异步电机的一类无源性快速渐进跟踪控制器.pdf

收稿日期“ “ 基金项目国家自然科学基金资助项目 8 7 A B C2 D 8 8 EFG H 的前两行2 H 7 8 H 7 - . / 08 “ 12H 7 912 4H 7 I “ 1 2H 7 912 4H 7 B - . / 0 H 7 8 J“ KL 7 KL 7 - . / 0 A I 考虑到要求式 D 4H 7 8 B KBL 7 B4H 7 8 I KIL 7 IA C 由式 B 的第J行得 5 H 7 7 8 J9 H 7 8 J9 12H 7 912 4H 7 I H 7 8 “ 12H 7 912 4H 7 B H 7 8 “,19KJL 7 JA D 由式 C 得 EB“ ;4H 7 8 I“KIL 7 I 12 4H 7 8 914H 7 8 B 9 H 7 JA M 期望轨道 6 8由方程式 C 412 4 14 H 7 8 B ,8H 7 OP 8 H 7 8 “KB 12 4 14,8H 7 8 L 7 BA 定理R一般形式的控制器由式 I 和式 M 给出S期望轨道6 8满足的静态约束方程为式 C 和 D 412 4 14 H 7 8 H 7 8 B ,OP8 H 7 8 “KB 12 4 14,8H 7 8 L 7 B4H 7 8 I 12 4H 7 8 914H 7 8 B 9 H 7 JA I H 7 7 8 “ , 7 8 ,8 9 ;412 4 14 H 7 8 H 7 8 B ,OP8 H 7 8 * / A.B 而且6越大 / A B速度越快此时可以证明有下式成立C ,-’ K _ 8 ’ ’ 5 “ / 1a“ * 5 8 “ ’ U - / a1 8 a2 5 ’ ’ “ , 6 “ ’ “ ldc 第m期马良河等T异步电机的一类无源性快速渐进跟踪控制器 万方数据