空间约束下的巷道修复机反铲工作装置优化设计.pdf

第 48 卷第 1 期煤 炭 科 学 技 术Vol. 48 No. 1 2020 年1 月Coal Science and Technology Jan.2020 移动扫码阅读 王 腾,刘传杰,张彦禄.空间约束下的巷道修复机反铲工作装置优化设计[J].煤炭科学技术,2020,481 219-226. doi10. 13199/ j. cnki. cst. 2020. 01. 028 WANG Teng,LIU Chuanjie,ZHANG Yanlu.Optimal design of working device for roadway repairing machine under space constraints[J].Coal Science and Technology,2020,481219-226. doi10. 13199/ j. cnki. cst. 2020. 01. 028 空间约束下的巷道修复机反铲工作装置优化设计 王 腾1,2,3,刘传杰1,3,张彦禄1,2,3 1.煤炭科学研究总院,北京 100013；2.山西天地煤机装备有限公司,山西 太原 030006； 3.中国煤炭科工集团太原研究院有限公司,山西 太原 030006 摘 要针对煤矿井下巷道修复机在有限巷道高度下的卸料高度要求,确定了反铲工作装置的三节臂 结构形式。 基于 Denavit-Hatenberg 齐次变换矩阵建立了工作装置的运动学模型,推导了铲斗齿尖在 坐标系中的位置表达式,建立了反铲工作装置的空间约束关系。 以提高整机挖掘力为目标,以巷道修 复机工作空间限制为约束条件,采用遗传算法对工作装置进行优化设计。 优化结果表明,与经验参数 相比较,反铲工作装置的挖掘力提高 9.4％；动臂缩短 8.9％,中间臂增加 47.9％,斗杆缩短 18.7％,工作 装置总长缩短 3.6％,节约了成本；空间约束对设计变量及挖掘力的影响显著。 关键词巷道修复机；反铲工作装置；Denavit-Hatenberg 齐次变换矩阵；挖掘力 中图分类号TD41 文献标志码A 文章编号0253-2336202001-0218-08 Optimal design of working device for roadway repairing machine under space constraints WANG Teng1,2,3,LIU Chuanjie1,3,ZHANG Yanlu1,2,3 1.China Coal Research Institute,Beijing 100013,China；2.Shanxi Tiandi Coal Mining Machinery Co.,Ltd.,Taiyuan 030006,China； 3.Taiyuan Research Institute,China Coal Technology and Engineering Group,Taiyuan 030006,China； AbstractIn view of the unloading height requirements of the coal mine underground roadway repairing machine under the limited roadway height, the structure of backhoe working device was determined. The kinematic model of the working device was established based on the Denavit-Hatenberg homogeneous transation matrix. The position expression of the bucket tooth tip in the coordinate system is derived, and the spatial constraints of backhoe working devicewere determined. Aiming at improving the digging force of the whole machine, and u- sing the working space limitation of the roadway repairing machine as a constraint condition, the genetic algorithm was used to optimize the working device. The optimization results show that the excavation force of the backhoe working device increases by 9.4％； the length of boom is shortened by 8.9％, the length of intermediate arm increases by 47.9％,the length of arm is shortened by 18.7％ and the total length of the working device is shortened by 3.6％ to cost savings. It is clear that space constraints have significant effects on design varia- bles and digging forces. Key words tunnel repairing machine； backhoe working device； Denavit-Hatenberg homogeneous transation matrix； excavation force 收稿日期2019-09-11；责任编辑赵 瑞 基金项目山西省重点研发计划重点资助项目03012015002；天地科技技术创新基金资助项目KJ-2015-SXMJ-01；中国煤炭科工集团太原研 究院 2018 技术创新资助项目M2018-13 作者简介王 腾1964,男,山西新绛人,研究员,博士。 E-mailwangteng40＠ 0 引 言 随着巷道采深的不断加深,巷道的围岩变形越 来越显著,主要表现形式为喷网层剥离、顶部下沉、 底鼓、支架扭曲破坏及形成尖顶等。 对巷道造成的 这些损伤,使得巷道的失修周期越来越短[1-2]。 因 此,深井变形巷道亟需采用巷道修复机进行快速施 工修复。 反铲工作装置是巷道修复机主要组成部分 912 万方数据 2020 年第 1 期煤 炭 科 学 技 术第 48 卷 之一,是直接完成挖底、扩帮、挑顶以及废旧物料的 装运转载等工作的装置。 但是目前的工程机械反铲 工作装置不能满足巷道修复的工作要求,反铲工作 装置的主要参数、铰点位置和工作尺寸不能适应井 下巷道修复工作环境,因此对反铲工作装置进行个 性化设计,以满足巷道修复机的特殊环境要求是非 常必要的。 文献[3-4]对锚杆钻机的钻臂进行运动学及 动力学仿真分析。 文献[5-6]对挖掘机工作臂进 行运动学分析,以主挖掘区内铲斗油缸主动作用 力为目标函数,采用遗传算法进行了优化计算。 文献[7]对巷道修复机工作装置的工作空间以及 轨迹进行分析。 文献[8-9]基于牛顿运动学方程, 建立了两节臂反铲工作装置的数学优化模型,对 工作装置的机构参数进行优化,优化后的机构参 数使工作装置的挖掘性能得到明显提升。 文献 [10-17]分别采用遗传算法和虚拟样机技术对两 节臂反铲工作装置的几何参数进行优化。 文献 [18-19]通过建立轮式正铲工作装置的运动学和 动力学模型,采用梯度下降法对工作装置进行了 优化,提高单位载荷效率。 这些都对反铲工作装 置的研究提供了参考,然而大部分是对传统整体 式弯动臂的反铲工作装置进行分析,对三节臂辅 助油缸式的组合动臂形式的反铲工作装置分析 的文献相对较少,亦未见有针对工作空间受约束 的反铲工作装置设计相关文献。 巷道修复机一般由动力部分电动机或发动 机、履带行走部分、驾驶操纵部分及挖掘工作装置 等组成[20]。 由于巷道宽度限制,巷道修复机一般未 配有运料的刮板输送机,反铲工作装置需要在保证 物料不撒落的情况下,将物料装入料斗车。 因此,巷道修复机的反铲工作装置设计要求是 ①满足工作能力要求。 在有限空间结构下,实现最 大的挖掘能力；②空间限制要求。 反铲工作装置工 作范围能满足巷道高度限制、卸料高度要求、挖掘深 度要求。 根据巷道修复机的特殊工况要求,以三节臂作 为巷道修复机的反铲工作装置基本结构类型。 以使 挖掘力最大作为优化设计的目标,而以巷道修复机 工作空间限制作为约束条件,进行巷道修复机反铲 工作装置的优化设计。 首先建立了反铲工作装置的 空间约束条件,然后建立以挖掘力为目标的目标函 数,最后基于遗传算法进行反铲工作装置的优化设 计,并分析空间约束条件对反铲工作装置结构优化 结果的影响。 1 巷道修复机反铲工作装置空间约束分析 常规工程机械的反铲工作装置按照无工作空间 限制设计,不能满足井下巷道修复空间要求。 巷道 修复机反铲工作装置应首先保证工作装置能够发挥 最大工作能力,即使挖掘力尽可能大,并适应巷道修 复的空间要求。 为了得出巷道修复的空间约束条 件,本节通过运动学逆解,计算铲斗齿尖的空间位姿 表达式,从而反映出铲斗齿尖与工作装置各关节之 间的位置姿态关系,即可以得出反铲工作装置的最 大挖掘高度、最大挖掘深度以及最大卸料高度等,为 优化设计边界约束条件的求解提供依据。 1.1 反铲工作装置空间位姿坐标系的建立 Denavit-Hatenberg 坐标系[3]是被广泛应用于机 器人空间位姿分析的坐标系。 巷道修复机反铲工作 装置是由一系列连接在一起的连杆构成的,为了确 定各连杆之间的相对运动和位姿关系,对反铲工作 装置进行运动学分析,需要在每个连杆上按照 D-H 法的准则建立一个坐标系。 在该坐标系中,每个连 杆由 θi、di、ai、αi四个参数来描述。 其中ai为连杆 长度,αi为连杆扭角,di为两连杆距离,θi为两连杆夹 角。 建立巷道修复机反铲工作装置运动学坐标系如 图 1 所示。 AM 为节点 图 1 巷道修复机反铲工作装置运动学模型 Fig.1 Kinematics model of backhoe working device for roadway repairing machine 连杆坐标系 i 相对于 i-1 坐标系的变换矩阵可 表示为 i-1 i T ＝ cos θi - sin θicos αi sin θisin αi aicos θi sin θi cos θicos αi - cos θisin αi aisin θi 0 sin αi cos αi di 0 0 0 1 1 设 E 点铲斗齿尖在坐标系 X4DY4的表达式 为 E4＝lDE001[] T ,根据转换矩阵,可求得它 022 万方数据 王 腾等空间约束下的巷道修复机反铲工作装置优化设计2020 年第 1 期 在 O 坐标系的表达式为 E0＝0 1T 1 2T 2 3T 3 4TE4 ＝ lDEcos θ1 ＋ θ 2 ＋ θ 3 ＋ θ 4 ＋ lCDcos θ1 ＋ θ 2 ＋ θ 3 ＋ lBCcos θ1 ＋ θ 2 ＋ lABcos θ1 lDEsin θ1 ＋ θ 2 ＋ θ 3 ＋ θ 4 ＋ lCDsin θ1 ＋ θ 2 ＋ θ 3 ＋ lBCsin θ1 ＋ θ 2 ＋ lABsin θ1 0 1 2 其中l 为长度,下标 AM 为节点,即 lDE为 DE 段长度,其余类推,根据建立的 D-H 坐标系,求解连 杆夹角 θi。 θ1＝ arccos l2 GF ＋ l 2 GH - l 2 FH 2lGFlGH - arccos l2 GF ＋ l 2 GH - l 2 FH,min 2lGFlGH θ2＝ arccos l2 BI ＋ l 2 AB - l 2 AI,min 2lBIlAI - arccos l2 BI ＋ l 2 AB - l 2 AI 2lBIlAI θ3＝ arccos l2 CJ ＋ l 2 CP - l 2 PJ,min 2lCJlCP - arccos l2 CJ ＋ l 2 CP - l 2 PJ 2lCJlCP θ4＝ π - ∠CDN - arccos 2l2 ND - 2l NLlNDcos 2π - ∠CND - ∠CNK - arccos l2 KN ＋ l 2 NL - l 2 KL 2lKNlNL {} 2lLDlND - arccos l2 LN ＋ l 2 ND ＋ l 2 MD - l 2 ML - 2l NLlNDcos 2π - ∠CND - ∠CNK - arccos l2 KN ＋ l 2 NL - l 2 KL 2lKNlNL {} - ∠MDE 2lLDlMD 3 其中∠CND、∠CNK 为零件的给定值。 1.2 反铲工作装置空间约束方程式的建立 最大挖掘深度 H1max,最大挖掘半径 Rmax,最大 挖掘高度 H2,max以及最大卸料高度 H3,max如图 2 所 示。 其中由于巷道高度有限,最大卸料高度 H3,max与 传统的计算方式不同,让动臂、中间臂和铲斗油缸全 伸,斗杆油缸全缩时,铲斗距离地面的最大垂直距 离。 巷道修复机反铲工作装置约束条件表达式为 H1,max ＝ l ABsinθ1,max ＋ l BC ＋ l CD ＋ l DE - L Rmax ＝ l GB ＋ l BC ＋ l CD ＋ l DE H2,max ＝ l DEsin θ1,max ＋ θ 2,max ＋ θ 3max ＋ θ 4max ＋ lCDsin θ1,max ＋ θ 2,max ＋ θ 3,max ＋ lBCsin θ1,max ＋ θ 2,max ＋ lABsinθ1,max＋ L H3,max ＝ l DEsin θ1,max ＋ θ 2,max ＋ θ 3,min ＋ θ 4,min ＋ lCDsin θ1,max ＋ θ 2,max ＋ θ 3,min ＋ lBCsin θ1,max ＋ θ 2,max ＋ lABsinθ1,max＋ L 4 式中L 为动臂铰点 G 离地面的距离。 图 2 巷道修复机反铲工作装置约束边界示意 Fig.2 Constraint boundary of backhoe working device for roadway repairing machine 2 巷道修复机反铲工作装置目标函数的建立 巷道修复机整机理论挖掘力就是考虑整机在不 同姿态下能够产生的挖掘力。 对于巷道修复机的反 铲工作装置而言,忽略与整机相关的因素,在反铲工 作装置结构参数给定的情况下,动臂、中间臂、斗杆、 铲斗等各部件质量及重心位置和油缸的系统压力是 一定的,因此,反铲工作装置的理论挖掘力计算公式 推导中只考虑以下因素工作油缸主动发挥能力和 非工作油缸闭锁压力限制因素。 铲斗油缸整机理论挖掘力为 FZ4,动臂油缸、中 间臂油缸、斗杆油缸闭锁能力对铲斗挖掘力限制时的 整机理论挖掘力为 FZ1、FZ2、FZ3。 图 3 中油缸的推力 沿着连杆传递至铲斗,与挖掘力组成平衡力系,考虑 重力的作用,根据力矩平衡原理计算得出挖掘力表达 122 万方数据 2020 年第 1 期煤 炭 科 学 技 术第 48 卷 式,理论挖掘力表达式为 图 3 巷道修复机整机挖掘力计算简图 Fig.3 Calculation diagram of excavation force for roadway repairing machine FZ1＝ A1P lGFlGHsin∠FGH lFH ＋∑ 4 n ＝ 1 GnxGn - x G sGE FZ2＝ A2P lABlBIsin∠ABI lAI ＋∑ 4 n ＝ 1 GnxGn - x B sBE FZ3＝ A3P lCPlCJsin∠JCP lPJ ＋∑ 4 n ＝ 1 GnxGn - x C sCE FZ4 ＝ A 4P lNKlNLlDMsin∠KNLsin∠DML lKLlNLsDEsin∠NLM ＋ G 4 xG4 - x D 5 式中A4为铲斗油缸大腔作业面积；P 为油缸工作压 力；sDE为力臂长度；G4为铲斗重力；xG4为铲斗重心的 x 坐标；xD为 D 点的 x 坐标。 综上可得,整机理论挖掘力是 FZ1、FZ2、FZ3、 FZ4中的最小值,用公式可表示为 FZ＝ min FZ1,FZ2,FZ3,FZ46 3 巷道修复机反铲工作装置优化设计 3.1 反铲工作装置目标函数的确定 巷道修复机反铲工作装置的设计主要考虑使挖 掘力尽可能大,即在工作过程中,反铲工作装置克服 挖掘阻力,顺利完成巷道修复工作,因此将挖掘力最 大化作为优化设计的目标。 目标函数为 F ＝ max FZ7 3.2 反铲工作装置设计变量的确定 在优化设计过程中,通过调整反铲工作装置的 动臂长度、中间臂长度、斗杆长度、铲斗大小、斗杆与 铲斗连接的四杆机构等参数来满足作业要求,不同 的调整方案下机构的受力、磨损、工作范围等不同, 通过对机构参数进行优化,可以提高挖掘力,改善挖 掘工作范围。 所以,选取的设计变量为 lAG、lGH、lFH、 lAB、lBI、lAI、lCP、lCJ、lPJ、lNK、lNL、lKL、L 。 其中 lAG为图 1 中 A 点与 G 点间的距离,其余类推；L 为反铲工作装 置安装位置距地面高度。 3.3 反铲工作装置约束条件的确定 1巷道修复机反铲工作装置作业范围约束。 作业范围的约束包括最大挖掘深度、最大卸料高度、 巷道高度以及最大挖掘半径的约束,表达式为 H1,max≥ hw H3,max≥ hx lBCsin θ1,max ＋ θ 2,max ＋ lABsinθ1,max＋ L ≤ H0 Rmax≤ dw 8 222 万方数据 王 腾等空间约束下的巷道修复机反铲工作装置优化设计2020 年第 1 期 式中hw为最大挖掘深度需要达到的最小值；hx为 最大卸料高度需要达到的最小值；H0为巷道高度； dw为最大挖掘半径需要达到的最大值。 2巷道修复机反铲工作装置变量边界约束。 每个变量有一定的取值范围,结合各变量的实际意 义,参照同类型已成熟的机械设备各主要参数经验 值,大致给出各个变量的取值范围并适当放宽,得到 设计变量本身的经验约束为 xi,min≤ xi≤ xi,max9 式中xi为设计变量；xi,min为设计变量的下界限值； xi,max为设计变量的上限值。 3巷道修复机反铲工作装置结构尺寸约束。 在优化过程中,要保证油缸连接处满足三角形的构 成条件 lGF ＋ l GH lFH,lGH - l GF lAI,lAB - l BI lPJ,lCP - l CJ lKL,lNK - l NL lKL 10 3.4 反铲工作装置优化算法的选择 目前常用的优化算法有智能优化算法、启发 式算法以及精确算法。 精确算法适用于求解小 规模问题,所以在实际工程中并不适用。 智能优 化算法包括遗传算法、模拟退火算法、蚁群算法 等,由于其自身的优越性使其广泛应用于优化领 域中。 启发式算法和精确算法相对应,是一种根 据经验去发现的算法,由于其能迅速解决问题而 广泛应用。 本文优化问题是一个多变量、多极值点的非线 性约束问题,且该优化问题的目标函数很难表示成 一种函数的形式,故采用具有全局寻优能力,能够解 决复杂优化问题的遗传算法。 遗传算法的运行过程为一个典型的迭代过程, 其基本步骤和运算过程如下①选择编码策略。 把 参数集合 X 和域转换为位串结构空间 S；②定义适 应值函数 f x,其中 x 为前文确定的 13 个设计变 量；③确定遗传策略。 包括选择群体大小 n,确定杂 交概率 Pc、变异概率 Pm等遗传参数；④随机初始化 生成群体 P。 从第 0 代开始, 令 t ＝ 0, P 0 ＝ ｜x10,x20,,x130 ｜；⑤计算群体中个体位串 解码后的适应值 f x, 即 F0 ＝ ｜ f x10, fx20,,fx130 ｜；⑥按照遗传策略,选择 复制、杂交和变异算子作用于群体,形成下一代 群体。 其中,选择过程 P′t＝ sPt,ps、杂交过 程 P″t＝ cP′t,pc、变异过程 P‴ t ＝ mP″ t,pm,生成的新一代群体Pt＋1 ＝ P‴ t,t＝t ＋1；⑦判断群体性能是否满足某一指标,或者已完 成预定迭代次数,不满足则返回步骤 6。 参数设置如下①群体规模 n。 大群体含有 较多模式,为遗传算法提供了足够的模式采样容 量,可以改进遗传算法搜索的质量,防止成熟前 收敛。 但大群体增加了个体适应性评价的计算 量,从而使收效速度降低。 一般情况下专家建议 n＝ 20 200,笔者选取 n ＝ 150。 ②杂交概率 pc。 杂交概率控制着杂交算子的应用频率,杂交概率 越高,群体中新结构的引入越快,已获得的优良 基因结构的丢失速度也相应升高。 而杂交概率 太低则可能导致搜索阻滞。 一般取 pc＝ 0.60 1.00,笔者选取 pc＝ 0.80。 ③变异概率 pm。 变异 操作是保持群体多样性的有效手段,杂交结束 后,交配池中的全部个体位串上的每位等位基因 按差异率 pm随机改变。 变异概率太小,可能使某 些基因位过早丢失的信息无法恢复；而变异概率 过高,则遗传搜索将变成随机搜索。 一般取 pm＝ 0.005 0.010,笔者选取 pm＝ 0.030。 4 巷道修复机反铲工作装置优化结果及约 束影响分析 4.1 反铲工作装置优化结果分析 初步优化结果表明,如果 A 点在 G 点下方,I 点在 B 点下方,AG 两点距离很小,油缸布置不合 理,工程上难以实现,所以将 A 点设置到 G 点上 方,I 点设置到 B 点上方,将作业范围作为约束, 调整设计变量的边界值以及反铲工作装置的结 构尺寸关系,中间臂由支撑式变成悬挂式,重新 进行优化计算。 得出优化后的结果与原始数值 对比见表 1。 表 1 中,“＋”表示相对初始值增加；“-”表示相 对初始值减少。 巷道修复机反铲工作装置边界约束 条件见表 2；巷道修复机反铲工作装置优化前后工 作性能比较见表 3。 根据优化后的设计变量值,可得出优化后的反 铲工作装置如图 4 所示。 可知优化后的反铲工作装 置相对于经验设计方案,动臂和中间臂的结构发生 了变化,动臂体积变小,质量变小；中间臂油缸由支 撑式变成悬挂式,工作时油缸发挥的主动作用力 增加。 322 万方数据 2020 年第 1 期煤 炭 科 学 技 术第 48 卷 表 1 巷道修复机反铲工作装置优化前后变量比较 Table 1 Comparison of variables before and after optimization of backhoe working device for roadway repairing machine 设计变量 变量范围/ mm 优化结果与初始 值比较/ mm lAG 2001 050-344.302 lGH1 0001 300＋124.266 lFH8001 200-67.488 lAB9001 500-89.496 lBI 300500＋20.509 lAI8001 200-20.339 lCP9001 200-132.174 lCJ300500＋20.888 lPJ 8001 200-75.994 lNK7601 050-96.521 lNL300420＋110.479 lKL 7401 030-38.871 L700900＋3.372 表 2 巷道修复机反铲工作装置边界约束条件 Table 2 Constraint condition of backhoe working device for roadway repairing machine 约束条件 最大挖掘 深度 最大挖掘 半径 最大卸料 高度 巷道高度 设定值/ mm1 5003 0001 6002 500 表 3 巷道修复机反铲工作装置优化前后工作性能比较 Table 3 Comparison of working perance before and after optimization of backhoe working device for roadway repairing machine 项目 最大挖掘 力/ N AB 的长 度/ mm BC 的长 度/ mm CD 的长 度/ mm 优化前12 0841 0004801 270 优化后13 225910.504709.0611 032.342 根据表 3 可知,优化后,动臂长度减少 8.9％,斗 杆长度减少 18.7％,中间臂长度增加 47.9％,优化后 整体长度减少了 3.6％,减少了反铲工作装置的质 量,节省了材料和制造成本,工作装置的挖掘力增加 了 9.4％,达到优化设计的要求。 图 4 优化后巷道修复机反铲工作装置简图 Fig.4 Sketch of optimized backhoe working device for roadway repairing machine 4.2 反铲工作装置约束影响分析 根据巷道修复机的特殊工况要求,即巷道高度 和卸料高度要求,选取主要影响因素对优化结果进 行多维度分析。 巷道修复机的工作要求是必须在有 限的巷道高度下完成卸料动作,所以巷道高度和卸 料高度是限制其优化结果的主要影响因素。 以下同 时改变巷道高度和卸料高度的数值进行多维度分 析,将其他约束条件作为固定值,即最大挖掘深度为 1 500 mm,最大挖掘半径为 3 000 mm。 研究挖掘力 以及工作装置结构尺寸的变化。 约束条件对挖掘 力、AB、BC、CD 长度影响分别如图 5图 8 所示。 由图 5图 8 可知,随着巷道高度的增加,反铲 工作装置的工作空间就越大,反铲工作装置的尺寸 也随着增加,挖掘力也随着巷道高度的增加而增加； 随着最大卸料高度的增加,挖掘力随之减小,BC 长 度中间臂长度增加,动臂和斗杆结构尺寸随之减 小,但是 CD 长度斗杆长度的变化比较小,表明最 大卸料高度的约束对 CD 长度斗杆长度的影响 较小。 图 5 约束条件对挖掘力的影响 Fig.5 Influence of constraints on excavation force 422 万方数据 王 腾等空间约束下的巷道修复机反铲工作装置优化设计2020 年第 1 期 图 6 约束条件对 AB 长度影响 Fig.6 Influence of constraints on length of AB 图 7 约束条件对 BC 长度影响 Fig.7 Influence of constraints on length of BC 图 8 约束条件对 CD 长度影响 Fig.8 Influence of constraints on length of CD 5 结 论 1提出了空间约束下的巷道修复机反铲工作 装置优化设计方法,即以挖掘力最大为优化目标,以 巷道空间工作范围为约束条件进行优化,采用遗传 算法求解。 优化过程和结果表明,该方法是可行、有 效的。 2优化结果表明三节臂结构能够满足井下巷 道修复的工作环境,优化后反铲工作装置的挖掘力 增加了 9. 4％；工作装置体积变小, 动臂缩短了 8.9％,中间臂增加了 47.9％,斗杆缩短了 18.7％,工 作装置总长缩短 3.6％,节省了材料和制造成本；与 支撑式结构相比,悬挂式反铲工作装置工作时油缸 发挥的主动作用力增加,从而增加了挖掘力,结构布 置更加合理。 3巷道高度和最大卸料高度的约束对优化结 果有显著影响。 巷道高度越低,卸料高度越高,则动 臂和斗杆缩短,中间臂变长,最大挖掘力变小。 这些 结论对巷道修复机反铲工作装置的设计具有参考 意义。 参考文献References [1] 金洪伟,肖 乔,李树刚,等.巷道围岩应力场结构的表征及破 坏因素分析[J].煤炭科学技术,2017,45992-96. 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