超大型浮选机智能控制系统设计与开发.pdf

2 0 1 9 年第4 期有色金属 选矿部分 8 1 d o i 1 0 ．3 9 6 9 ／j ．i s s n l 6 7 1 9 4 9 2 ．2 0 1 9 ．0 4 ．0 1 6 超大型浮选机智能控制系统设计与开发 武涛1 ，刘利敏1 ，杨文旺1 ，谢建辉2 ，韩登峰1 1 ．北矿机电科技有限责任公司，北京1 0 0 1 6 0 ； 2 ．江西铜业集团有限公司德兴铜矿，江西德兴3 3 4 2 0 0 摘要超大型浮选机作为当前矿产资源大规模高效开发的关键设备，智能控制系统是其核心技术之一。该系统运州 多传感器感知、人工智能控制以及云平台等多项前沿技术，将选矿机理和智能控制模型有效融合。创新性提出了浮选机充气 速率自动测量技术、充气回收因子口的浮选机优化控制技术、浮选机A P P 监测三项关键技术。该智能控制系统在江铜某选矿 厂成功应用，不仅提高了矿物回收率，而且极大降低了人工操作强度。 关键词超大型浮选机；充气速率；空气回收因子；手机A P P 中图分类号T D 9 2 8 ．9 ；T D 4 5 6文献标志码A文章编号1 6 7 1 9 4 9 2 2 0 19 0 4 0 0 8 1 0 6 D e s i g na n dD e v e l o p m e n to fI n t e l l i g e n tC o n t r o lS y s t e mf o rS u p e rL a r g eF l o t a t i o nM a c h i n e W UT a 0 1 ，L I U L i m i n l ，Y A N GW e n w a n 9 1 ，X I EJ i a n h u i2 ，H A ND e n g f e n g ’ j ．B G R I M MM a c h i n e r y A u t o m a t i o nT e c h n o l o g yC o ．，L t d ．，B e i j i n g1 0 0 16 0 ，C h i n a ； 2 ．Ji a n g x iC o p p e rC o r p o r a t i o nL i m i t e d ，D e x i n gJi a n g x i3 3 4 2 0 0 ，C h i n a A b s t r a c t S u p e rl a r g ef l o t a t i o nm a c h i n ei st h ek e ye q u i p m e n tf o rl a r g e s c a l ea n de f f i c i e n td e v e l o p m e n t o fm i n e r a lr e s o u r c e sa tp r e s e n t ，a n di t si n t e l l i g e n tc o n t r o ls y s t e mi si t sc o r et e c h n o l o g y ．T h ec o n t r o ls y s t e m u s e sc u t t i n g e d g et e c h n o l o g i e ss u c ha sm u l t i s e n s o rs e n s i n g ，a r t i f i c i a li n t e l l i g e n c ec o n t r o la n dc l o u dp l a t f o r m t oe f f e c t i v e l yi n t e g r a t et h eb e n e f i c i a t i o nm e c h a n i s ma n dt h ei n t e l l i g e n tc o n t r o lm o d e l ．I n n o v a t i v e l yp u t f o r w a r dt h r e ek e yt e c h n o l o g i e s a u t o m a t i cm e a s u r e m e n tt e c h n o l o g yo ff l o t a t i o nm a c h i n ei n f l a t i o nr a t e ， o p t i m i z a t i o nc o n t r o lt e c h n o l o g yo ff l o t a t i o nm a c h i n eb a s e do ni n f l a t i o nr e c o v e r yf a c t o r | 3 ，a n dm o b i l ep h o n e A P Pm o n i t o r i n go ff l o t a t i o nm a c h i n ep r o c e s sd a t a ．T h ei n t e l l i g e n tc o n t r o ls y s t e mh a sb e e ns u c c e s s f u l l y a p p l i e di nt h eJ i a n g x iC o p p e rC o n c e n t r a t o r ，w h i c hn o to n l yi m p r o v e st h em i n e r a lr e c o v e r yr a t e ，b u ta l s o r e d u c e st h ei n t e n s i t yo fm a n u a lo p e r a t i o n ． K e yw o r d s s u p e rl a r g e f l o t a t i o nm a c h i n e ；i n f l a t i o nr a t em e a s u r e m e n t ；a i r r e c o v e r yf a c t o r ； m o h i l eA P P 近年来，随着矿石开采的不断深入，入选矿石变 得难磨、品位降低、性质不断恶化，选矿厂整体回收 率呈下降趋势。受现有设备技术和经济因素制约， 大部分选矿厂尾矿资源未得到充分的回收利用。超 大型浮选机具有容积大、浮选时间长、建造和运行成 本低等优点，适宜于对大宗尾矿集中处理[ 1 。2 j 。在当 前矿业经济总体处于下行阶段情况下，北京矿冶科 技集团有限公司设计研制出国内最大规格浮选机， 并在工业现场成功应用。 智能控制系统作为超大型浮选机核心研究技术 之一，不仅运用多传感器检测、人工智能理论以及云 平台等多项前沿技术，而且将选矿机理和智能控制 模型有效融合，有效解决了目前超大型浮选机以下 技术难题 1 超大型浮选机设备庞大，设备监测过程量多， 人工检测存在操作难度大、精度低等问题； 2 不同操作人员对于浮选泡沫状态判断不同、 操作不同，造成选矿指标出现较大差异，不利于有用 矿物的回收【3 1 ； 3 现有浮选机控制系统信息化技术落后，该如 何结合目前前沿技术实现浮选设备数据上云和手机 A P P 在线监测是个难题。 收稿日期2 0 1 8 1 2 - 1 2修回日期2 0 1 8 - 1 2 - 2 1 作者简介武涛 1 9 8 2 ，男，河北武强人，硕士，高级工程师，长期从事选矿过程自动化技术研究T 作。 万方数据 8 2 有色金属 选矿部分2 0 1 9 年第4 期 1 超大型浮选机控制系统功能、结构 设计介绍 超大型浮选机对控制系统安全性、稳定性以及 智能化程度提出了更高要求，所以系统功能以及结 构设计相对均比较复杂。目前该系统通过采用多点 数据检测与物理信息协同控制技术，已经完成了充 气速率自动测量、沉槽预警、手机A P P 实时监控、数 据上云和基于空气回收因子口的浮选优化控制等多 项全新功能，并且系统具备多重安全防护和响应 机制。 面向超大型浮选机控制系统的拓扑结构，主要 分为四层首先是仪器仪表层，负责采集浮选机过程 参数和执行逻辑控制层发出的控制指令。该层由液 位、气量检测传感器、泡沫图像仪、高压启动柜以及 执行器等部分组成；其次是逻辑控制层，其接受专家 控制层的优化控制决策，输出到P L C 模块单元，实 现浮选机多点数控技术。专家控制层是本系统最核 心部分，通过采集和分析与选矿指标最相关的数据， 结合浮选泡沫图像专家系统规划和决策出浮选机液 位或气量的最佳设定值，完成浮选机关键工艺参数 智能给定；系统最上层为云端层，利用云服务平台， 将现场数据上传到云端进行备份或高速计算，同时 在手机端开发出基于浮选机监控功能的工业A P P 软件，实现浮选机远程数据共享同时，也为远程专家 故障在线诊断提供了支撑平台。 2关键技术 2 ．1 充气速率自动测量技术开发 浮选机充气速率 单位充气量 是表征浮选机气 泡分散性能优劣的关键参数，因此对于浮选机充气 速率测量精度要求非常高。在目前测量手段中，多 数使用量杯或有机玻璃管容器依靠排水集气法人工 手动测量浮选机的充气速率，如下图1 所示。 图1人工测量装置 F i g ．1 M a n u a lm e a s u r i n gd e v i c e 由于人工排水集气时需要把测量装置手动伸入 到浮选机矿浆内部，而超大型浮选机直径极大，这种 操作方式存在操作难度大、测量精度低、具有一定危 险性等缺点，所以亟待在超大型浮选机上开发一套 充气速率自动测量装置。 本系统开发的充气速率自动测量装置主要包 括测量筒、3 组电极棒、电磁阀、过滤网、空气软管、 真空泵及控制单元，其中真空泵和控制单元可以为1 个至N 个测量装置共用。真空泵主要作用是将测 量筒内空气抽出，然后产生负压使矿浆充满测量筒。 A 、B 、C 三组电极棒作用分别为触发计时器、终止 计时器和触发电磁阀关闭防止矿浆进人到真空泵 中。通过电极棒A 组和B 组就可以测出矿浆面由A 点降到B 点的时间间隔，再根据两点之间的距离H ， 就可以计算出该点浮选机充气速率。 该测量装置安装在浮选机矿浆界面1 0 0m m 以 下，非工作状态下电磁阀关闭。随着浮选机不断的 充气搅拌，测量筒内会充满气体。当需要测量18 位 置充气速率时，首先将控制单元开启为l4 检测模 式，然后18 电磁阀打开，真空泵开始运转，真空泵将 测量筒内的空气抽出，矿浆会被吸入到测量筒内，当 矿浆上升到C 组电极时，C 组两个电极被矿浆接通， 立刻触发电磁阀关闭指令，电磁阀关闭。随着气泡 的不断进入，测量筒内的液面开始往下降，当液面低 于A 组电极时，A 组信号由导通变为关断，此时控制 单元开始计时；液位继续下降，当液面低于B 组电极 时，B 组信号由导通变为关断，此时控制单元停止计 时。这样控制单元就捕捉到了空气充满测量筒H 高度对应的时间t ，通过公式Q 一6 0 H ／t 控制单元 可以计算出14 测量点的充气量。当1 。点测量完成 后，控制单元自动开始测量28 点，步骤同上，直至测 完第N 个测量点。 图2 充气速率自动测量装置 F i g ．2I n f l a t i n gr a t ea u t o m a t i cm e a s u r i n gd e v i c e 万方数据 2 0 1 9 年第4 期武涛等超大型浮选机智能控制系统设计与开发 8 3 2 ．2 基于充气回收因子口的浮选机优化控制技术 开发 浮选机充气回收因子口，表示单位时间流过浮选 机溢流堰的未破裂气泡的空气含量与充气量的百分 比，它是对泡沫稳定性进行定量描述的关键变量，同 时对矿物回收率有重要的指示作用[ 4 ] 。通过试验发 现当浮选机的充气量逐渐增加时，回收因子口均出 现了先增长至某个峰值而后下降的现象，并且在回 收因子达到峰值的时候其对应矿物回收率最高。所 以通过改变浮选机的充气量可以快速调节充气回收 因子口，增强气泡稳定性，这种方法可以有效提高浮 选生产指标。 2 ．2 ．1 充气回收因子口在线采集方法实现 充气回收因子舟采集装置主要由热式气体流量 计、泡沫图像采集仪、图像处理工作站和P L C 模块 组成。 泡沫图像采集仪主要由高速工业C C D 相机、 高亮点光源以及激光传感器构成。工业C C D 相机 主要用于采集浮选机泡沫层上方的图像信息；高亮 点光源主要起到补光作用，避免相机成像受到浮选 机槽内光线不足的影响；图像处理工作站内嵌图像 处理算法，用于计算泡沫的溢流速度以及颜色；激光 传感器用于测量泡沫层上沿距离浮选机溢流堰的高 度，并作为浮选泡沫层的溢流高度；热式气体流量计 主要用于浮选机总进气量的在线检测。 图像处理工作站，主要由高性能计算机工作站 组成，内嵌浮选泡沫动静态特征的检测算法，可以输 出浮选泡沫的溢流速度和颜色值。 P L C 模块单元，主要用于激光传感器的模数转 换，最终输出浮选泡沫层的溢流高度。根据以上的检 测装置和检测方法就可以实时输出充气回收因子 B 值。 图像处理工作站 热式气体 流量计 L C 模块 图3充气回收因子口采集系统结构图 F i g ．3 S t r u c t u r eo fa e r a t i o nr e c o v e r yf a c t o r 卢 a c q u i s i t i o ns y s t e m 2 ．2 ．2 充气回收因子口寻优方法实现 充气回收因子口寻优方法策略为通过对比当 前和上一时刻的回收因子口均值，并根据充气量限 制条件和R G B 红色分量限制条件，对充气量进行遍 历操作，在当前规定的充气量范围内寻找最大回收 因子口以及所对应充气量设定值。 表1充气回收因子口寻优过程参数 T a b l e1I n f l a t a b l er e c o v e r yf a c t o r 卢 o p t i m i z a t i o np r o c e s sp a r a m e t e r s 参数名称设定值 回收因子口的采集时间T c o l l e c t 气量P I D 调节时间T p i d 充气量设定值更改时间步长T s t e p 回收因子卢正常区间[ p r a i n ，p m a x ] R G B 颜色正常区间E R G B - l o w ，R G B - h i g h ] 充气量设定值范围[ A I R S E T l o w ，A I R S E T _ h i g h - ] 连续正／负向最大遍历次数 N 前一时刻充气回收因子p 均值p l a s t 当前时刻充气回收因子p 均值p n e w 前一时刻R G B 分量均值 R G B - l a s t 当前时刻R G B 分量均值R G B - n e w 前一时刻充气量设定值A I R S E T l a s t 当前时刻充气量设定值A I R S E T - n e w 2 ．2 ．3 口寻优方法执行步骤 步骤a 开启优化控制 获得当前充气量初始设定值A I R S E T f i r s t ；启 动采集时间T c o l l e c t ，采集时间结束后计算出当前 充气回收因子p 均值p f i r s t ；同时将A I R S E T l a s t 和A V G l a s t 赋值A I R S E T l a s t A I R S E T f i r s t ；p l a s t B f i r s t 。 步骤b 执行单次正向遍历 更改当前充气量设定值，A I R S E T n e w A I R S E T l a s t 1 。间隔T p i d 时间后，启动采集 时间T c o l l e c t ，采集时间结束后计算出当前充气回 收因子8 均值p _ n e w 。 步骤c 比较后确认选择正向遍历函数还是负 向遍历函数 i f | 3 一n e w ≥t a _ l a s t { 执行气量设定值正向遍 历函数； e l s e{ 执行气量设定值负向遍历函数； 此外，在控制策略执行过程中，正常区间[ A R _ m i n ， A R m a x - ] ，R G B 颜色正常区间[ R G B l o w ，R G B h i g h ] ，充气量设定值范围[ A I R S E T l o w ，A I R S E T h i g h - ] 以及连续正／负向最大遍历次数咒为主 要限制条件，分为以下几种情况 1 当充气量设定值更改时间步长T s t e p 结束 时，若当前采集的充气回收因子均值G n e w 与R G B 篙 万方数据 8 4 有色金属 选矿部分2 0 1 9 年第4 期 颜色均值R G B n e w 均位于正常区间内，则当前充气 量保持不变，并将当前充气量设定为最佳值A I R S E T o p t i m a l A I R S E T l a s t ； 2 当充气量设定值更改时间步长T s t e p 结束 时，当前采集的充气回收因子均值1 3 一n e w 在正常区 间内，R G B 颜色均值R G B n e w R G B h i g h ，说明当 前泡沫色泽较深，执行气量设定值正向遍历函数； 4 在正向遍历或负向遍历过程中，若连续遍历 次数超出最大遍历次数挖，则立即结束寻优，并将当 前时刻充气量设定为最佳值 A I R S E T o p t i m a l A I R S E T l a s t ； 5 在正向遍历执行过程中，若当前充气量设定 值超过了充气量设定值范围[ A I R S E T l o w ， A I R S E T h i g h ] ，即A I R S E T A I R S E T h i g h ， 则立即结束寻优，并将当前时刻充气量设定为最佳 值A I R S E T o p t i m a l A I R S E T l a s t ； 图4 充气回收因子p 寻优逻辑图 F i g ．4 I n f l a t a b l er e c o v e r yf a c t o rJ 9o p t i m i z a t i o n l o g i cd i a g r a m 6 在负向遍历执行过程中，若当前充气量设定 值超过了充气量设定值范围[ A I R S E T l o w ， A I RS E Th i g hI ，即A I RS E T A I RS E Tl o w ，则 立即结束寻优，并将当前时刻充气量设定为最佳 值A I RS E To p t i m a l A I RS E Tl a s t 。 这样就通过对充气量进行遍历操作，实现在当 前规定充气量范围内寻找最大回收因子口以及所对 应的充气量设定值。 2 ．3 手机A P P 在线监控技术开发 随着全球物联网、新一代移动宽带网络、云计算 等信息技术迅速发展和深人应用，“智慧矿山”理念 在世界范围内悄然兴起。浮选机过程数据云服务平 台是现代信息技术的集成应用[ 5 ] ，通过手机采集、无 线网络、多传感器在线检测设备实时感知超大型浮 选机运行状态。这样远程手机A P P 端通过登录用 户名和密码就可以快捷访问到浮选机运转参数，判 断设备是否存在故障并作出科学决策。 浮选机A P P 监控系统主要由P L C 互联云平 台、工业物联网智能网关、现场P I 。C 及控制系统构 成。智能网关实现连接多型号P I 。C 进行远程组态 编程及监控，以下为系统架构的四个层次 1 传感层传感层位于生产现场，该平台包括智 能网关，该网关与现场可编程控制器或智能仪表连 接。可编程控制器将现场设备流量计、阀门、液位 计、沉槽检测传感器等信息采集上来并完成逻辑处 理，智能网关从可编程控制器取出实时工艺数据，然 后通过3 G ／4 G ／W I F l ／W A N 等多种网络传输方式向 数据层传输。 2 数据层在服务器端首先由数据采集软件与 传感层对接，将数据通过内部的接口协议汇总到实 时数据库完成实时数据的存储、处理并对上层应用 提供数据访问服务接口。实时数据库是数据层的核 心，系统一切显示、分析、调度都是建立在数据库中 的大量数据的基础上的。 3 业务逻辑及访问服务层实时数据库中虽然 已经保存了全部实时、历史数据，但用户真正需要的 是直观的分析展示结果，因此业务逻辑及访问服务 层主要是根据用户的实际需求，为用户实现实时工 艺流程显示，报表、报警、趋势等功能，以及包括并能 够提供跨平台发布，支持各类移动终端。此层采用 支持H T M L 5 技术的组态软件来实现。 4 数据展示层数据展示层即手机A P P 客户端 万方数据 2 0 1 9 年第4 期武涛等超大型浮选机智能控制系统设计与开发 8 5 或通过I E 浏览器方式查看。采用图形化组态方式 开发软件页面，便于快速开发部署，可方便发布成 H T M L 5 页面，实现跨平台的使用。 3应用情况 3 ．1 充气速率自动测量装置应用效果 在超大型浮选机上安装了6 个充气测量装置， 如图5 所示。当触发充气速率自动测量时候，仅需 点击触摸屏充气速率检测界面中的“启动”按钮，装 置内就会自动进行排水取气过程，经过2r a i n 后测 量结果会自动显示在屏幕上。通过人工排水取气法 进行校验，得出自动测量误差控制在2 ％以内，说明 该装置较好达到了充气速率自动测试要求。 图5 充气测量装置 F i g ．5 I n f l a t a b l em e a s u r i n gd e v i c e 3 ．2 基于充气回收因子口的浮选机优化控制方案 应用效果 为了考察浮选机优化控制模型对选矿指标的影 响，在超大型浮选机开展了两周试验对比工作，第一 周首先将优化功能关闭，采用常规人工设定浮选机 充气量方法；第二周采用基于充气回收因子p 的浮 选机优化方式，浮选机充气量设定值根据口寻优结 果实现自动给定，然后通过计算该浮选机在第一周 和第二周给矿品位、精矿品位以及矿物回收率这三 个均值，比较分析优化控制系统有效性。 经过工业试验对比发现该浮选机投入优化控 制后，原矿品位和精矿品位与常规人工操作指标接 近，但矿物回收率得到了有效提升。说明基于充气 回收因子B 的浮‘选机优化控制方法不仅达到了较好 矿物回收效果，而且极大降低了操作工的劳动强度， 为企业降本增效提供了重要解决方案。 3 ．3 手机A P P 在线监控技术应用效果 图6 为手机A P P 端浮选机运行界面，从图6 中可 以方便查找到设备运行相关参数，如主电机绕组温度、 电流、轴承温度、减速机油压、油温、沉槽状态等参数；另 外与工艺相关参数也可以实时显示并在云端存储，如泡 沫层厚度、充气量大小以及泡沫流速和颜色等参数，以 上数据会以3 秒钟间隔在界面上自动更新。这样远程 人员通过手机A P P 端登录用户名和密码就可以访问到 设备各项参数，判断设备是否存在异常并作出科学决 策，最终实现超大型浮选机“物联网”功能。 设备可视化 K Y F ．6 8 0 浮选机 图6 超大型浮选机A P P 端界面 F i g ．6S u p e rl a r g ef l o t a t i o nm a c h i n eA P P i n t e r f a c e 切换项目 囊津■- 越- ● 穿裟赞 井R1 4 1 躺1 4 6 一 井B ’勰’ 蘩鍪1 4 内e U O M I r 投 镶鼗嚣3 3 2 2 , “2 ％ 器蔷器o ．2 菱 充气建事蔫■就面 0 ．9 m Ⅵ一∞f n 投 ● ‰裕黜数l 1 ．1 m 啦m 4 m i 吣投 ● 0 ．9 m ‰虬m i n 】擐入● 0 ．8 m Ⅵ一m 呻拽 ● 1 m ’／ m 2 m l 曲 万方数据 8 6 有色金属 选矿部分2 0 1 9 年第4 期 4结论 本文设计开发的浮选机智能控制系统，可以实 现超大型浮选机无人值守模式下的全自动操作功 能。该系统不仅极大提升了北京矿冶科技集团浮选 设备自动化和智能化水平，而且将现场岗位工从繁 重的操作维护劳动当中解放出来，满足了江铜泗州 选矿厂“提质降本增效”的迫切要求，有利于促进我 国浮选装备技术水平进步，助力“智能制造”国家战 略发展。 参考文献 [ 1 ] 沈政昌．浮选机理论与技术[ M ] ．北京冶金工业出版 社，2 0 12 ． [ 2 ] 沈政昌．2 0 0 m 3 超大型充气机械搅拌式浮选机设计与研 究[ J ] ．有色金属 选矿部分 ，2 0 0 9 2 1 0 11 0 3 ． [ 3 ] 杨文旺．武涛，李阳．等．浮选机泡沫流速影响因子分析与 试验研究[ J ] ．有色金属 选矿部分 ，2 0 1 7 2 7 2 7 5 ． [ 4 ] 杨文旺，武涛，李阳，等．基于空气回收率的浮选优化控制 研究[ J ] ．有色金属 选矿部分 ，2 0 1 7 增刊1 1 6 8 1 7 1 ． [ 5 ] 武涛，连晓圆，李阳，等．一种浮选机智能移动终端的设计 与开发[ J ] ．矿冶，2 0 1 8 2 8 08 2 ． 上接第8 0 页 参考文献 [ 1 ] 陈国荣，付和生．湖南水口山铜渣选矿工艺设计特点 M i n e r a l sE n g i n e e r i n g ，2 0 0 9 ，2 2 1 7 07 7 ．． 探讨[ J ] ．有色金属工程，2 0 1 6 ，6 6 7 37 7 ． [ 7 ] 王文田，关长亮，蔡国良，等．基于半自磨机的强跟踪滤波 [ 2 ] 刘琨．金属矿磨矿设备研究与应用新进展[ J ] ．中国资源 器研究[ J ] ．金属矿山- 2 0 1 7 8 1 6 1 16 4 ． 综合利用，2 0 1 4 ，3 9 3 4 0 4 2 ． [ 8 ] 王义门，D A V I E SMS ，M U L A RAL ．卡尔曼滤波在半 [ 3 ] 石贵明，李献帅，尹启华，等．利用半自磨机顽石为介质在 自磨机中的应用f J ] ．中国矿业大学学报，1 9 9 1 2 5 9 6 4 ． 小型圆锥球磨机中的损耗与磨矿研究[ J ] ．有色金属_ T [ 9 ] s A L A Z A RJ ，V A L D E ZG O N Z A L R E SH ，V Y H M E S I T E R 程．2 0 1 7 ，7 6 6 4 6 9 ． E ，e ta 1 ．M o d e lp r e d i c t i v ec o n t r o lo fs e m i a u t o g e n o u sm i l l s [ J ] ． [ 4 ] 及亚娜，刘威．自磨、半自磨设备工艺发展现状及应用 M i n e r a l sE n g i n e e r i n g ，2 0 1 4 ，6 4 9 2 9 6 ． 实践[ J ] ．现代矿业，2 0 1 5 ，3 1 1 1 8 6 1 8 8 ． [ 1 0 ] 马天雨，桂卫华．铝土矿连续磨矿过程球磨机优化 [ 5 ] 王庆凯，杨佳伟，邹国斌，等．半自磨机优化控制技术 控制[ J ] ．控制理论与应用，2 0 1 2 ，2 9 1 0 1 3 3 91 3 4 7 ． 研究[ J ] ．有色冶金设计与研究，2 0 1 6 ，3 7 3 1 _ 6 ． [ 1 1 ] 赵中车，姜波．基于强跟踪滤波器的视频跟踪方法[ J ] ． r 6 ] L S A I 。A Z A RJ ，M A G N EI 。，A C U N AG ，e ta 1 ．D y n a m i c 化T 自动化及仪表，2 0 1 3 ，4 0 4 5 3 4 5 3 6 ． m o d e l l i n ga n ds i m u l a t i o no fs e m i a u t o g e n o u sm i l l s E J ] ． 万方数据