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第2 9 卷第2 期 2 0 1 8 年1 月 中国机械工程 C H I N AM E C H A N I C A LE N G I N E E R I N G V 0 1 ．2 9N o ．2 P P ．1 2 7 1 3 3 滚筒截割负载扰动对采煤机调高的影响 王慧宋宇宁 辽宁工程技术大学机械工程学院，阜新，1 2 3 0 0 0 摘要针对采煤机调高过程中滚筒截割负载扰动对调高机构动态响应特性的影响进行了研究。根 据非对称阀控缸模型，建立了调高机构控制传递函数模型。根据采煤机工况分析了滚筒截割负载等效 到调高机构的负载模型。使用常规P I D 和模糊P I D 控制器对不同滚筒截割栽荷和牵引速度情况下的 调高机构进行了控制仿真。研究结果表明使用模糊P I D 控制器对调高机构进行控制，具有更好的跟 踪性能，控制效果受截割阻抗和牵引速度的变化影响更小。 关键词采煤机；调高机构；模糊P I D ；牵引速度；煤岩截割阻抗 中图分类号T D 4 2 1 D O I 1 0 ．3 9 6 9 ／j ．i s s n ．1 0 0 4 1 3 2 X ．2 0 1 8 ．0 2 ．0 0 1 I n f l u e n c e so fD r u mC u t t i n gL o a dD i s t u r b a n c e so nS h e a r e rH e i g h tA d ju s t m e n t s W A N GHu iS O N GY u n i n g S c h o o lo fM e c h a n i c a lE n g i n e e r i n g ，L i a o n i n gT e c h n i c a lU n i v e r s i t y ，F u x i n ，L i a o n i n g ，12 3 0 0 0 A b s t r a c t I n f l u e n c e so fd r u mc u t t i n gl o a dd i s t u r b a n c e so nd y n a m i cr e s p o n s ec h a r a c t e r i s t i c so f h i g hm e c h a n i s md u r i n gh e i g h ta d ju s t m e n t so fs h e a r e r sw e r es t u d i e d ．A c c o r d i n gt Ot h em o d e lo fa s y m m e t r i c a lv a l v ec o n t r o l l e dc y l i n d e r ．at r a n s f e rf u n c t i o nm o d e lo fh e i g h ta d ju s t m e n tm e c h a n i s m sw a sa s t a b l i s h e d ．A c c o r d i n gt ot h ew o r k i n gc o n d i t i o n so fs h e a r e r ，al o a dm o d e lo fd r u mc u t t i n gl o a de q u i v a l e n tt oh e i g h ta d j u s t m e n tm e c h a n i s mw a sa n a l y z e d ．C o n v e n t i o n a lP I Da n df u z z yP I Dc o n t r o l l e rw e r e u s e dt oc o n t r o lt h em e c h a n i s m so fd i f f e r e n td r u mc u t t i n gl o a d sa n dt r a c t i o ns p e e d s ．T h er e s u l t ss h o w t h a t ，f u z z yP I D c o n t r o l l e rh a sb e t t e rt r a c k i n gp e r f o r m a n c e ，a n dt h ec o n t r o le f f e c t i v e n e s si sl e s sa f f e c t e db yc u t t i n gi m p e d a n c e sa n dt r a c t i o ns p e e d s ． K e yw o r d s s h e a r e r ；h e i g h ta d ju s t m e n tm e c h a n i s m ；f u z z yP I D ；t r a c t i o ns p e e d ；c o a la n dr o c kc u t r i n gi m p e d a n c e 0 引言 实现采煤机滚筒的自动调高对实现采煤工作 面无人化具有重要意义。与此同时，在实现工作 面煤层和岩层界面的自动识别后，可以通过自动 调高滚筒避开岩石，避免滚筒截齿与岩石碰撞，延 长采煤机的使用寿命[ 1 ] 。 文献[ 2 4 ] 对采煤机自动调高控制及其关键 技术进行了研究，提出了一种基于模变结构控制 的自动调高控制策略，并搭建了调高系统模拟加 载实验台进行实验研究。文献E 5 ] 研究了一种基 于地球物理探测、位姿测量技术以及地学信息建 模多信息融合的自动调高方法，并以山西某煤矿 为例对所研究的调高方法进行了应用，应用结果 表明，该调高方法的精度能够满足现场需求。文 献E 6 ] 基于双坐标系的采煤机截割路径控制策略 来处理采煤机截割路径不平整问题，研究了基于 微分理论的摇臂倾角控制算法以实现滚筒高度变 化的连续控制。文献[ 7 ] 对采煤机滚筒高度变化 收稿日期2 0 1 6 一0 5 2 6 基金项目国家自然科学基金资助项目 5 1 4 0 5 2 1 3 与液压缸活塞杆位移的关系进行了数学建模，建 立了折算到油缸上的负载和滚筒摇臂质量的函数 关系，通过仿真方法对调高机构的运动特性进行 研究。 目前专家学者针对采煤机调高过程的控制策 略进行深入研究，期望快速、稳定、精准地控制采 煤机滚筒高度。本文针对不同牵引速度和不同煤 岩截割阻抗情况下，使用常规P I D 和模糊P I D 控 制器对采煤机调高过程的响应进行分析研究。 1 调高机构工作原理及运动学分析 如图1 所示，采煤机调高机构主要由调高油 缸、摇臂、电液比例换向阀、油泵、电机、安全阀、过 滤器等组成。通过电液比例换向阀控制液压缸的 伸出与缩回，从而调节摇臂的高度。 根据滚筒采煤机调高机构的实际工作情况， 对调高机构运动学进行分析。为了便于分析，首 先分析采煤机静止情况下，调高液压缸伸出时的 截齿运动轨迹，此时的调高机构运动轨迹如图2 所示。图2 中，将坐标系O X Y 的原点选取在摇臂 12 7 万方数据 中国机械工程第2 9 卷第2 期2 0 1 8 年1 月下半月 图l采煤机调高机构基本组成 F i g ．1 B a s i cc o m p o n e n t so fs h e a r e rh e i g h t a d j u s t m e n tm e c h a n i s m - 瓦 图2 调高机构运动轨迹示意图 F i g ．2 S c h e m a t i cd i a g r a mo fm o t i o nt r a c ko fh e i g h t a d j u s t i n gm e c h a n i s m 的回转轴心上，随动坐标系0 ，X ，y ，表示螺旋滚 筒回转中心的起始位置，调高液压缸以速度口。伸 出，同时，螺旋滚筒以角速度叫逆时针回转，经过 时间t 后，随动坐标系O 。X 。y 。变换到0 X y 。。 根据上述描述，容易得到经过时间t 后，滚筒 运动的位置方程 T 1 1C O S ∞2 t 口 1 } 1 y 1 1s i n w 2 t 0 J 式中，z t 为摇臂的回转中心到螺旋滚筒回转中心的距离， m ；“为摇臂的摆动的角速度，r a d ／s ；口为摇臂与水平面的 夹角，r a d 。 根据截割部的调高原理，可以知道，摇臂的摆 动角速度叫。与调高液压缸的伸出速度口。有关， 根据三角形原理可以得到 c o s 忙筹 c o s ”坠笺等型 2 3 式中，目，为螺旋滚筒位于初始位置时，小摇臂与摇臂回转 中心和调高液压缸安装轴心连线的夹角， 。 ；疗为经过t 时间后，小摇臂与摇臂回转中心和调高液压缸安装轴心 连线的夹角， 。 ；lz 为小摇臂的长度，m ；z 。为摇臂回转中 心和调高液压缸安装轴心连线长度，m ；z 。为螺旋滚筒位 】2 8 于起始位置时，调高液压缸的长度，m 。 根据式 2 、式 3 便可得到摇臂摆动角速度 l ； l ；一 2 ￡，l ， 4 之后，分析采煤机行走情况下，调高液压缸伸 出时，滚筒的运动轨迹 z2 。a ‘ m 8 ‘∞z ‘ 8 ’I 5 Y 一1 ls i n o - 2 t 疗 J 式中，”。为采煤机的牵引速度。 2 调高系统非对称阀控缸的数学建模 采煤机调高机构油缸是非对称油缸，假设换 向阀为理想滑阀，调高机构中，阀控非对称油缸进 行调高的原理如图3 所示[ 8 ‘9 ] 。 图3阀控非对称油缸调高原理图 F i g ．3 V a l v ec o n t r o la s y m m e t r i cc y l i n d e rh e i g h t a d j u s t m e n ts c h e m a t i c 下面根据调高系统原理图建立调高系统非对 称阀控缸的数学模型 1 建立油缸流量连续性方程。无杆腔流量 连续性方程为 Q 1 一c ，。 户。一P z 一c 。。户，一A 。d d f y _ } V K l ．1 d P _ l 6 有杆腔流量连续性方程为 C i o 户1 一Pz 一c 。。P2 一Q 2 一一A 面d y 十V i z1 d P F z 7 式中，y 为油缸活塞位移量；K 为液压油的弹性模量；Q 。、 Q z 分别为油缸的进出油腔体积流量；A 。、A 。分别为油缸 的无杆腔和有杆腔的作用面积；C ⋯C 。。分别为油缸的内 外泄漏系数；P 。、Pz 分别为油缸的无杆腔和有杆腔的液压 油压力；V 。、V z 分别为油缸的无杆腔和有杆腔的容积。 设负载压力P 。和流量Q 。．分别为 2 三笼■m m Q 。小1 1 T Iz 。8 ，Q L 一 Q 1 2 ／ 2 m A 2 ／A l 1J ⋯ S∞比 ■ ●一0 一 ∽ 万方数据 滚筒截割负载扰动对采煤机调高的影响王慧宋字宁 则有 Q 。呐警 品时志警㈣ 2 建立油缸和负载的力平衡方程 M 警 B 五d y 五y F L 1 0 分析调高机构的工作原理及负载可知，负载 扰动力F 。由五部分组成 F 。。一生攀F 。一生攀 F e 3 一掣坚F e 4 一掣坚 F 。s 一函M 而l ￡，C o S 0 2 3 建立滑阀压力流量方程 4 调高机构的数学模型建立。将上述得到 的油缸流量连续性方程、油缸和负载的力平衡方 程以及滑阀压力流量方程进行拉氏变换 Q L5Kq xv Kc p L5A s y c t c 户L ] 燕2 1K c t 以} ⋯， Ⅲ2 ‘⋯⋯5 f ⋯’ 可获得调高机构数学模型 y 一≮K ．X 罩K 若。i ≯F ⋯， 乓 尘5 1 ’ K 。一∥暖万7 瓦 其中，∞。为液压固有频率；∈n 为液压阻尼比；A 为 煤岩截割阻抗均值，如果小于1 8 0k N ／m ，则为软 煤，如果在1 8 0 ～2 4 0k N ／m 范围内，则为中硬度 煤，如果在2 4 0 ～3 6 0k N ／m 范围内，则为硬 度煤。 将上述调高机构数学模型作为调高机构控制 器的控制对象。 3 采煤机滚筒截割负载分析 滚筒截割负载主要载荷的形成如图4 所示。 采煤机滚筒在截割煤岩过程中，受到侧向力 F x f 、推进阻力F y ￡ 、截割阻力F f 及产生 的截割阻力矩M f 。侧向力F x ￡ 不是调高机 构的主要负载．因此本文不予以考虑。 I Z ，6 为苍签五爸五签之己6 为签苍为西6 苍≯ 灏 7 1 义夕乡 沁心燃 图4滚筒截割负载主要载荷的形成 F i g ．4 F o r m a t i o no fm a i nl o a do ft h ed r u m c u t t i n gl o a d 推进阻力、截割阻力及产生的截割阻力矩分 别为‘u - l z ] N 式中，p 。为第i 个截齿与z 轴的夹角；N 为参与截割的截 齿数量；D 。为滚筒直径；F 。．为第i 个截齿的截割阻力； F k 为第i 个截齿的牵引阻力，F y ， o ．5 ～o ．8 F ‰ 1 0 0 K ，Sd 盯，；S d 为截齿磨损面积；f 为阻力系数；K ，为单 向抗压强度比值；盯，为煤岩单轴抗压强度。 可以看出，F 。．和F y ，均用第i 个截齿的截割 阻力均值F ．表示，如果同时考虑采煤机牵引速 度和煤岩截割阻抗，则F 。为 F z 。一。A K ，K 。K 。Kr K 。。。s i n p ，磊i 毒≠拿鼍 1 6 式中，Kr 为截齿前刃面形状系数；K 。为截齿配置系数5 K 。为截角影响系数；K 。为煤岩体裸露系数；h 为切屑厚 度‘1 ”“。 4调高机构响应特性仿真分析 使用常规P I D 和模糊P I D 这两种易于工程实 现的控制器，对不同滚筒截割载荷和牵引速度情 况下的调高机构进行控制。使用M A T L A B 编写 滚筒截割阻力程序，获取调高机构负载变化规律， 将数据导入仿真模型。 本文将M G 4 0 0 ／9 3 0 一W D 型采煤机作为研究 对象。截割煤岩阻力系数f o ．4 0 ；单向抗压强 12 9 万方数据 中国机械工程第2 9 卷第2 期2 0 1 8 年1 月下半月 度比值K ，一1 ．0 ；通过整定后的P I D 参数K 。 2 ．8 ，K ．一0 ．2 5 ，Kd 一1 5 ．8 。 截割阻抗A 分别选取为1 0 0k N ／m 软煤岩 ， 2 0 0k N ／m 中硬度煤岩 和3 0 0k N ／m 硬度煤岩 ， 牵引速度分别设定为2m ／s 、3m ／s 和4m ／s 。 通过仿真得到不同情况 牵引速度分设定为 2m ／s ，截割阻抗A 分别选取为1 0 0k N ／m 、 2 0 0k N ／m 和3 0 0k N ／m ，以及截割阻抗A 取 2 0 0k N ／m ，牵引速度分别设定为2m ／s 、3m ／s 和 4m ／s ，滚筒受到的y 方向和Z 方向载荷以及Z 方 向的转矩的变化情况如图5 、图6 所示。仿真结果 得到的规律是，随着截割阻抗以及牵引速度的增 大，滚筒的截割载荷增大，因此本文将研究不同情 况下，不同截割载荷对调高机构控制精度的影响。 Z _ ＼ 也 柱 都 坦 鲻 Z 旦 ＼ 也 耀 辎 程 璐 Z _ ＼ 也 枢 酃 瞧 避 时间t ／s a A 1 0 0k N ／m 鼎 霎售 饕z ‘ N ≮ 选h 蟋 蹑 辑o gE 々● 苌z N ≤ 捏h 避 埭 墨童 薏z ‘ N ≤ 捏b 臻 时间t ，／s LJ ．、一3 m jk ＼F D _ ⋯y 方向载荷Z 方向载荷⋯Z 方向扭矩 图5不同截割阻抗情况下的滚筒载荷 7 3 q 一2m ／s F i g ．5 D r u ml o a dw i t h2 m ／sa n dd i f f e r e n t c u t t i n gi m p e d a n c e 使用A M E S i m 仿真软件建立采煤机调高机 构的仿真模型，如图7 所示。 A M E S i m 仿真软件能够根据采煤机调高机 构的实际物理模型建立仿真模型，滚筒载荷以及 调高机构的控制器参数通过联合仿真接口由 M A T L A B 软件获得。使用正弦波和方波作为调 】3 0 Z 』 ＼ k 柱 销 捏 避 Z _ ＼ 屯 枢 鳎 渲 避 Z _ ＼ k 嬗 镉 捏 避 时问t ／s b “ ．一3m ／S 求 辑o gb 舞杰 N ≤ 捏h 避 嫂 量童 婪至 N 蛭b 避 鼎 曩j 饕z ’ 釜三 避 c 7 J ．，一4ms ⋯y 方向载荷Z 方向载荷⋯Z 方向扭矩 图6不同牵引速度下的滚筒载荷 A 一2 0 0k N j m F i g ．6 D r u ml o a dw i t hd i f f e r e n tt r a c t i o ns p e e da n d 2 0 0k N ／mc u t t i n gi m p e d a n c e 图7采煤机调高机构的仿真模型 F i g ．7 S i m u l a t i o nm o d e lo fs h e a r e rh e i g h t a d j u s t i n gm e c h a n i s m 高机构控制器的设定信号，首先将牵引速度设定 为2m ／s ，截割阻抗A 分别选取1 0 0k N ／m 、 2 0 0k N ／m 和3 0 0k N ／m ，之后设定截割阻抗A 为 2 0 0k N ／m ，牵引速度分别设定为2m ／s 、3m ／s 和 4m ／s ，研究各种情况时，常规P I D 控制器和模糊 P I D 控制器作用下，调高机构的滚筒位移响应如 图8 ～图1 2 所示。 仿真结果表明，牵引速度为2m ／s ，截割阻抗 A 分别选取为1 0 0k N ／m 、2 0 0k N ／m 和3 0 0k N ／m ， 万方数据 滚筒截割负载扰动对采煤机调高的影响王慧宋字宁 g ＼ c ， 稔 趔 捏 避 昌 ＼ ， 渣 趔 坦 裂 吕 ＼ 力 潍 趔 坦 髂 时间t ／s a A 1 0 0k N ／m 时间t ／s b A 2 0 0k N ／m f H 川t ，S ‘1 ．、一、{ c lk ＼1 1 1 ～Y 方向载荷Z 方向载倚⋯Z 方向扭舞i 图8 不同截割阻抗情况下的滚筒调高位移响应 u 。 2m ／s F i g ．8 D r u mt r a n s f e rr e s p o n s ew i t h2m ／sa n d d i f f e r e n tc u t t i n gi m p e d a n c e 以及截割阻抗A 取2 0 0k N ／m ，牵引速度分别设定 为3m ／s 和4 m ／s 这样五种情况下，使用模糊P I D 控制器对调高机构进行控制时，调高机构输出的滚 筒位置响应对设定曲线具有较好的跟踪性能，误差 较小，并且其控制效果受截割阻抗和牵引速度的变 化影响不大，能够对不同工况有较好的适应性。 5仿真精度验证 为验证A M E S i m 仿真模型得到结果的精度， 使用M A T L A B 对采煤机调高机构动态特性响应 进行数值计算。由于P I D 控制器作用下，调高机 构动态响应误差更加明显，因此在此仅列出P I D 控制器作用下，调高误差极值的数据。数值计算 得到结果与A M E S i m 仿真模型得到结果对比见 表1 、表2 。 g ＼ ， 簿 趔 担 爨 昌 ＼ ， 潍 翅 捏 群 吕 ＼ ， 潍 翅 握 疑 时间t ／s b u 。一3m ／S 时蜘f s tj 。n 1 ‘ ～y 方向载倚Z 方向载衙一z 方向丰f i 知， 图9 不同牵引速度下的滚筒调高位移响应 A 一2 0 0k N ／m F i g ．9 D r u mt r a n s f e rr e s p o n s ew i t hd i f f e r e n tt r a c t i o n s p e e da n d2 0 0k N ／mc u t t i n f fi m p e d a n c e 置 ＼ ∽ 潍 g 坦 链 ～y 万m 载衙Z 玎阳载衙Z 厅向抓科， 图l OA 2 0 0k N ／m 、v 。 3m ／s 滚筒调高位移响应 F i g ．1 0D r u mt r a n s f e rr e s p o n s ew i t h2m ／st r a c t i o n s p e e da n d2 0 0k N ／mc u t t i n gi m p e d a n c e 由表1 、表2 中的数据可知，数值计算结果略 大于仿真结果果，误差最大值为1 2 ．8 9 ％，小于 1 5 ％，满足精度要求。 ] 3 】 万方数据 中国机械工程第2 9 卷第2 期2 0 1 8 年1 月下半月 表1 T a b ．1 输入方波信号的仿真结果与数值计算结果 S i m u l a t i o nr e s u i t sa n dn u m e r i c a lc a l c u l a t i o n r e s u l t sw i t hs q u a r ew a v es i g n a l 截割阻抗牵引速度 仿真结果 计算结果 误差 ％ k N ／m m ／S S m S o r i l 1 0 01 ．0 11 ．1 29 ．6 4 2 0 021 ．0 61 ．1 81 0 ．2 9 3 0 01 ．4 81 ．7 01 2 ．8 9 21 ．0 61 ．1 81 0 ．2 9 2 0 031 ．1 91 ．3 29 ．8 6 41 ．4 11 ．5 7 1 0 ．2 7 表2 T a b ．2 输入正弦信号的仿真结果与数值计算结果 S i m u l a t i o nr e s u l t sa n dn u m e r i c a lc a l c u l a t i o n r e s u l t sw i t hs i n ew a v es i g n a l 截割阻抗牵引速度 仿真结果 计算结果 误差 ％ k N ／m m ／S S m S o I T I 1 0 00 ．9 51 ．0 59 ．6 2 2 0 021 ．0 21 ．1 51 1 ．1 0 3 0 01 ．3 2 1 ．4 6 9 ．9 0 21 ．0 21 ．1 51 1 ．1 0 2 0 031 ．0 91 ．1 98 ．5 7 41 ．3 51 ．5 l1 0 ．7 1 吕 ＼ ，】 静 d 捏 鲻 昌 ＼ ， 渣 g 捏 群 g ＼ c ，] 渣 捌 坦 避 时间f ／s a A 一1 0 0k N ／m 时间￡／s b A 一2 0 0k N ／m 时问t ／ S L 、 Ⅲ⋯k ＼1 1 1 图1 1不同截割阻抗情况下的滚筒调高位移响应 误差 u 。一2m ／s F i g ．11 D r u mt r a n s f e rr e s p o n s ee r r o rw i t h2m ／sa n d d i f f e r e n tc u t t i n gi m p e d a n c e 1 3 2 吕 ＼ ∽ 渣 捌 渲 避 g ＼ ， 渣 掣 渲 毽 g ＼ ， 潍 趟 疆 避 时间￡／s a u 。一2m ／s 时间t ／s b u ，，一3m ／S 时川t ／S C i ，一4r n ‘ 图1 2不同牵引速度下的滚筒调高位移响应误差 A 2 0 0k N ／m F i g ．1 2 D r u mt r a n s f e rr e s p o n s ee r r o rw i t hd i f f e r e n t t r a c t i o ns p e e da n d2 0 0k N ／mc u t t i n gi m p e d a n c e 使用常规P I D 控制器对调高机构进行控制 时，调高机构输出的滚筒位置响应对设定曲线的 跟踪性能较差，误差较大，其控制效果受截割阻抗 和牵引速度的变化影响较大。仿真结果表明，随 着截割阻抗以及牵引速度的增大，滚筒的截割载 荷增大，因此调高机构的扰动负载增大，使得控制 精度下降，这说明，由于常规P I D 控制器的参数 整定是针对某一特定工况进行的，因此常规P I D 控制器对不同工况的适应性较弱。 6结论 1 不同牵引速度和不同煤岩截割阻抗会影 响滚筒截割负载，从而影响调高机构的控制效果。 2 使用模糊P I D 控制器对调高机构进行控 制相比常规P I D ，具有更好的跟踪性能，更低的 万方数据 滚筒截割负载扰动对采煤机调高的影响王慧宋字宁 误差。 3 常规P I D 控制器控制效果受截割阻抗和 牵引速度的变化影响较大，模糊P I D 控制器控制 效果受截割阻抗和牵引速度的变化影响相对 较小。 参考文献 E 1 3 刘春生．滚筒式采煤机理论设计基础I - M ] ．徐州中 国矿业大学出版社，2 0 0 3 ． L I UC h u n s h e n g ．T h e o r e t i c a lB a s i so fR o l l e rS h e a r e r [ M ] ．X u z h o u C h i n aU n i v e r s i t yo fM i n i n ga n d T e c h n o l o g yP r e s s ，2 0 0 3 ． [ 2 ]苏秀平，朱楼坤，李威．采煤机调高系统模拟加载实 验台的研制[ J ] ．机械设计，2 0 1 5 ，3 2 2 8 3 8 6 ． S UX i u p i n g ，Z H UL o u k u n 。L IW e i ．D e v e l o p m e n t o f L o a d i n gE x p e r i m e n tT a b l e f o rS h e a r e r - d r u m h e i g h tM e c h a n i s m [ J ] ．J o u r n a lo fM a c h i n eD e s i g n ， 2 0 1 5 ，3 2 2 8 3 - 8 6 ． [ 3 ] 苏秀平．采煤机自动调高控制及其关键技术研究 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