ACS800标准应用程序.pdf

ACS 800 主 /从机 应用指南 ACS 800 标准应用程序 固件手册补充说明 主 / 从机 应用指南 ACS 800 标准应用程序 固件手册补充说明 3ABD 00009807 Rev A CN Based on 3AFE 64590430 Rev A EN PDM 30005743 生效期 2002 年 03 月 12 日 2002 北京 ABB 电气传动系统有限公司 目录 5 目录 目录 概述 总论 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 快速启动指南 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 主 /从连接配线和技术规范 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 主/ 从连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 从机监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 从机故障信息配线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 主 /从机连接技术规范 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 主 /从通讯和参数设置 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 从机控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 从机控制字 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 给定 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 给定 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 参数设置 –主机站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 60.01 MASTER LINK MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 60.02 TORQUE SELECTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 60.03 WINDOW SEL ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 60.04 WINDOW WIDTHPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 60.05 WINDOW WIDTHNEG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 60.06 DROOP RATE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 60.07 MASTER SIGNAL 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 60.08 MASTER SIGNAL 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 参数设置 – 从机站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 10.01 EXT1 STRT/STP/DIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 10.02 EXT2 STRT/STP/DIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 11.02 EXT1/EXT2 SELECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 11.03 EXT REF1 SELECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 11.06 EXT REF2 SELECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 16.01 RUN ENABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 16.04 FAULT RESET SEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 30.18 COMM FAULT FUNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 30.19 MAIN REF DS T- OUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 60.01 MASTER LINK MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 60.02 TORQUE SELECTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 60.03 WINDOW SEL ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 目录 6 60.04 WINDOW WIDTH POS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 60.05 WINDOW WIDTH NEG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 60.06 DROOP RATE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 现场总线连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 脉冲编码器连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 从机控制信号连接 从机控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 从机站、转矩控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 从机站、速度控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 实例 例 1 主机和从机之间为刚性连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 例 2 主机和从机之间为柔性连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 概述 7 概述 总论 主/ 从功能是为多传动应用而设计的，其中系统由若干个 ACS 800 变频器驱动，同 时电机轴通过齿轮、链条或传送带等相互耦合在一起。由于这种主/ 从功能，负载可 以均匀地分配在传动单元之间。 外部控制信号只与主机连接。主机通过一个光纤串行通讯链路来控制从机。 主机是典型的速度控制，其它传动单元跟随主机的转矩或速度给定。一般情况下 当主机和从机的电机轴通过齿轮、链条等进行刚性连接时，从机应该采用转矩控 制模式，以使传动单元之间不存在速度差异 参见图1 主 /从机应用，图解。 当主机和从机的电机轴采用柔性连接时，从机应该采用速度控制模式，因为传动 单元之间允许存在微小的速度差异 参见图1 主/ 从机应用，图解 。当主机和从 机都为速度控制时，一般要使用降落斜率 参数 60.06 DROOP RATE。 在一些应用中，从机既需要速度控制也需要转矩控制。在这种情况下，可以通过从机 的一个数字输入端来完成速度控制和转矩控制之间的自由切换 参见 主/ 从机通讯和 参数设置 。 图 1 . 主 /从机应用，图解 主电 3 3 速度控制的主机 从机跟随主机的转矩给定信号 外部控制信号 主电 3 n3 22 主/ 从链 从机故障监控 3 22 主/ 从机连接 从机故障监控 3 3 外部控制信号 主电 3 n 速度控制的主机 从机跟随主机的速度给定信号 主电 概述 8 快速启动指南 传动单元的安装和启动步骤在本手册有相关介绍。下面给出安装主 /从功能的步骤 断开传动单元的电源，等待五分钟以确保传动单元的中间回路放电完毕。 将 RDCO 通讯电路板安装在所有用在主/ 从机通讯 （如有没有安装） 中的传动单元 中的 RMIO 板上。安装时，请遵照 RDCO 包装资料中的指导信息。 建立主/ 从链路。参见 主 /从连接配线和技术规范 。 将外部控制信号连接到主机。通过从机的故障指示继电器输出，连接至主机的运 行允许信号。参见 主/ 从连接配线和技术规范 。 接通传动单元的电源。 在主传动单元上，将参数 60.01 MASTER LINK MODE 设置为 MASTER。 在从传动单元上，根据你的应用调整参数值。 主/ 从通讯和参数设置 列出了相关 参数 。 使用控制盘上的键，将所有的传动单元设置为远程控制（在显示屏的 第一行无字母 ” L”显示） 。 在电机不与被驱设备相连的情况下，进行电机测试。通过主机模拟/ 数字输入和主 机控制盘发出控制命令。检查主机和从机是否正常运行（通过观察电机和控制盘 的显示） -是否所有传动单元都能接收到启动、停止、方向和连到主机的运行允许信号。 - 主机是否能跟随速度给定。 - 从机是否跟随主机的速度给定或转矩给定。在转矩控制下，视窗控制功能可以限 制电机速度的过度升高，因此空载从机的实际速度要高于主机的实际速度，但是 达不到最大速度极限值。 拆下从机的控制盘，以防止人们误使用。参见下面的“警告”信息。 关闭传动单元的电源。 恢复电机轴与被驱动设备的连接，接通主电源。 警告 为了避免控制上的冲突，所有传动单元（连接到同一个机械设备上）应该只通 过主机来接收外部控制信号。一般规则 – 将所有的外部控制信号只连接到主机上。 – 不要用控制盘或现场总线系统来控制从机。 LOC REM 主/ 从链路和技术规范 9 主 / 从链路和技术规范 安装 警告 安装之前，一定要关闭传动单元的电源。等待五分钟，确保传动单元的中间回 路放电完毕。关闭从外部控制电路连接到 ACS 800 继电器输出端子的所有危险电压。 警告 不要触摸印刷电路板。它们对静电放电极其敏感。 主/ 从连接 图 2 . 连接. T 发送器； R 接收器； R M I O I / O 和控制电路板。 请注意 通道 C H 0 / C H 2 / C H 3 位于可选 R D C O - 0 x 电路板上。 环行结构连接可以用在大多数场合下。如果使用一个光纤分配器，也可以采用并行结 构连接（想获取更多信息，请联系当地 ABB 代表） 。 小心处理光缆。由于光纤对灰尘非常敏感，因此不要赤手触摸光纤的末端。 注意 为了获取最好效果，在链路上的所有 RDCO 电路板应为同种型号。 ACS 800 从机 ACS 800 从机 ACS 800 RMIO- XX V18 V17 CH2 RT 主机 V18 V17 CH2 RT V18 V17 CH2 RT RDCO- 0X RMIO- XX RDCO- 0X RMIOXX RDCO- 0X 主/ 从链路和技术规范 10 从机监控 传动单元上有两个模拟输出端和三个继电器输出端用于外部监控。缺省状态下，模拟 输出端 AO1 提供电机速度信号，AO2 提供 020 mA的电机电流信号。而三个继电 器输出端分别指示准备 RO1、 运行 RO2 和 无故障 RO3 信号。 通过参数 30.18 COMM FAULT FUNC 和参数 30.19 MAIN REF DS T- OUT 可以监控 主/ 从连接。其中参数 30.18 定义了当检测到主/ 从连接故障时，对故障采取的处理 NO/FAULT/WARNING。参数 30.19 用于设置从监测故障到故障处理 参数 30.18） 所用的时间。详见固件手册 。 警告 由于从机不会通过串行主 /从机的连接向主机反馈任何数据。因此推荐单独使 用一根电缆将从机故障信息传送给主机。 从机故障信息配线 该连接在从机出现故障时，主机和从机都会停止运行。 图 3 . 从机故障信息配线 ACS 800 从机 ACS 800 从机 ACS 800 主机 1 2 31 2 3 4 56 7 8 9 RMIO Board X27X22 24 V d.c. DI6 RUN ENABLE 12 3 Relay Output 3 FAULT- 1 12 3 4 5 67 8 9 RMIO Board X27X221 2 3 Relay Output 3 FAULT- 1 1 2 3 45 6 7 8 9 RMIO Board X27X22 主/ 从链路和技术规范 11 主 /从机连接技术规范 链路允许的设备数量1 个主机和最多 10 个从机站。如果需要连接 10 个以上的从机 站，请咨询当地 ABB 代表。 传输媒介 光缆 结构塑料芯、直径 1 mm、外包塑料皮 衰减 0.23 dB/m 站间最大长度10 m 其它 不同长度的光缆可以作为 ACS 800 的可选件来订购。 连接器 蓝色 – 接收器 HP 9534, T- 1521 ；灰色 – 发送器 HP 9534, R- 2521 串行通讯类型 同步，双全工 传输速率 4 Mbit/s 传输时间间隔 4 ms 最大传输延迟 16 ms 协议 ABB 分布式传动通信系统 DDCS 参数最小值最大值单位 存储温度- 5585 C 安装温度- 2070 C 短期拉伸强度50N 短期弯曲半径25mm 长期弯曲半径35mm 长期拉伸负载1N 拱曲周期1000cycles 主/ 从链路和技术规范 12 主/ 从通讯和参数设置 13 主 / 从通讯和参数设置 概述 本章介绍了主机站和从机站之间的通讯，以及主 /从机的通讯参数设置。 关于其它参数，参见传动单元的固件手册。 警告 在电机运行和相互耦合时，从机必须由主机来控制。不要将从机的控制地改为 Local，也即不要按控制盘上的 键 从机控制 主机将一个从机控制字和两个给定值（Reference 1 和 Reference 2）广播所有的从 机站。 从机控制字 从机控制字 Actual signal 3.11 FOLLOWER MCW 是一个预设的 16- bit字。控制字 的命令只有当从机参数 10.01 EXT1 STRT/STP/DIR 或 10.02EXT2 STRT/STP/DIR 不论选择哪个控制地 设为 COMM.CW 时有效。 Table 1. 从字控制字（实际信号 3.11 FOLLOWER MCW. 位名称说明 0OFF1未使用 1OFF2 2OFF3 3RUN0 Stop 主机停止运行 , 1 Run 主机运行 4RAMP_OUT_ZERO未使用 5RAMP_HOLD 6RAMP_IN_ZERO 7RESET0 - 1 故障复位 如果存在故障 8INCHING_1未使用 9INCHING_2未使用 10REMOTE_现场总线控制允许 11EXT_CTRL_LOC未使用 12 15保留 L O C REM 主/ 从通讯和参数设置 14 给定 1 给定 1 是一个 16- bit 字，包括一个符号位和 15 个整数位。它根据主机的速度给定并 利用参数 20.01 MINIMUM SPEED 或 20.02 MAXIMUM SPEED 运算得出无论是 20.01 MINIMUM SPEED 还是 20.02 MAXIMUM SPEED，绝对值大的决定速度给定 的正 /负限幅值，该限幅值对应于 20000 和 –20000。参见下图 图 - 4 中的例子。 在从机中，给定 1 换算关系 20000 对应于从机参数 11.05 EXT REF1 MAXIMUM。 例 1 20.01 MINIMUM SPEED 0 rpm 20.02 MAXIMUM SPEED 1000 rpm 例 2 20.01 MINIMUM SPEED –1500 rpm 20.02 MAXIMUM SPEED 3000 rpm 20.02 MAXIMUM SPEED 1000 rpm 20000 20.01 MINIMUM SPEED 0 rpm 主机给定给定 1 11.05 EXT REF1 MAXIMUM rpm 0 rpm 从机给定 0 20000 20.01 MINIMUM SPEED - 1500 rpm 0 主机给定给定 1 11.05 EXT REF1 MAXIMUM rpm 0 rpm 从机给定 10000 - 10000 - 20000–11.05 EXT REF1 MAXIMUM rpm 0 rpm 20.02 MAXIMUM SPEED 3000 rpm 1500 rpm 主/ 从通讯和参数设置 15 例 3 20.01 MINIMUM SPEED –5000 rpm 20.02 MAXIMUM SPEED 2500 rpm 图 4 . 主机和从机速度给定之间的关系 给定 2 给定 2 是一个 16- bit 字，包括一个符号位和 15 个整数位。它由主机的相对转矩给定 值导出主机的电机额定转矩 由传动单元计算得出 对应于给定值 10000。在从机 中，给定 2 换算关系如下10000 对应于从机的最大给定值 参数 11.08 EXT REF2 MAXIMUM，以从机电机额定转矩的百分数形式给出 。 图 5 . 主机和从机的转矩给定之间的关系. 20000 20.01 MINIMUM SPEED - 5000 rpm 0 主机给定给定 1 11.05 EXT REF1 MAXIMUM rpm 0 rpm 从机给定 20.02 MAXIMUM SPEED 2500 rpm 10000 - 10000 - 20000–11.05 EXT REF1 MAXIMUM rpm 0 rpm - 2500 rpm 100 主机 的电机额定转矩 10000 0 主机 的电机额定转矩 主机给定给定 2 11.08 EXT REF2 MAXIMUM 0 从机的电机额定转矩 从机给定 0 300 主机 的电机额定转矩 30000300 of 11.08 EXT REF2 MAXIMUM 主/ 从通讯和参数设置 16 参数设置 – 主机站 主机站如同一个独立的传动单元，对其设置和控制。（遵循 固件手册中的指 导。）此外，下表列出了一些需要调整的主/ 从机应用的参数。随后有更详细的参数 解释。 60.01 MASTER LINK MODE 本参数决定了传动单元在主/ 从机连接中的角色。在主机站中，将此参数设为 MASTER 。这样传动单元将会通过光纤通道 CH2 传输从机控制字和两个选择的给定 值（参见参数 60.07 MASTER SIGNAL2 和 60.08 MASTER SIGNAL 3 。 60.02 TORQUE SELECTOR 该参数的缺省值是 TORQUE 。一般地，该参数值仅在从机站中需要调整。详见下面 的小节参数设置 – 从机站 。 60.03 WINDOW SEL ON 该参数选择 Window 控制。一般地， Window 控制只用在从机站中。 该参数的缺省值是 NO 也即 Window 控制状态为 OFF。详见下面的小节参数设置 – 从机站 。 60.04 WINDOW WIDTH POS 参见下面的小节 参数设置 – 从机站 。 60.05 WINDOW WIDTH NEG 参见下面的小节 参数设置 – 从机站 。 参数典型的主机设置 60.01 MASTER LINK MODEMASTER 60.02 TORQUE SELECTORTORQUE 60.03 WINDOW SEL ONNO 60.04 WINDOW WIDTHPOS0.0 rpm 60.05 WINDOW WIDTHNEG0.0 rpm 60.06 DROOP RATE参见后面的文字说明 60.07 MASTER SIGNAL2202 60.08 MASTER SIGNAL3213 主/ 从通讯和参数设置 17 60.06 DROOP RATE 转差率允许主机站和从机站之间存在微小的速度差，进而可以避免它们之间的冲突。 该参数的缺省值是 0 。 只有当主机和从机都采用速度控制模式时，才需要调整转差率，也即 选择了外部控制地 1 EXT1 （参见参数 11.02 EXT1/EXT2 SELECT, 或 选择了外部控制地 2 EXT2 （参见参数 11.02 EXT1/EXT2 SELECT，并且参数 60.02 TORQUE SELECTOR 被设置为 SPEED。 对每个传动过程而言，合适的转差率需要在实践中逐渐寻找。主机和从机都必须设置 转差率。 转差率设置为电机额定速度的百分数。在某一个工作点上，实际速度的减少取决于转 差率的设置以及传动负载（也即转矩给定/ 速度调节器输出）。当负载增加时，转差 率只能轻微地降低传动速度。当速度控制器输出达到 100 ， 转差率的值取决于参数 60.06 DROOP RATE. 的设置。随着负载逐渐降低，转差率线性地下降为 0 。 电机额定速度 降落 无降落 速度调节器输出 100 } Par. 60.06 DROOP RATE 速度下降 速度调节器输出 转差率 最大速度 计算举例 转差率是 1, 速度调节器的输出是 50,传动单元的最大速度是1500 rpm。则速度下降 0.01 0.50 1500 rpm 7.5 rpm 传动负载 100 / 主/ 从通讯和参数设置 18 60.07 MASTER SIGNAL2 对主机送往从机的给定 1 速度给定 信号进行选择。 格式为 xxyy ，其中 xx 代表参数组， yy 代表索引值。例如缺省值 202 表示 参数组为 2，索引为 02，也即 2.02 SPEED REF 3。 60.08 MASTER SIGNAL3 对主机送往从机的给定 2 转矩给定 信号进行选择。 格式为xxyy ，其中 xx 代表参数组， yy 代表索引值。例如缺省值 213 表示参数 组为 2 ，索引为 13 ，也即 2.13 TORQ REF USED 。 图 6 . W i n d o w 控制、转矩选择器和转差率设置。关于调节速度调节器方面的信息， 参见 固件手册中的 参数组 2 3 S p e e d C o n t r o l . PID – – 0 1 2 0 3 4 5 SPEED REF 速度给定 TORQ REF 1 转矩给定 TORQ REF 2 速度调节器输出 TORQ REF 3 内部转矩给定 EXT1 外部控制地 1 EXT2 外部控制地 2 参见参数 11.02 EXT1/EXT2 SELECT EXT2 EXT1 SPEED TORQUE MIN MAX ADD 2.10 2.09 TORQ REF 3 TORQUE TORQ REF 1 TORQ REF 2 DROOP 2.02 SPEED REF 3 ACTUAL SPEED 60.02 TORQUE SELECTOR SPEED CONTROLLERWINDOW CONTROL REFERENCE CHAIN RATE 主/ 从通讯和参数设置 19 参数设置 – 从机站 下表列出了在主/ 从机应用中需要调整的参数名。这些参数在随后的文字中有更详细 的说明。 关于其它参数设置，参见固件手册。 10.01 EXT1 STRT/STP/DIR 当从机选择 EXT1 作为当前控制地时，该参数定义了启动、停止和转向命令的信号 源。 旋转方向参见现场总线控制模式，参见固件手册。 COMM.CW 该值为从机的典型设置值。当 EXT1 被选作从机的当前控制地时，由主机站通过通道 CH2 发送的从机控制字就成为启动和停止命令的信号源。 关于速度控制和转矩控制的选择信息，参见参数 11.02 EXT1/EXT2 SELECT 中的介 绍。 其它选择 参见固件手册 。 参数典型设置 从机为速度控制 典型设置 从机为转矩控制 10.01 EXT1 STRT/STP/DIRCOMM.CWCOMM.CW 10.02 EXT2 STRT/STP/DIRCOMM.CWCOMM.CW 11.02 EXT1/EXT2 SELECTEXT1EXT2 11.03 EXT REF1 SELECTCOMM.REFCOMM.REF 11.06 EXT REF2 SELECTCOMM.REFCOMM.REF 16.01 RUN ENABLECOMM.CW3COMM.CW3 16.04 FAULT RESET SELCOMM.CW7COMM.CW7 30.18 COMM FAULT FUNCFAULTFAULT 30.19 MAIN REF DST- OUT1.00 s1.00 s 60.01 MASTER LINK MODEFOLLOWERFOLLOWER 60.02 TORQUE SELECTORSPEEDADD 60.03 WINDOW SEL ONNOYES 60.04 WINDOW WIDTHPOS0.0 rpm30.0 rpm 60.05 WINDOW WIDTHNEG0.0 rpm30.0 rpm 60.06 DROOP RATE参见相关文字中的说明。参见相关文字中的说明。 主/ 从通讯和参数设置 20 10.02 EXT2 STRT/STP/DIR 当从机选择 EXT2 作为当前控制地时，该参数定义了启动、停止和转向命令的信号 源。参见上面的参数 10.01 EXT1 STRT/STP/DIR 。 11.02 EXT1/EXT2 SELECT 该参数设置用于选择外部控制地的输入源，或者将外部控制地固定为 EXT1 或 EXT2 。该参数决定了启动/ 停止/ 转向命令和给定信号的有效外部控制地。 EXT1; EXT2; DI1 DI6; COMM.CW11 参见 固件手册。 注意 由主机发送的从机控制字不含有控制地选择信息。因此，在从机站中不要将该 参数设置为 COMM.CW11 。 关于 EXT1 和 EXT2 的选择，见控制信号连接图 （参见 从机控制信号连接） 当选择 EXT1 时 控制命令从参数 10.01 STRT/STP/DIR 所定义的信号源读入。 外部速度给定从参数 11.03 EXT REF1 SELECT 所定义的信号源读入。 传动单元采用速度控制模式； 视窗控制模式无效。 当选择 EXT2 时 控制命令从参数 10.02 STRT/STP/DIR 所定义的信号源读入。 外部速度给定从参数 11.03 EXT REF1 SELECT 所定义的信号源读入（注意危险 速度 （参数组 25）在速度控制链中不予考虑）。 外部转矩给定从参数 11.06 EXT REF2 SELECT 所定义的信号源读入。 传动单元采用速度控制还是转矩控制取决于参数 60.02 TORQUE SELECTOR 的 值，该参数用来选择内部转矩给定。可以将该参数固定为速度调节器输出 SPEED