回转窑运行轴线动态测量方法及系统.pdf

第3 4 卷第2 期 2 0 0 5 年3 月 中国矿业大学学报 J o u r n a lo fC h i n aU n i v e r s i t yo fM i n i n g T e c h n o l o g y V 0 1 ．3 4N o ．2 M a r ．2 0 0 5 文章编号1 0 0 0 - 1 9 6 4 2 0 0 5 0 2 0 2 4 6 0 6 回转窑运行轴线动态测量方法及系统 黄民1 ，李志明2 ，张保玉3 1 ．北京机械工业学院机械工程系，北京1 0 0 0 8 5 ； 2 ．中国矿业大学机电工程学院，江苏徐州2 2 1 0 0 8 ； 3 ．河南焦作坚固水泥有限公司，河南焦作4 5 4 0 0 2 摘要论述了大型回转窑运行轴线动态测量的原理和方法，包括轮带和托轮直径的在线测量、轮 带与筒体间隙的测量、筒体运行轴线水平直线度和垂直直线度的动态测量．设计研制了一种新型 大型回转窑运行轴线动态测量系统，该系统具有结构简单、安装使用方便、测量精度高等特点，还 可以与上位机进行通讯．实际测量应用表明本文所述的方法及系统具有较高的测量精度和可靠 性． 关键词回转窑；运行轴线；动态测量 中图分类号T H1 7文献标识码A M e t h o da n dS y s t e mf o rD y n a m i c a l l yM e a s u r i n g O p e r a t i n gA x e so fR o t a r yK i l n H U A N GM i n l ，L IZ h i m i n 9 2 ，Z H A N GB a o y u 3 1 D e p a r t m e n to fM e c h a n i c a lE n g i n e e r i n g ，B e i j i n gI n s t i t u t eo fM a c h i n e r y ，B e i j i n g1 0 0 0 8 5 ，C h i n a ； 2 ．S c h o o lo fM e c h a n i c a la n dE l e c t r i c a lE n g i n e e r i n g ，C h i n aU n i v e r s i t yo fM i n i n g T e c h n o l o g y ， X u z h o u 。J i a n g s u2 2 1 0 0 8 ，C h i n a ；3 ．J i a o z u oJ i a n g uC e m e n tC o m p a n yL i m i t e d ，J i a o z u o ，H e n a n4 5 4 0 0 2 ，C h i n a A b s t r a c t T h ep r i n c i p l e sa n dm e t h o df o rd y n a m i c a l l ym e a s u r i n go p e r a t i n ga x e so fr o t a r yk i l nw e r e i n t r o d u c e di nt h i sp a p e r ．M e a s u r i n gp a r a m e t e r si n c l u d ed i a m e t e r so fr o l l e rs t a t i o n sa n dt y r e s ，t y r e g a pa n ds t r a i g h t n e s sa c c u r a c yo fo p e r a t i n ga x e so fr o t a r yk i l n ．An e wp r a c t i c a ls y s t e mu s e df o r d y n a m i c a l l ym e a s u r i n go p e r a t i n g a x e so fr o t a r yk i l ni sd e v e l o p e d ．T h es y s t e mh a sm a n y a d v a n t a g e s ，s u c ha ss i m p l es t r u c t u r e ，c o n v e n i e n ti n s t a l l i n ga n du s i n ga n di tc a nc o m m u n i c a t ew i t h m a n a g e m e n th o s t ．I n d u s t r i a lm e a s u r i n gr e s u l t ss h o wt h a tt h em e t h o di so fh i g h e rm e a s u r e m e n t p r e c i s i o na n dr e l i a b i l i t y ． K e yw o r d s r o t a r yk i l n ；o p e r a t i n ga x e s ；d y n a m i cm e a s u r e m e n t s 回转窑是水泥、冶金、化工等工业生产中的大 型关键设备，其运行状态的正常与否直接影响到整 条生产线的运行效率及生产安全，因而对其运行状 态进行在线监测显得尤为重要．由于回转窑是一种 多支点 一般为3 支点以上 、静不定运行系统，且 始终处在重载、大扭矩、高温、露天的状态下长期连 续运转，因而易出现地基的不均匀沉陷、机件的磨 损以及托轮的不合理调整等问题，致使其运行轴线 即运行时各支承档位筒体回转中心的连线 发生 扭曲，不再是一条直线，而变成了弯折线，使得驱动 力矩和电机功耗加大、各档托轮和挡轮的受力失去 平衡、筒体承受附加的交变应力，易造成筒体不能 正常地上下窜动、托轮轴瓦发烧、筒体开裂、筒体内 衬的耐火砖脱落导致“红窑”、各运动部件磨损增 加、寿命缩短等故障[ 1 ] ．因而，对回转窑运行轴线进 行动态测量，对于合理调整工艺操作规程及托轮摆 收稿日期；2 0 0 4 0 6 一1 1 作者简介黄民 1 9 6 5 一 ，男，江苏省徐州市人，教授，工学博士，从事机电设备工况监测与故障诊断、测控技术及仪器等方面的研究 万方数据 第2 期黄 民等回转窑运行轴线动态测量方法及系统2 4 7 放位置、避免托轮轴瓦发烧、改善筒体的受力状况、 延长各部件寿命、保障回转窑安全高效地运行，具 有重要的实际意义[ 2 ] ．为此，我们研制开发了一种 新型的基于单片机的回转窑运行轴线动态测量系 统，并取得了较好的应用效果． 1 回转窑轴线动态测量的原理和方法 回转窑的外形结构示意图如图1 所示．一般为 多点支承，假设有Ⅳ个支撑档位，通常Ⅳ一3 ～9 ． 在每一档位处有2 个托轮通过轮带将窑体支撑起 来，简体轴线与水平面存在一定的斜度口 通常指 的是窑头窑尾的垂直高差与筒体长度之比 [ 3 ] ．每 个支承档位均由一个箱型底座、2 个托轮、4 个轴承 座以及套在筒体上的轮带等部件构成[ 4 ] ．对回转窑 运行轴线的评价包括水平直线度和垂直直线度，即 轴线在水平面和垂直面内的投影的直线度，为此， 需测量的参量包括轮带外圆的水平和垂直位移、轮 带直径，轮带与筒体中心高度差等． 窑◆座 图1回转窑轴线垂直直线度测量原理图 F i g 1 M e a s u r e m e n tp r i n c i p l eo fp e r p e n d i c u l a rs t r a i g h t n e s s a c c u r a c yo ft h er o t a r yk i l na x e s 1 ．1 轴线的垂直直线度测量 通过测取各档位简体回转中心 0 ，～0 Ⅳ 之间 的高度差，判明简体运行轴线的垂直直线度．由于 各档轮带的直径不尽相同，而且筒体中心与轮带中 心并不重叠，所以各档位筒体回转中心之间的高度 差需要通过同时测量各档轮带最低点的高度h 。， 各档轮带的直径丸以及轮带与筒体中心的高度差 A h 。求得，测量原理如图1 所示． 首先采用水准仪建立一个水平基准面，并由位 移传感器及固定标尺共同确定和读取各档位轮带 正下方最低点相对于水平基准面的高度h 。 咒一1 ， 2 ，⋯，Ⅳ ，再通过测量各档轮带直径屯 测量方法 见后述 得到轮带回转中心晓，然后通过测量筒体 中心与轮带中心的间隙A h 。得到各档位筒体回转 中心Q 相对于基准面的高度L h 。 九／2 一A h 。． 此时，回转窑运行轴线在垂直方向的直线度可用中 间各档的筒体回转中心相对于0 。与O N 连线的偏 差量A y 。，A y 。，⋯，表示．或者用相对于设计运行轴 线 根据其斜度计算 的偏差量A Y ，A y ，⋯，△蹋 表示．后面的应用实例部分，图5 a 给出了Ⅳ一3 时 A y 。，A y 的直观表示．设窑体设计斜度为口，则 △Y n ，A y 计算公式如下． 运行轴线相对于I 档与Ⅳ档中心连线的高度 偏差 A y 。一Y 。一y 1 一 S 1 S 2 ⋯ 5 。一1 y Ⅳ一Y 1 ／S ， 1 7 z 一2 ，3 ，⋯，Ⅳ一1 ， 式中S S l S 2 ⋯ S 。． 运行轴线相对于设计轴线的高度偏差 △y 一y 。一Y 1 一 S 1 S 2 ⋯ 5 。一1 s i n 口， 2 咒 2 ，3 ，⋯，Ⅳ ． 1 ．2 轴线的水平直线度测量 通过测量各档位轮带的直径及其表面的水平 径向位移来实现，其原理如图2 测量系统的俯视 图 和图3 剖面图 所示首先以第1 档位和第Ⅳ 档位托轮底座中心的连线为基准线，在窑的一侧用 经纬仪建立一个与基准线相平行的垂直基准面 铅 垂面 并记录两者之间距离Ⅳ，然后通过测量在各 个档位处轮带表面相对于基准面的水平径向位移 厶 忌 忌一1 ，2 ，⋯，3 6 以及轮带的半径丸／2 ，即可 获得各档位轮带轴心的水平位置X 。 五 ．同时，由 于轮带转动一周的过程中，筒体可能会出现摆动现 象，测得的径向水平位移不尽相同，所以在实际测 量时，我们将回转窑沿周向等间隔分为3 6 等份进 行测量，以便准确了解筒体转到不同位置时轴线的 水平偏差情况．考虑到回转窑转速基本恒定，实测 时，可按简体的转动周期进行等间隔分度．于是，第 挖档的第k 个分度筒体中心的水平偏差计算如下． 垂◆ 图2回转窑轴线水平直线度测量原理图 F i g ．2M e a s u r e m e n tp r i n c i p l eo fh o r i z o n t a ls t r a i g h t n e s s a c c u r a c yo ft h er o t a r yk i l na x e s 运行轴线相对于实测中心连线的偏差 A X 。 五 j 乙 是 一X 1 愚 一E x Ⅳ 志 一X l 忌 ] S l S 2 ⋯ S 。 ／S ； 3 运行轴线相对于底座中心连线的偏差 △X 是 一X 。 是 一W ， 4 式 3 ～4 中X 。 忌 L 。 五 九／2 ，2 1 ，2 ，⋯，N ；k 一1 ，2 ，⋯，3 6 ；s S l S 2 ⋯ ＆；L 。 志 为传感器 读数． 为了给托轮位置调整提供简单而直观的参数， 万方数据 中国矿业大学学报第3 4 卷 各档位回转中心的水平偏差也可以用该档位水平 偏差的平均值A X 。，A X 来表示，即A X 。 A X 。 1 △X 。 2 ．．． △X 。 3 6 ／3 6 ，A X 一 似 1 △x 2 ⋯ △澎 3 6 ／3 6 ．后面应用实例部 分图5 b 给出了Ⅳ 3 时，△咒，A X 表示． 1 ．3 轮带及托轮直径的在线测量 轮带及托轮的直径可以通过测量其周长来确 定，测量原理如图3 所示．用标准轴承制作一测速 压轮 速度传感器 ，使其与托轮之间作无滑动的滚 动，从而使测速压轮表面的线速度与托轮及轮带表 面的线速度保持一致，通过测量托轮及轮带在转动 一周过程中测速压轮转过的圈数便可测得托轮及 轮带的直径．测速压轮上装有测速用的霍尔传感 器，由霍尔元件及配套磁片共同构成，压轮每转过 一圈，霍尔元件就会输出一个脉冲信号，从而测得 托轮及轮带表面的线速度[ 5 ] ．与此同时，采用另一 个霍尔传感器 如图3 所示 测量托轮或轮带的转 动周期，每当托轮及轮带上的磁片通过霍尔元件 时，霍尔传感器便会输出相应的脉冲信号，脉冲的 时间间隔T D 表示其转动周期．而在托轮及轮带每 转动一圈的过程中，测速压轮上的霍尔元件也会输 出一系列的脉冲，如图4 所示．假设托轮或轮带转 动一周期间速度传感器输出的整脉冲个数为M ， 测速轮 标准轴承 的直径为如，考虑到轮带转速 并不一定均匀，t 。和t 期间的速度可分别用最为靠 近的2 个脉冲周期丁。和h 进行换算，由此可得 图3回转窑水平直线度及轮带直径测量原理图 F i g ．3 H o r i z o n t a ls t r a i g h t n e s sa c c u r a c ya n dt y r e d i a m e t e rm e a s u r i n gp r i n c i p l e 图4霍尔传感器及速度传感器的输出信号 F i g ．4O u t p u ts i g n a lo fH a l le f f e c t s e n s o ra n dv e l o c i t ys e n s o r 托轮或轮带的外径≠的计算公式为E 6 ] M x d 。 d c e ￡l ／T l d 。。￡2 ／7 ■． 5 1 ．4 轮带与筒体中心高度差的在线测量 筒体与轮带中心的高度差可以通过测量两者 的顶间隙或滑移量来得到．筒体与轮带间为纯滚动 时，在接触点的线速度相同．设d 为筒体加垫板后 直径，D 为轮带内径 如图3 所示 ，筒体转动周期 为n ，轮带转动周期为n ，则耐／乃 丌D ／T D ，整 理即可得到轮带与筒体的顶隙 D d j r D ／T o 一1 x d 1 一丁d ／T D D ． 6 d 或D 可以用设计值或用冷态测得的值以及 现场温度进行换算，或用其它方法测得的顶隙来标 定，所以只要测得乃，丁D 即可．如图1 所示，分别 在各档轮带的侧面和筒体某一标志位置贴上2 块 磁片，并在相应的位置安装霍尔元件同时测取轮带 与简体的转动周期E 川，代人式 6 即可得到轮带与 筒体的顶隙[ 8 ] ．而轮带与筒体回转中心的高度差为 顶间隙的1 ／2 ，即幽一 D d ／2 ．另外，幽也可以 通过实时测取轮带与筒体之间的滑移量△S 求得 A h △S ／2 u ，可以用这种方法来标定式 6 中的D 或d ． 2回转窑轴线测量系统的设计 2 ．1系统的硬件组成 基于上述原理，设计开发了Y Z C 一1 型回转窑 运行轴线动态测量系统．系统主要包括测量仪和传 感器2 大部分，配套仪器有水准仪、经纬仪和上位 机等．传感器主要包括用于测量轮带表面线速度 的速度传感器、用于测量回转窑转动周期的霍尔传 感器、用于测量轮带表面水平和垂直位移的位移传 感器等．其中霍尔元件采用单稳开关型霍尔元件 定位误差小于0 ．0 2r a m ，配套磁片采用钕铁硼 合金材料 最高工作温度达1 8 0 ℃ ；位移传感器采 用电感调频式位移传感器．．回转窑轴线测量仪主要 包括8 0 C 1 9 6 单片机主板一块，1 6 键薄膜键盘一 只，1 6 位8 段数码显示屏一个，直流稳压电源一 只．各传感器的输出信号均为脉冲信号，可直接送 至单片机的高速输入口 H S I 口 ，由单片机完成对 传感器输出信号的采集、处理，以及相关数据的输 入、存贮、显示和传输等E 争1 0 ] ． 2 ．2系统的主要功能及技术指标 系统将实时测取和换算得到的数据分类记录 存贮下来；并可借助于串行通讯接口和通讯软件， 将有关的测量数据传送给上位计算机，进行进一步 的数据处理和分析．上位机按照一定的算法和测试 万方数据 第2 期 黄民等回转窑运行轴线动态测量方法及系统2 4 9 报告的要求，对下位机传送上来的数据进行处理， 形成相关的报表和测量曲线，供分析之用．系统功 能及技术参数见表1 ． 表1系统功能及技术参数 项目范围最大误差 I 档Ⅱ档Ⅱ档 a 3 应用实例 使用本系统对焦作坚固水泥有限公司一分厂 的回转窑进行了测量．该回转窑为似．2 X6 5m ，有 三档托轮支承．基准定位采用D S 3 水准仪、J 2 经纬 仪，其垂直定位精度为士0 ．2m m 、水平定位精度为 4 - _ 0 ．4m m [ 1 ] ．主要测量结果如图5 所示． 根据测量结果我们建议适当降低Ⅱ档或提高 Ⅲ档，将Ⅲ档适当向南调整．厂方依据上述测量结 果和建议，分3 次将I 档向南向上进行了相应的调 整，Ⅲ档处的单边驱动齿轮的啮合振动显著减小， 啮合状态得到改善，取得了较好的效果． f 弱一j 莪4 0 北．． I 档I I 档Ⅲ档 13579 1 1 1 31 51 7 1 92 l 2 32 52 72 93 l3 3 3 5 等分点 c 图5 测量结果示意图 F i g ．5 R e s u l to fm e a s u r e m e n t A Y 2 1 ．5m m ；A y Z 1 ．9m ；△y ；o ．9 ㈣；X l 4 ．7r e r a n ，x z ．1m m ；X z 2 ．6 m m ；X 3 4 ．7m i l l I 一测量中心线；I 、I 档中心连线；⋯一理论中心线 I 、I 档底座中心连线 - 一⋯设计中心线 斜度0 ．0 3 5 4 测量系统的误差分析及改进措施 1 各单项测量参数的误差分析 f 1 ．轮带及托轮直径测量的误差分析 对式 5 进行全微分得 △声一E t l x A T l 丁1 X △￡1 ／丁； △ f t M X ⅪN 七T N x 泣心／T 2 N ] x d 。七 [ ￡1 ／丁l ≠j l f ／T M Ⅳ] △d 。。． 考虑到回转窑转速在一周内变化很小，丁。和 n 非常接近，为讨论方便做如下假设 t l 加 T 1 一T M T ， A t l 一 t M A T l 一吼一A t 并将式 5 代人上式得 △庐一△Ⅳd 。 4 A t ／T x d 。。 声／d 。。△d 。。． 7 在系统正常工作情况下，脉冲信号的计数误差 △Ⅳ为0 ，故 7 式中第一项值为0 ；将第二项改变 形式为 4 x n x d e e X t ／0 r x T ， 其中兀d 。 ／T 即为霍尔元件的定位误差0 ．0 2 m m ，所以第二项的值为0 ．0 2 4 ／7 c 一0 ．0 2 5 ；测速 压轮标称直径d 。一7 5m m ，考虑到现场与实验室 温差较大，故在现场对其测量并输入测量系统，误 差△如 o ．0 1m ；轮带直径取上述测量实例中的值 52 0 0m m ；回转窑的转速一般不超过4r ／m i n ，则 丁≥6 0 ／4 d 。／声一0 ．2 2s ．将以上各值代入式 7 ， 可以得到娜≤0 ．7 2m m ．达到上述精度的前提是 测速压轮与轮带或托轮之间没有滑动，所以在测量 中要尽量清除被测回转体表面的油污，以免出现相 对滑动． b ．轮带与筒体中心高差测量的误差分析 对式 6 进行全微分可得 A D d 一[ △T D T d T D △死 ／硝] x d [ n ／T a 一1 ] 酣． 8 乃，n 分别为筒体和轮带旋转周期，根据经 验，两者相差一般不超过0 ．5 ％，按简体转速4 r ／m i n 取T d 一1 5S ，T D 一1 5 1 ．0 0 5S ，d 取上述测量 实例中52 0 0m m 外径所对应的内径50 0 0m m ．对 上式中的第一项采取和式 7 中第二项相同的处理 方法，取峨一凹D ，T d T D ，则第一项值为0 ．0 2 x 2 一0 ．0 1 2 ；鲋取冷态用卷尺测量时的误差，一 般不超过Im m ．将以上各值代人 8 式得A D d ≤0 ．0 2m m ．用轮带内径D 计算时方法相同，误差 相当． c ．位移测量的误差分析 测量中使用的位移传感器具有较高的测量精 度，误差小于0 ．1m m ，所以筒体最低点和水平位 移测量的准确程度主要受位移传感器安装位置的 影响．如图1 所示，在筒体最低点的测量中，当传感 万方数据 2 5 0中国矿业大学学报 第3 4 卷 器在各档位的摆放间距与轮带跨距偏差为△S 时， 在垂直方向造成的系统误差为△S x t a na - △S x a ． 如图3 所示，在水平位移的测量中，当位移传感器 位置偏高或偏低时都会使传感器读数增大，从而误 认为筒体中心偏向传感器对面一侧．当传感器在垂 直方向上偏移幽时，造成的水平位移系统误差 为．当R 一50 0 0m m ，姒一5 0m m 时，造成的系统 误差为0 ．2 5m m ．为减小传感器摆放位置不准造 成的误差，在垂直直线度测量中可以不使用轮带的 标称间距进行计算，而是使用实际测得的传感器在 各个档位摆放时的间距；在水平直线度的测量中可 以在固定传感器前通过试测进行找正，即在轮带中 心高度附近沿垂直方向上下移动传感器，在读数最 小时固定传感器．位移测量过程中的随机误差为传 感器误差0 ．1m m ． 2 测量结果综合误差分析 水平及垂直直线度由前面测量值通过计算得 到，因此它的测量精度由前面几项测量值的精度决 定，另外影响直线度结果的还有水平和垂直基准的 定位误差．水平及垂直直线度计算结果的误差可以 根据下面的误差合成公式计算得到[ 1 1 ] ．公式中a ； 为误差传递系数，o ／为某一误差因素的标准差．下 面对水平和垂直直线度标准差分别计算．标准差合 成公式 影响垂直直线度误差的因素包括前面所述3 个因素和水准仪的精度，并且对结果都有直接的影 响，因此各系数均取1 ，水准仪垂直定位精度由极 限误差换算为标准差为盯 0 ．2 ／3 ≈．o ．0 7 ．将各标 准差代入，得 盯√矿瓦可百可矿了百丁干丽 o ．7 3 ． 影响水平直线度误差的因素包括前面所述3 个因素和水准仪的精度，并且对结果都有直接的影 响，因此各系数均取I ，水准仪垂直定位精度由和 经纬仪的水平定位精度，同样将各系数取1 ，经纬 仪定位精度由极限误差换算为标准差为盯 0 ．4 ／3 - ≈0 ．1 4 并将标准差代人，得 盯一√万瓦巧百可矿■百丁了而一0 ．7 4 ． 测量误差包括随机误差和系统误差，通过前面 对单项测量误差的分析看出，在位移测量过程中造 成的系统误差对最终结果有着比较大的影响，因此 在实际测量中应在位移传感器的合理安装和准确 定位及测量等方面采取相应措施，以减少测量系统 的误差． 5 结束语 本文论述了测量大型回转窑运行轴线的原理 和方法，通过运行轴线的垂直直线度和水平直线度 对回转窑运行情况进行评价。采用间接测量的方法 获得轴线的垂直直线度建立一个水平基准面，测 量轮带的直径、轮带到水平基准面的距离以及筒体 和轮带之间的间隙，通过计算获得运行轴线的垂直 直线度。类似的，运行轴线的水平直线度则可通过 建立一个垂直基准面、并同时测得轮带的直径以及 轮带到垂直基准面的位移计算得到。 基于上述原理和方法设计研制了一种新型大 型回转窑运行轴线动态测量系统，主要包括传感器 和以8 0 C 1 9 6 单片机为核心的测量仪。测量仪可完 成对传感器信号的采集、处理、存储、测量过程中的 人机交互以及与上位机的通讯。对测量系统中的误 差因素、单项测量误差和综合误差进行了分析。研 制的测量仪对直径的测量范围达1 0 0 - - 一99 9 9m m ， 误差小于0 ．7 2m m ，并且在整个测量范围内为等 精度测量。垂直直线度和水平直线度测量标准差分 别为0 ．7 3m m 和0 ．7 4m m 。根据对误差因素的分 析，指出了减少测量误差的各种措施。 使用这套测量系统先后对数家水泥企业的回 转窑进行了动态测量和分析，测量结果对厂家开展 回转窑的检修工作、合理调整托轮摆放位置、改善 其运行状况起到了较好的指导作用。实际应用表 明，本文所述的方法及测量系统具有较高的测量精 度和可靠性。同时，该方法对于其它大型回转机械 外径及运行轴线的动态测量具有参考和借鉴价值。 参考文献 [ 1 ] 李学军，刘义伦，阳小燕，等．大型多支承回转窑运行 轴线监测与分析系统研究[ J ] ．冶金自动化，2 0 0 2 6 4 0 一4 3 ． L iXJ ，L i uYL ，Y a n gXY ，e ta 1 ．S t u d yo f m o n i t o r i n ga n da n a l y z i n gs y s t e mo fo p e r a t i n ga x e so f l a r g e s c a l er o t a r y k i l nw i t hm u l t i s u p p o r t i n g [ J ] ． M e t a l l u r g i c a lI n d u s t r yA u t o m a t i o n ，2 0 0 2 6 4 0 4 3 ． [ 2 ] 刘少平，王立志．回转窑轴线的影响及动态测量口] ． 机械工业自动化，1 9 9 9 6 5 5 5 8 ． L i uSP ，W a n gLZ ．T h ei n f l u e n c ea n dd y h a n r i c m e a s u r i n go fr o t a r yk i l n a x e s [ J ] ．A u t o m a t i o no f M e c h a n i c a lI n d u s t r y ，1 9 9 9 6 5 5 5 8 ． [ 3 ]江旭昌．回转窑托轮的调整[ J ] ．新世纪水泥导报， 】9 9 9 2 3 6 ．4 0 ． 一 ∞ 一 一。∑爿√ 万方数据 第2 期黄民等回转窑运行轴线动态测量方法及系统 2 5 1 J i a n gXC ．A d j u s 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