实现了地下采矿设备 由人工直接操纵向远距离遥控，甚至无人操纵，实现 全过程自主控制，实现全过程无人采矿。遥控和自 主控制在采矿设备的使用，而提高了生产率，降低了 生产成本，改善了采矿作业环境，特别是保证了现场 作业人员的安全。 地下铲运机遥控技术，国外已是成熟技术，并被 大量采用。遥控采用数字和计算机技术，具有故障 自我诊断、同步编解码传输，具备软件消除干扰、侦 错、校正等功能，在井下恶劣环境条件下，仍能保证 控制信号的可靠传输，此外，遥控器还设有安全钥匙 开关、加强型看门狗自动停止装置、讯号搜寻及频偏 自动追踪电路、防止电源突断对策、可编程式继电器 输出等安全和方便设施，确保了井下遥控设备的安 全高效使用。 以加拿大国际镍公司为代表的国外发达采矿技 术已初步实现了遥控采矿，利用现代的新技术，包括 地下通讯、定位、信息处理、监测和控制系统，去操作 采矿设备和系统。从2 0 世纪9 0 年代研究遥控采矿 技术的目标是实现整个采矿过程的遥控操作。2 0 0 0 年已研制出样机，实现了从地面对地下矿山进行实 万方数据 1 0 8有色金属第6 1 卷 时控制。芬兰也于1 9 9 2 年提出了自己的智能采矿 技术方案，涉及采矿过程实时控制、资源实时管理、 矿山信息网建设、新机械应用和自动控制等领域。 1 9 9 6 年澳大利亚开展地下铲运机专用传感器的选 择和控制研究，利用航位推测法、地下地图和激光扫 描仪开发传感器和控制系统，实现机车的控制和路 标、路障的探测，并将上述系统集成到工业样机中， 开发地下自主铲运车。 目前，采矿设备主要遥控操作方式有视距控制、 视频遥控、远程控制。 总之，发达国家的矿山2 0 世纪9 0 年代初就进 入了信息时代，随着计算机运算速度、图形处理能力 和网络通讯速度的迅速提高，矿山信息技术的应用 水平不断提高，自动化程度也不断提高，如遥控铲 装、无人驾驶、自动导航等技术已完成实验，进入应 用阶段。同时，地下采矿设备正向集成化、智能化、 网络化、模块化方向发展。 1 ．2 国内发展现状与趋势 我国无轨采矿装备的研制始于2 0 世纪7 0 年代 中期，通过技术引进和消化吸收，重大技术装备的攻 关研究取得了一批科研成果，大大提高了有色矿山 的技术装备水平，成功地研制开发了0 ．7 6 ，1 ，2 ，3 的 柴油及电动铲运机，2 及5 t 通用底盘，8 ，1 0 ，1 2 ，1 5 ， 2 5 地下自卸汽车，小型锚喷支护车辆和露天矿装药 台车以及一些单台的无轨辅助设备已在国内的一些 矿山运用。然而，纵观我国矿山全局，技术装备两极 分化，总体落后。地下设备的开发主要集中在机械 化、大型化、系列化的研究开发和完善等方面，设备 自动化、智能化的研究尚处于起步阶段。 上世纪8 0 年代，北京矿冶研究总院与武山铜矿 及白银公司小铁山铜矿等联合进行了地下遥控铲运 机的消化和国产化研究。主要采用模拟信号技术， 进行视距范围的遥控技术的研究，由于当时计算机 技术、信息技术等发展水平有限，再加上地下环境恶 劣，导致信号经常受到干扰，设备动作可靠性不高， 影响了操作效率。后来这方面工作开展得不多，国 内遥控铲运机的技术研究至今没有进一步发展。国 内也出现了K T l 8 ，K T 2 3 ，K J 6 9 ，K J l 5 5 等地下无线 通信系统和地下人员设备的定位系统，并在阳煤集 团新景矿、安徽淮北桃园矿等地下矿山投入使用，对 地下作业人员的集中监控管理和灾难救护提供有力 保障。然而这些系统对地下人员设备的定位精度还 达不到无人采矿的要求。 从2 0 世纪8 0 年代中期起，计算机在我国矿山 得到应用，经过科学研究和学术界与工业界近2 0 年 的努力，取得了不小进展。露天矿的信息化和自动 化程度较高，如我国江西铜业公司德兴铜矿和辽宁 祁大山铁矿等已应用G P S 系统对所有露天设备进 行管理，效果明显。目前，广东凡口铅锌矿从S a n d ． v i kT a m r o c k 公司引进了两台遥控铲运机和两台遥 控凿岩台车用于井下深部开拓。国内开展地下无人 采矿和设备定位跟踪管理的研究还不多，与国外先 进技术的差距越来越大，应加速发展矿业领域的高 新技术，占领科技的制高点。 总之，以铲运机为核心的配套无轨采矿工艺及 其设备是当今地下采矿技术的发展趋势。围绕着提 高效率、降低成本这一核心，国外地下矿山技术装备 的发展趋势是已从加大设备规格，转向优化性能，提 高适应能力、运转可靠性、安全性和舒适性，增设微 机控制和设备故障预测与诊断，设备运转对环境的 污染程度的降低和对作业人员护卫能力的提高。 2数字矿山信息通讯管理系统的开发 2 ．1无人采矿设备通讯平台开发 开发基于数字矿山无线通信管理系统的井下无 人采矿设备通讯平台，实现井下设备初级定位。运 用当前最先进的无线局域网络技术以及扩展频谱通 信技术，为数字化矿山设计建立一套地下设备控制、 精确定位和管理系统通讯平台。“数字矿山无线通 信管理系统”在基本网络系统基础结构上，可方便的 集成井下人员、设备和车辆的定位系统，无线侑线 的语音通信系统，无线侑线的视频监控系统，无线／ 有线的设备监测、控制系统，紧急呼救系统，短消息 指令收发系统和生产管理系统等功能系统。 数字矿山无线通信管理系统基础网络架构由智 能基站，网络交换机，基站控制器地面服务器和数据 电缆构成，通过智能基站、网络交换机、基站控制器 就可将网络终端的所有设备定位和控制的数据传给 地面服务器，只要在车辆、设备中安装无线定位终端 即可实现对井下车辆和设备的初级定位。 通过智能基站、网络交换机、基站控制器将网络 终端的所有设备定位和控制的数据传给地面服务 器，通过在地下车辆、设备中安装无线定位终端来实 现对地下车辆和设备的初级定位。 2 ．2 系统平台的硬件组成 系统平台的硬件主要包括地面部分、地下部分 和车辆三个方面。地面部分有服务器 计算机 、基 站控制器、电源系统。地下部分为基站，交换机、传 万方数据 第1 期战凯等地下遥控铲运机遥控技术和精确定位技术研究 1 0 9 输电缆，红外发射接收器。车辆方面包括激光测距、 陀螺定位、速度计、五轮仪测距、信标器、无线数据收 发器、无线摄像头。 2 ．3 地下铲运机采集和控制数据传输方案 2 ．3 ．1 数据上传。车辆与基站通讯定位数据由车 载收发装置和基站交换信息，计算出车辆相对每一 个基站的距离，误差范围是5 m 。此数据作为车辆的 初级定位数据上传，定义出车辆处于哪两个基站之 间的具体位置，给精确定位提供相对基准。车载位 置姿态传感器数据获取自速度传感器、陀螺定位激 光测距，五轮仪测距，视频模式识别。 2 ．3 ．2 数据下传。程序控制指令数据，按照数字地 图和车辆位置信息，按照一定的程序模式给车辆下 达动作指令，包括加速、减速、转向、回位、停车、举 升、下降等控制信息。 由服务器或者操纵指令发生器按照既定程序发 出动作指令信息，按照参数控制车辆动作。姿态调 整指令数据，根据车载姿态传感器的实时上传数据， 这些传感器包括激光测距、陀螺定位、速度计、五轮 测距、视频模式识别等，计算对比车辆的实时状态， 包括精确定位、航向偏移、预判动作、随机障碍识别 等数据，给出动作指令。紧急指令数据，根据上传信 息中危险数据的识别以及其他来源的危险信息，以 紧急方式下达指令数据。这三类数据在指令执行上 具有优先级分类。 2 ．4 构建环境数字地图 2 ．4 ．1 信息数据数字化及输入。通过数字化仪将 空间信息从模拟式转换到数字式，通过扫描仪对现 有图像等信息进行扫描、处理然后通过矢量追踪， 确定实体的空间位置等手段将各类图像、测绘等各 种类型的空间数据转换为数字数据，输入到 M A P G I S 系统。 2 ．4 ．2 数据处理。通过编辑修改矢量结构的点、 线、区域的空间位置及其图形属性、增加或删除点、 线、区域边界，并适时自动校正拓扑关系，对图形数 据库中的图形进行编辑、修改、检索、造区等，从而使 输入的图形更准确、更丰富、更美观。 2 ．4 ．3 数据库管理。M A P G l S 数据库管理分为网 络数据库管理、地图库管理、属性库管理和影象库管 理四个子系统。基于M A P G I S 的图形数据库管理 系统创建、维护地图库，在图幅进库前建立拓扑结 构，对输入的地图数据进行正确性检查，实现图幅配 准、图幅校正和图幅接边。建立动态属性库能够实 现定时更新。 2 ．4 ．4 空间分析。通过空间叠加分析方法、属性分 析方法、数据查询检索来实现G I S 对地理数据的分 析和查询，通过离散数据网格化、数据插密、绘制彩 色立体图、专业分析等建立路面分析数字高程模型， 利用M A P G I S 提供的三维交互地形可视化环境，生 成近实时的二维和三维透视景观。 3 地下遥控铲运机精确定位技术 3 ．1 系统组成和测量机理 地下无人采矿设备精确定位系统由无线通讯网 络系统、车载环境感知、导向定位系统等硬件和信息 采集、信息融合、模式识别、导向定位算法、环境数字 地图构建等软件组成。 导向定位系统由传感器、通讯网络基站信标组 成。无线通讯网络平台可实现与井巷电子地图系 统、导向定位系统等的通讯和双向连接，能够实现对 地下设备的初级定位，已知精确位置的智能基站可 作为定向定位系统的特征信标和标定信标。 传感器系统主要包括视频传感器、超声波测距 仪、或激光测距仪，激光罗盘，里程计以及光电五轮 仪等。 ⋯，。； 无线通讯网络中的智能基站作为定位的特征信 标和传感器精确定位的标定信标在井巷中的精确位 置是已知的。通过无线通讯网络系统本身可以确定 车辆距某一基站信标沿井巷轴向的相对位置，其定 位精度可以达到5 m 范围，更精确的井巷轴向定位 就依据建立在里程计上的航位推算法进行测量定 位。里程计在测量过程中产生的累计误差可以采用 每过基站信标重新标定后对里程计进行清零的方式 来消除。车辆运行的方向坐标可以通过罗盘和车辆 不同轮子里程计的相互关系测量确定。 3 ．2 定位机理 系统车辆定位是根据无线通讯网络系统和传感 器提供的数据计算车辆的姿态 包括位置和运动方 向 实现的。为了提高车辆定位精度，减小采用单一 的航迹推算产生的累计误差，以相对定位技术和横 向绝对定位技术相结合的定位方法进行定位，形成 基于多传感器融合的定位方法和技术，以获得地下 设备高精度定位。 3 ．2 ．1 相对定位。是在基于地下无线通讯定位系 统中以装有红外测距仪或激光测距基站或沿巷道布 置的信标测点为精确定位标定点，车辆通过该信标 测点时，通过无线通信系统向该车辆传送位置标定 校准信号。采用车载的方向计 罗盘 和里程计，通 万方数据 1 1 0有色金属第6 1 卷 过航位推算法等计算车辆相对于前一时刻的位置状 态，如果己知车辆前一时刻的位置状态，可根据车辆 驱动轮的运动特性，计算出车辆当前时刻的位置状 态，来确定当前位置，为了减少累计误差，采用短距 离范围内 基站信标之间 的清零标定法，以提高定 位精度。 3 ．2 ．2 横向绝对定位。是铲运机在井巷中运行时 其横向绝对定位 车辆与两侧井壁信标之间的相对 位置关系 完全依据采用超声、视觉、激光扫描等的 绝对定位方法进行测量定位。通过测量铲运机与环 境的相对位置，环境的位置如两侧井壁信标的精确 位置是已知的，经过定位计算，获得铲运机绝对定位 信息，来实现横向绝对定位。即应用测距仪测量铲 运机相对于两侧井壁信标之间的距离，用罗盘和四 个轮子上的里程计相对关系测量和计算铲运机的位 置和方向。 3 ．2 ．3 在相对定位和横向绝对定位的基础上确定 铲运机定位。铲运机的定位系统采用技术上成熟并 在导航系统中普遍采用的卡尔曼滤波方法，同时考 虑测量元件 罗盘、里程仪 的物理特性建立相应的 物理模型，通过卡尔曼滤波和补偿滤波的方法实时 校正系统的误差 元件误差、定位误差等 ，保证系统 的稳定性并使之具有较高的定位精度，同时通过接 口函数与地图匹配模块进行数据交换。 3 ．3 定位误差的补偿与消除 精确定位系统中传感器测量的累计误差将是影响 测量精度及系统是否成功的关键，因此，研究补偿与消 除的方法和技术将是必须要研究解决的主要问题之 一。在系统精确定位过程中存在由于轮胎气压不均、 车辆载重、滑移、信号干扰等造成的累计误差，将在测 试系统和计算方法这两个方面采取措施来解决。 由于轮胎行驶中的滑移和气压的不均衡，会产 生轮胎实际行程和里程计测得的里程的误差，为此， 里程计不适合作长距离精确测量，为了减小这一误 差，可以通过设立多个标定信标的方法进行校正，即 在智能基站 智能基站精确坐标位置已知 上安装激 光标定信号，当铲运机经过标定信标时，里程计清 零，重新开始计数测量，并且对两信标之间的测量误 差进行记录，经多个信标重新记录之后，经过误差补 偿计算，可以有效解决里程计不适合作长距离精确 测量的问题。为了提高校正精度，可适当缩短标定 信标的距离，也即增加标定信标的数量。 由于里程计是安装在铲运机的四个轮子上，通 过对四个里程计测量值的计算，一方面可以确定车 辆的位置和姿态，另一方面可以进行误差的相互校 正和识别。 3 ．4 传感器的选择与布置 传感器是实现井下车辆精确定位的关键元件， 传感器在导向中主要起目标和障碍物探测的作用， 是系统与环境建立联系的途径。用于车辆定位导航 的传感器主要有C C D 摄像机、超声波传感器、红外 传感器、激光传感器、里程计、电子罗盘等。每种传 感器都有其特点及局限性。 对于传感器本身性能来讲，超声波传感器使用 方便且价格较低的优势，但探测波束角过大，方向性 差，反射目标点的准确方位难以精确确定，往往只能 获得目标的距离信息，不能提供目标的边界信息，超 声波在空气中传播时有较大的能量衰减，容易发生 镜面反射，导致测距误差大，同时信号采集周期长， 影响实时性。针对这些缺陷造成的后处理困难的问 题，可以通过建立模型进行改善。激光传感器探测 视角小，方向性强一些，测量精度也有所提高。视觉 传感器 C C D 摄像机 可获得的环境信息丰富，数据 量大，可精确估计目标边缘信息，但计算量较大。 传感器在车辆上的布置，要求能够获得足够的 环境信息，传感器信号之间不能产生干涉。 3 ．5 多传感器融合方法 由于现有传感器普遍存在着上述优、缺点，单一 的传感器往往只能提供外界的部分信息，很难依此 做出合理的判断。而且，受自身性能和环境干扰因 素的影响，单一传感器提供的信息往往是不完备的， 带有很大的不确定性，有些是伪信号。因此，常采用 里程计、罗盘、视觉、声、红外和激光等多传感器来获 得环境信息来确定车辆在井巷中的位置。这些信息 在时间、空间、可信度、表达方式上不尽相同，侧重点 和用途也不完全一样。然而，这些信息都是同一环 境下目标不同侧面的反映，因而存在一定的相关性。 所以，实际应用中往往采用多种传感器共同工作，并 采用多传感器融合技术对检测数据进行分析、综合 和平衡，利用数据间的冗余和互补特性进行容错处 理，以便正确及时地获取精确定位、导向所需的全部 信息。 在多传感器系统中，由于信息表现的多样性、信 息关系的复杂性、要求信息处理的实时性以及多传 感器系统所研究内容的广泛性，因此，利用计算机技 术对按时序获得的若干传感器的观测信息在一定准 则下加以分析、处理、辨识及优化综合等，以实现实 时信息处理。 万方数据 第1 期战凯等地下遥控铲运机遥控技术和精确定位技术研究 1 1 1 定位导向多传感器的融合，属于位置和属性的 融合，是根据系统的物理模型 由状态方程和量测方 程描述 和系统模型及传感器噪声的统计特性的假 设，将量测数据映射到状态空间的。来自多传感器 的数据首选要进行数据预处理，将各传感器的输入 数据通过坐标变换、单位变换而转换到同一坐标系 中 导航坐标系 ，亦将属于同一状态的数据联系起 来，再根据建立的描述车辆的运动规律的系统状态 方程及测量物理性质的数学模型，在一定的最优估 计准则下进行最优估计，从而使状态向量与量测向 量达到最优拟合，以获得状态向量的最优估计值。 大模块等组成。 - 5 手提式无线遥控控制器研究。手提式无线 遥控控制器用于接收、处理设备监控信息并发出控 制指令。手提式无线遥控控制器主要由双向无线收 发模块、微处理器模块、操作指令输入模块、显示模 块等组成。 操作工人远离危险环境，站在相对安全的地方 操纵铲运机，实现视距内地下铲运机的遥控操作。 另外，通过研究全面掌握井下设备的视距遥控技术， 为将来进行视频遥控及半自主、自主控制研究打下 坚实基础。 4 遥控铲运机的遥控技术5 结语 地下遥控铲运机主要由铲运机本体、电液转换 装置、机载控制系统和无线遥控控制器等部分组成。 无线遥控控制器通过机载控制系统和电液接口系统 对铲运机本体进行控制。 1 发动机的监测与控制研究。主要包括发动 机机油压力、机油温度、冷却液温度、发动机转速、柴 油油位、油门位置、风扇皮带断带报警、机油滤清器 堵塞报警、发动机的预热、启动、停止、发动机转速控 制等。 2 底盘行走传动系统和制动系统的监测与控 制研究。主要包括液力系统油温监测、液力系统油 压监测、变速箱换档控制、变速箱换向控制、制动压 力的监测与控制等。 3 工作装置控制研究。包括工作机构的各个 动作运动速度、运动位置的控制。 4 机载式无线遥控装置研究。遥控装置向手 提式无线遥控控制器发射设备监控信号，并接受遥 控控制器指令。机载式无线遥控装置主要由数据采 集模块、微处理器模块、双向无线收发模块和功率放 参考文献 紧紧围绕当前困扰我国大型地下矿产资源开发 所面临的关键技术难题，研究内容代表了当前和今 后一段时间地下采矿技术发展方向，是我国大型紧 缺固体矿产资源开发和利用急需解决的重大关键问 题之一。自主研究地下无人采矿设备的导向技术和 定位技术，研究智能化铲运机自主控制技术和模型 技术，以数字矿山无线通信系统为平台，研究无人铲 运机的智能化实现方法。初步建立我国无人采矿设 备的技术开发体系和技术平台，并可获得自动化采 矿的关键技术和方法，为实现地下矿山无人开采设 备开发和建立工业应用集成系统提供技术支撑。使 地下矿山数字化，智能化成为可能。对井下采矿设 备的状态进行定位、监测和诊断，实现预知维修，从 而使采矿设备的管理真正走向数字化的现代化管 理。通过进一步开发，进行生产力转化，将直接应用 于矿产资源开发领域。使得矿山能够改进现有的采 矿方法，采用更加安全、更加经济的新方法，实现无 人采矿。 [ 1 ] 战凯．我国地下矿山无轨采矿设备现状及发展动态[ J ] ．世界有色金属，2 0 0 4 ， 6 t2 0 2 5 ． [ 2 ] 张栋林．国内外地下铲运机的技术发展水平和趋势展望[ J ] ．矿山机械，2 0 0 4 ， 9 2 4 3 1 ． 【3 ] 舒依sA ．2 1 世纪的采矿技术国际镍公司在萨德伯里向深部的探索[ J ] ．国外金属矿山，1 9 9 9 ， 6 2 1 2 6 [ 4 ] 拉塞尔FM ．地下采矿技术述评[ J ] ．国外金属矿山，2 0 0 0 ， 1 2 8 3 8 ． [ 5 ] 刘荣，李事捷。卢才武．我国金属矿山采矿技术进展及趋势综述[ J ] ．金属矿山，2 0 0 7 ， 1 0 1 4 1 7 ． [ 6 ] 李枳，冯茂林．无线遥控地下铲运机的发展及液压系统改进[ J ] ．冶金设备，2 0 0 8 ， 2 5 4 5 7 ． 万方数据 1 1 2 有色金属第6 1 卷 R e m o t eC o n t r o l l i n ga n dP r e c i s i o nP o s i t i o n i n gT e c h n o l o g i e so fU n d e r g r o u n dR e m o t e - c o n t r o l l e dS c r a p e r s Z H A NK a i l ，G UH o n g - s h u l ，Z H O U J u n 一删1 ，S H IR 蜡1 ，G U OX i n l ，L I UL i 2 ，F E N GM a o - l i n 2 1 ．B e i j i n gG e n e r a lR e s e a r c hI n s t i t u t eo fM i n i n g ＆M e t a l l u r g y ，B e i j i n g1 0 0 0 4 4 ，C h i n a ； 2 ．U n i v e r s i t yo fS c i e n c ea n dT e c h n o l o g yB e i j i n g ，B e i j i n g1 0 0 0 8 3 ，C h i n a A b s t r a c t T h ec u r r e n ti n t e r n a t i o n a ls i t u a t i o n ，e x i s t i n gp r o b l e m sa n dt r e n d si nt h ef u t u r eo ft h er e m o t ec o n t r o l l i n ga n d p ／e c i s i o np o s i t i o n i n gt e c h n o l o g i e so nt h eu n d e r g r o u n dr e m o t e - c o n t r o l l e ds c r a p e r sa r ea n a l y z e da n dr e v i e w e di nd e - t a i l ，a n dt h en e c e s s i t yf o rt h er e l a t i v et e c h n o l o g i e sd e v e l o p m e n ti nC h i n ai sd e s c r i b e d ．T h ei n t e l l i g e n tm e t h o dt o r e m o t ee o n t r o lt h es c r a p e r si si n v e s t i g a t e dw i t ht h ed i g i t a lw i r e l e s sc o m m u n i c a t i o ns y s t e mb a s e do nt h ee x t e n s i v e s t u d yo nt h er e m o t ec o n t r o l l i n ga n dp r e c i s i o np o s i t i o n i n gt e c h n o l o g i e s ．T h ep r e l i m i n a r yd e v e l o p m e n ts y s t e ma n d t e c h n i c a lp l a t f o r mf o rt h eu n m a n n e dm i n i n ge q u i p m e n ta r ee s t a b l i s h e d ，a n dt h ek e yt e c h n o l o g ya n dm e t h o df o r t h em i n i n ga u t o m a t i o na r ea c h i e v e d ．T h er e s e a r c hr e s u l t sw i l l l a yaf o u n d a t i o nf o rt h ed e v e l c l p m e n to fu n m a n n e d m i n i n ge q u i p m e n ta n dt h ee s t a b l i s h m e n to ft h ei n t e g r a t e di n d u s t r i a ls y s t e mi nt h ef u t u r e ． ’K e y w o r d s m i n i n ge n g i n e e r i n g ；u n d e r g r o u n ds c r a p e r ；u n m a n n e dm i n i n g ；r e m o t ec o n t r o l ；p o s i t i o n i n g 上接第1 0 3 页，C o n t i n u e df r o mP ．1 0 3 3结语 通过采取这些措施，目前，P F 9 ．5 和P F l 2 ．5 型立式全自 动压滤机的工作效率有了明显提高，从最初的每天运行8 ～ 1 0 个循环增加到2 3 - - 2 8 个循环，保证了压滤机连续运行。 F a u l tA n a l y s i so nL A R O XA u t o m a t i cV e r t i c a lF i l t e ri nG u i x iS m e l t e r Z H 4n 『GW 矗．n i a n C h i n aN e r i nE n g i n e e r i n gC o ．L t d ．，N a n c h a n g3 3 0 0 0 2 ，C h i n a A b s t r a c t B e c a u s eo ft h eh i g hl e v e la u t o m a t i o nc o n t r o la n dc o m p l e xc o n t r o ls y s t e m ，t h eo p e r a t i o nf a u l tr a t eo ft h e L A R O Xa u t o m a t i cv e r t i c a lf i l t e ri sh i g hi nt h ea p p l i c a t i o na tG u i x is m e l t e rf o rt h e s ey e a r s ．T h ec o m m o nf a u l t s a r es u m m a r i z e di nd e t a i l ，a n dt h ec o r r e s p o n d i n gs o l v i n gm e t h o d sa r ep r o p o s e d ． K e y w o r d s m e t a l l u r g i c a lt e c h n o l o g y ；L A R O Xa u t o m a t i cv e r t i c a lf i l t e r ；f a u l ta n a l y s i s ；G u i x is m e l t e r 万方数据