一种高性能液压减振器试验台设计.pdf

没汁与制造 2 0 14 年 第l 期 第2 7 卷， 总 第1 2 9 期 机械 研究 与应用 供 lr 定的理论和实践。 5 结 语 酣于较复杂结构的并联机器人来说 ， 其运动学分 析 一直是机构分析的基础与难点， 特别是对于并联机 器人的正解而言， 其存在的解有多种 ， 常规的方法求 解速度慢 、 效率低并且可能不能求 出所有的解。通过 实例证明了利用 Ma t l a b编制通用程序对并联机器人 的正反解进行求解速度快 、 精度高。该方法对于同类 问题具有普遍意义 ， 为机构运动学分析提供 了便利。 并 日 I M a t la b还提供 了 良好的外部程 序接 口， 便于这 些正反解的汁算结果直接导入到机器人的控制系统 中， 为机构的后续分析研究提供了理论基础 。 参考文献 f l 黄真 ， 孔令福 ， 方跃法 ． 并联机器 人机构学 理论 及控制 『 M1 ． 北 上接第 1 1 3页 4 ． 3 试验结果分析 由图 5口 丁 清楚看 出阻尼特性试验时每个频率下 所对应的所有试验结果 ， 包括 F一 5示 功图、 F 图 、 最大阻尼力、 阻尼系数 、 示功图不对称率等， 并能生成 相应的报表， 如图 6～ 9， 能够满足高性能减振器的测 试要求 同时 ， 通过 比较压力补偿阀施加前后 的试验 报表发现 ， 施加压 力补偿 阀后阻尼特性 曲线 明显改 善 ， 示功图不对称率大大降低 ， 从而进一步说 明系统 恒 对于阻尼特性 的重要性 。 5 结 论 奉试验台符合欧洲标准 ， 是研发高性能轨道交通 车辆液压减振器的试验装备， 也是进行轨道车辆动力 学匹配研究所必需的试验设备 ， 其特点如下 1 试验范围广， 可满足横 向、 垂 向和抗蛇形等 各种型号的减振器的试验 ； 2 能提供精确的简谐运动， 并能在一次试验中 无级调幅 、 调频和改变测试零点 ， 也可在同一支座条 件下测试不同行程 的减振器 ； 1 l 8 京 饥械工业 出版社 ， 1 9 9 7 ． 张曙 ， He i s e 1 ． U ．并联运动 机床1 Mj ． 北京 机械上业 出版礼 ， 2 0 0 3． T i a n Y 1 ． ， S h i r i n z a d e h B J ．P e r f o r ma n c e E v a l u a t i o n o f a FI e x 1 ．i F e B a s e d F i v e b a r Me c h a n i s m f o r Mi e r o ／ N a n o Ma n i p u l a t i o n [ C] I EEE ／AS ME I n t e r n a t i o na l C o n f e r e n c e O il Ad v a n c e d I n t e l l i g e n t Mc e h a t r o n i e s， S i n g a p o r e， 2 0 0 9 7 6-8 1 ． 姜虹 ， 贾嵘 ， 董 洪智 ， 等 六 一由度 并联机 器 人位置正解 的 数值解法[ J ] ． 上海交通大学学报， 2 0 0 0 3 3 5 1 3 5 3 ． 裴葆青 ， 韩先 国， 陈五 ， 等．基 于传感器 的 6 一 D OF并联 机构运 动学正解 [ J ] ． 北京航空航天大学学报 ， 2 0 0 5 ， 3 1 4 4 2 l 一 4 2 4 刘安心． 机构运动综合理论与位置分 析的理论及 实朋 方法研 究 [ D1 ． 南京 东南大学 ， 1 9 9 4 ． 王沫 然． MA T L A B与 科 学 汁算 [ M] 北 京 电子 工 、 此出版 社 ， 2 0l 2． 李永泉 -一种新型 4 - R F T R并联机构 的运动学分 析及仿真研 究 [ D]秦皇岛 燕 山大学 ， 2 0 0 5 3 计算机可提供随机载荷谱和预设的某种载 荷谱 ， 以使试验条件与实际工况相同 ， 从而能 厂解到 减振器的真实特性 ； 4 液压系统采用压力补偿阀保持系统恒压， 能 实现精确控制 ， 试验数据和曲线输 出方便 、 精度高； 5 试验行程可在线调整 ， 主动激振力可在 0～ 1 0 k N之间任意调整 ， 可满足各种型号减振器的阻尼 特性试验和疲劳特性试验 ； 6 能测出高频激振时减振器的动态阻尼特性。 参考文献 [ 1 ] T B ／ T 1 4 9 1 2 0 0 4 ， 机车车辆油压减振器技术条件[ S 1 ． [ 2 ] 陈嫦， 唐进元． 基于2 0 一 s i m的减振器试验台液压系统键合 建模 与动 态仿真分析 [ J ] _ L 程设 汁学报 ， 2 0 1 0，1 7 5 3 4 0 ． [ 3 ] T B ／ T 2 2 2 9 2 0 0 4 ． 机车车辆油压减振器试验台技术条件f Sj [ 4 ] 何 国华， 胡军科 ， 吴 fi 1J 飞 ， 等． 液 压泵 和液压 马达功 率回馈 试验 台设 汁[ J ] ．液压 与气动 ， 2 0 0 5 ，1 6 9 9 2 2 2 4 ． [ 5 ] 王恒升， 张西伟 ， 胡军科． 基于 L a b V i e w的减振器试 验 台测控 系 统设计 [ J ] ． 电子器件 ， 2 0 0 6 3 9 2 5 9 2 8 l寸