三菱PLC-高速定位模块—QD75M详介.ppt

,新一代高速定位模块QD75M详介,目录,,1.QD75M的介绍2.用于定位控制的数据2.1参数的列表2.2定位控制数据3.GX-Configurator-QP的说明4.应用指令介绍5.QD75M附加功能的说明6.应用例子,1.1QD75M的特点,有1、2、4轴的模块可选,每个模块占用32个I/O点采用SSCNET的高速总线连接伺服放大器，速度10Mpps多种定位方式（1）每个轴可编写600个基本定位数据。有35种控制方式，有速度控制、固定值进给控制、差补控制等。（2）5组每组50个高级定位数据高可靠性和可维护性，和伺服放大器之间通过总线连接，可靠性高、易于维护。和高分辨率的电机配合使用，轻松构建绝对位置系统。通过GX-Configurator-QP实现参数设置、定位数据编写、监控和测试。,注SSCNETSERVOSystemControlNETwork,1.2系统的硬件连线图,,,,,,电源模块,Q_PLC模块,QD75M2,I/O模块,,,USBRS-232,编程软件GX-DeveloperGX-Configurator-QP,SSCNET,手动脉冲发生器,,电缆（用户自制）,适用于ＳＳＣＮＥＴ总线的伺服放大器MR-H-BNMR-H-BMR-J2-BMR-J2S-BMR-J2-JrMR-J2M-B,最后一个伺服要有一个终端电阻MR-A-TM,,,MR-J2HBUSƓM,注意不同型号的伺服放大器之间也可以连接,1.3定位原理说明,1.4模块的I/O信号列表,1.5模块的I/O信号列表,1.6监控数据buffer列表）,监视数据,控制数据Cd.1Cd.40,,系统监视数据监视QD75规格和运行历史,轴监视数据监视与运行轴有关的数据，如当前位置和速度,,系统控制数据把“设置数据”写入模块/初始化模块的“设置数据”,轴控制数据进行与运行相关的设置，控制运行期间的变速，并停止/重新起动运行,Md.1Md.47,Md.1Md.19,Md.20Md.47,Cd.1Cd.2,Cd.3Cd.40,1.7主要监控数据,2.1.1参数列表,参数,,定位参数,,基本参数1,基本参数2,具体参数1,调整参数,,OPR参数,,OPR基本参数,OPR具体参数,SERVO参数,,基本参数,具体参数1,具体参数2,具体参数2,当启动系统时按照设备和适用电动机设置,,当启动系统时按照系统配置设置,,设置执行OPR所需的参数值,,根据使用的SERVO具体设置,2.1.2基本参数,2.1.3具体参数1,2.1.4具体参数1（续）,2.1.5具体参数2,2.1.6具体参数2（续）,2.1.7OPR基本参数,2.1.8OPR具体参数,2.1.9SERVO参数-基本参数,（Pr.100Pr.107主要包括描述SVmotor的系列型号等基本信息Pr.108自动调谐功能0-插补模式1-自动调节方式12-手动调节方式23-自动调节方式24-手动调节方式1Pr.109servo的响应速度,2.1.10SERVO参数,SERVO调整参数Pr.112Pr.126包括负载的惯量及其速度位置环的增益等。SERVO具体参数1（Pr.127Pr.143SERVO具体参数2Pr.144Pr.161,,,描述通讯、输出监视、零速等一些辅助信息,2.2.1定位数据编写,定位数据包括1.主要的定位控制数据每个轴共有600个主要定位数据，每个数据包括10个项目。使用QD75中存储的“定位数据”执行“主要的定位控制”，通过在该“定位数据”中设置需要的项目，然后启动该定位数据执行基本控制。2.高级定位控制数据5组高级定位数据（70007004），每组定位数据对于每个轴有50个数据，每个数据有五个项目。通过在“块起动数据”和“条件数据”中设置需要的项目，然后起动该“块起动数据”来执行“高级定位控制”。高级定位控制执行的是条件起动“主要的定位控制数据”，所以，要先写好主要定位数据，才能执行高级定位控制。,2.2.2主要定位数据编写,运行方式三种运行方式可选控制方式有35种控制方式从动轴选择在做插补运动时，选择要联动的轴加速时间减速时间定位地址表示要运行到的地址圆弧地址在圆弧插补时用到，如果选择的是辅助点圆弧插补方式，该值是辅助点的值；如果选择的是圆心定位方式，该值是圆心的值命令速度根据参数，表示合成速度或长轴速度等待时间当执行过该定位数据后的停留时间M代码输出M代码，完成辅助工作,每个轴共有600个基本定位数据，每个数据包括10个项目,2.2.3运行方式介绍,定位完成单步执行连续定位控制执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度要降为0）连续轨距控制执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度不降为0）,2.2.4控制方式介绍,1/2/3/4轴的直线控制（包括直线插补）1/2/3/4轴的固定进给控制2轴圆弧插补控制1/2/3/4轴的速度控制V/P和P/V转换控制当前值变更跳转指令,,辅助点方式,圆心正反转方式,2.2.5高级定位数据编写,运行方式有连续和单步两种数据号指主要定位数据的数据号起动方式有七种起动方式参数条件数据,,5组高级定位数据（70007004），每组定位数据对于每个轴有50个数据，每个数据有五个项目,,,Nomalstartnextstart不用设置,条件方式，选择条件号,Forloop,表示循环的次数,2.2.6高级定位控制起动方式,正常启动-启动要执行的基本定位数据条件启动-条件满足，执行基本定位数据等待启动-等待条件满足，执行基本定位数据同时启动-同时启动其他轴的定位数据条件循环启动-条件满足，就执行循环操作无条件循环启动-设定循环的次数,共有六种起动方式,3.GX-Configurator-QP功能,定位参数设定SERVO参数设定基本定位数据编写高级定位数据编写软件的其他功能离线定位数据仿真监控功能测试功能,3.1基本定位数据编写画面,运行方式,控制方式,从动轴,加减速时间,定位地址,圆弧地址,命令速度,等待时间,M代码,3.2高级定位数据编写画面,条件数据,参数,起动方式,数据号,运行方式,3.3定位数据的离线模拟功能,,轴的运行轨迹,3.4监视功能,3.5测试模式,,测试模式,,选择轴号,项目,,4.1QD75应用指令说明,定位数据编号1600块启动70007004机器OPR9001快速OPR9002当前值更改9003多轴同时启动9004,起动指定轴的定位数据,其中1、2、3、4表示要起动那个轴的定位数据。“Un”QD75起始的I/O地址的高两位地址。例如QD75M的起始I/O地址是80H,则“Un”为8”。（S存储控制数据的首地址。（S0系统区（S1存储完成时的状态。0正常完成除0外异常完成（出错代码）（S2指定下列通过指令起动数据编号,D在指令完成时，使运行变为ON并持续一次扫描时间的位软件的起始地址。如果异常完成指令，则D1也会变成ON。,4.2QD75应用指令说明,恢复QD75的指定轴的绝对位置,其中1、2、3、4表示要起动那个轴的定位数据。“Un”QD75起始的I/O地址的高两位地址。例如QD75M的起始I/O地址是80H,则“Un”为8”。（S存储控制数据的首地址。（S0和（S5S7系统区（S1存储完成时的状态。0正常完成除0外异常完成（出错代码）（S2从伺服放大器接受的下列信号写入输入模块。b0伺服放大器ONb1ABS数据位1b2传送数据READY标志S3传送到伺服放大器的信号。b0伺服放大器ONb1ABS数据位1b2传送数据READY标志（S4与伺服放大器通讯的状态。0正常完成除0外通讯中,D在指令完成时，使运行变为ON并持续一次扫描时间的位软件的起始地址。如果异常完成指令，则D1也会变成ON。,4.3QD75应用指令说明,示教指定轴,其中1、2、3、4表示要起动那个轴的定位数据。“Un”QD75起始的I/O地址的高两位地址。例如QD75M的起始I/O地址是80H,则“Un”为8”。（S存储控制数据的首地址。（S0系统区（S1存储完成时的状态。0正常完成除0外异常完成（出错代码）（S2示教数据选择，设置要写入当前进给值的地址（定位地址/弧地址）0当前进给值写入定位地址。1当前进给值写入弧地址。（S3定位数据编号，设置执行示教的定位数据编号。,,,,,,,,,Zp.TEACH1/2/3/4“Un”SD,,3.,D在指令完成时，使运行变为ON并持续一次扫描时间的位软件的起始地址。如果异常完成指令，则D1也会变成ON。,4.4QD75应用指令说明,把QD75参数、定位数据、块起动数据写入闪存ROM,初始化QD75的设置数据,“Un”QD75起始的I/O地址的高两位地址。例如QD75M的起始I/O地址是80H,则“Un”为8”。（S存储控制数据的首地址。（S0系统区（S1存储完成时的状态。0正常完成除0外异常完成（出错代码）,D在指令完成时，使运行变为ON并持续一次扫描时间的位软件的起始地址。如果异常完成指令，则D1也会变成ON。,5.1附加功能说明,1.电子齿轮功能误差补偿APPr.2-每一转的脉冲数AIPr.3-每一转的位移量AMPr.4-单位放大倍率L-指定位移量,调整的步骤,,5.2附加功能说明,2.行程限制功能包括软件行程限制（Pr.12Pr.13和硬件行程限制RLSFLS,设置方法如下,5.3附加功能说明,3.M代码输出功能用于命令与正执行的定位数据相关的辅助工作（夹紧、砖头旋转、工具更换等）M代码输出时序,应用程序举例,6.应用举例,1.两轴直线插补2.两轴连续插补3.使用高级定位功能，实现单轴往复定位,6.1设置流程,硬件连接参见p.4,GX-Devolpoer进行硬件配置,调试,GX-Configurator-QP定位参数设置参见1.2,GX-Configurator-QP基本定位数据编写参见2.2,GX-Developer顺控程序编写,,GX-Configurator-QP参数设置参见2.1,,,,GX-Configurator-QP高级定位数据编写参见2.2.5,,,6.2系统配置,,1.系统的配置定位模块占32个IO点,,6.3定位参数的设置,6.4Servo参数的设置,6.5基本定位数据编写,运行方式,控制方式,从动轴,加减速时间,定位地址,圆弧地址,命令速度,等待时间,M代码,6.6高级定位数据编写,条件数据,参数,起动方式,数据号,运行方式,6.7顺控程序,,,,,6.8顺控程序,,谢谢,,,,