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4.10SpecialInstructions,PID控制一个PID回路。,FBC与已知参考数据比较，并记录所有不匹配位的位置。,DDT与一已知的参考数据比较并记录所有不匹配位的位置。并且修改参考数据使之与源操作数匹配。,DTR通过屏蔽传递源操作数，并比较传递结果与参考数据，然后用源操作数覆盖参考数据以用于下一次比较。,ProportionalIntegralDerivativePID,ProportionalIntegralDerivativePID,PID调节器主要有以下优点。技术成熟易被人们熟悉和掌握不需要建立数学模型控制效果好,PID调节器的形式,比例调节器比例积分调节器比例微分调节器比例积分微分调节器,比例调节器的微分方程为yKPet（4-1）式中y为调节器输出；Kp为比例系数；et为调节器输入偏差。由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图所示。,1.比例调节器,比例调节特性,图4-1阶跃响应特性曲线,式中TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小.TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱。,2.比例积分调节器,积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用。积分方程为,积分作用,图4-2积分作用响应曲线,将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器，调节规律为,PI调节特性,图4-3PI调节器的输出特性曲线,3.比例微分调节器,微分调节器的微分方程为,微分作用响应曲线如图4-4所示。,图4-4微分作用的输出特性曲线,PD调节器的阶跃响应曲线如图4-5所示。,图4-5PD调节器的输出特性曲线,4.比例积分微分调节器,为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分三种作用组合起来，形成PID调节器。理想的PID微分方程为,（4-5）,图4-6PID调节器对阶跃响应特性曲线,PID指令的参数,,,,,,独立增益与相关增益,独立增益与相关增益与微分,PID公式变量说明,ProportionalIntegralDerivativePID,ProportionalIntegralDerivativePID,手动自动无冲击切换的实现,ProportionalIntegralDerivativePID,ProportionalIntegralDerivative,ProportionalIntegralDerivative,ProportionalIntegralDerivativePID,ProportionalIntegralDerivativePID,PID,PID,PID,PID,PID,PID,PID,PID,串级控制,ProportionalIntegralDerivativePID,ProportionalIntegralDerivativePID,比率控制举例,
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