混合动力挖掘机工作装置液压系统设计及仿真研究.pdf

2 0 1 3年 1 月 第4 1卷 第 2期 机床与液压 MACHI NE TOOL HYDRAUL I CS J a n ． 2 01 3 Vo 1 ． 41 No ． 2 DOI 1 0 ． 3 9 6 9 ／ j ． i s s n ． 1 0 0 1～3 8 8 1 ． 2 0 1 3 ． 0 2 ． 0 3 5 混合动力挖掘机工作装置液压系统设计及仿真研究 吕其 惠 广东交通职业技术学院，广东广州 5 1 0 6 5 0 摘要将混合动力技术应用于液压挖掘机工作装置液压系统 ，以I S G发电电动一体机和超级电容为辅助动力核心部件 ， 设计了液压挖掘机柴油机辅助动力系统和转台电动回转系统；以能量回收为目标，改进了工作装置液压驱动系统和动臂油 缸 一液压马达能量回收系统，实现了对动臂油缸重力势能和转台惯性动能的回收利用。仿真结果表明采用该设计方案降 低了发动机装机功率及油耗，可以节约能源、减少排放污染。 关键词混合动力液压挖掘机；方案设计 ；能量回收 中图分类号T H 1 3 7 文献标识码A 文章编号1 0 0 1 3 8 8 1 2 0 1 3 21 0 0 4 Re s e a r c h o n Hy d r a u l i c Sy s t e m De s i g n a nd Si mu l a t i o n o f Hy br i d Ex c a v a t o r W o r k i n g De v i c e L V Q i h u i G u a n g d o n g C o mm u n i c a t i o n P o l y t e c h n i c ，G u a n g z h o u G u a n g d o n g 5 1 0 6 5 0 ，C h i n a Ab s t r a c t Hy b ri d t e c h n o l o g y w a s a p p l i e d i n t h e e x c a v a t o r h y d r a u l i c s y s t e m． Di e s e l a u x i l i a r y p o we r s y s t e ms a n d t u r r e t e l e c t ri c r o t a r y s y s t e m o f h y d r a u l i c e x c a v a t o r w e r e d e s i g n e d w i t h I S G p o we r g e n e r a t i o n e l e c t ric ma c h i n e a n d s u p e r c a p a c i t o r a u x i l i a r y p o w e r c o r e c o mp o n e n t s ． I n o r d e r t o r e a l i z e e n e r g y r e c o v e ry ， t h e wo r k i n g h y d r a u l i c d ri v e s y s t e m a n d t h e b o o m c y l i n d e r e n e r gy r e c o v e ry s y s t e m o f h y d r a u l i c mo t o r we r e i mp r o v e d ．En e r gy r e c y c l i n g o f t h e b o o m c y l i n d e r g r a v i t a t i o n a l p o t e n t i al e n e r g y a n d t u r n t a b l e i n e i al k i n e t i c e n e r g Y wa s r e a l i z e d ．T h e s i mu l a t i o n r e s u l t s h o ws t h a t a d o p t i n g t h e d e s i g n，t h e e n g i n e i n s t all e d p o w e r a n d f u e l c o n s u mp t i o n a r e r e d u c e d， e n e r gy i s s a v e d a n d e mi s s i o n s p o l l u t i o n i s r e d u c e d ． Ke y wo r d s Hy b rid h y d r a u l i c e x c a v a t o r ；S c h e ma t i c d e s i g n；En e r gy r e c o v e ry 液压挖掘机是使用范围最广的工程机械产品，随 着我国基础设施建设力度加大 ，挖掘机市场取得了爆 发性增长。目前在用 的液压挖掘机功率匹配系统 中， 柴油机与液压泵作为动力系统在最大负载时才能较好 地进行功率匹配，但挖掘机作业工况复杂，负载波动 剧烈，最大功率与最小功率交替出现；柴油机输出扭 矩也剧烈波动，柴油机在小负荷时严重脱离经济区。 为满足最大负荷工况的要求 ，挖掘机都按峰值功率来 选择柴油机，造成大部分时间功率偏大，燃油经济性 差，排放污染；如果按平均功率选择柴油机，则发动 机过载和过热，不能实现全局功率的匹配 。由于挖 掘机耗油量较大，能源使用成本居高不下 ，开发节能 环保产 品更显得迫切 。近年来 ，蓄电池容量 的增加及 超级电容器的应用使混合动力液压挖掘机的设计及应 用成为可能，也为挖掘机实现全功率匹配 、节能降耗 提供了条件。文中探讨在液压挖掘机动力系统中引进 混合动力技术 ，改进工作装置液压系统和回转机构驱 动系统的设计方案 ，优化挖掘机柴油机与液压系统的 功率匹配，提高柴油发动机的工作效率，改善废气排 放的质量，节约能耗。 1 混合动力液压挖掘机液压驱动 系统的设计 1 ． 1 辅 助动 力 系统结构 挖掘机挖掘工况需要较大的功率输出而回转 、卸 料时功率输出较小，在一个台班作业周期中平均功率 仅为 6 2 ％ ，其动力需求波动大且周期强。设计方案 中，混合动力挖掘机以柴油发动机作为系统的主动力 源 ，在柴油机与液压泵连接单元中加装 I S G发电电动 一 体机 电动机 。电动机和储能装置组成辅助动力 系统 ，柴油机作为主动力源与电动机并联共同驱动液 压泵 ，主动力源与辅助动力系统通过电控系统进行合 理的功率匹配。电动机作为辅助动力可工作于发电或 电动状 态 ，柴油发动机 的功率主要用于驱动外载 ，多 余或不足部分由电动机转化或补充。辅助动力系统储 能装置储存的能量在挖掘机超载和重载时释放出来辅 助驱动，对柴油发动机起到动力 “ 削峰填谷” 的功 能，降低了柴油发动机装机功率和装机成本；使柴油 机输出转矩得到均衡控制并平稳地工作在经济运行区 间，减低能耗及排放。 收稿 日期 2 0 1 1 1 2 2 7 作者简介吕其惠 1 9 7 1 一 ，男，硕士，副教授，研究方向为电液控制技术。Em a i l l q h l O 0 1 2 6 ． e o m。 第 2 期 吕其惠混合动力挖掘机工作装置液压系统设计及仿真研究 1 0 1 1 ． 2 工作装置油缸三泵三回路驱动 。进 出口独立 调节的系统方案 传统液压挖掘机多采用柴油机一液压泵一执行机 构 液压马达的驱动方案。其工作机构液压系统 是由驱动工作装置液压油缸回路和驱动转台的双泵双 驱动回路组成。工作装置动臂油缸、小臂油缸、转斗 油缸共用一个泵 驱动 ，主控制阀进出油节流 口联动调 节，进出口都有压力损失。由于各个工作装置液压油 缸的压力相差较大，液压泵的输出压力必须高于负载 最高压力而低压负载则需要压力补偿 ，导致补偿压力 损失、能量损耗、功率下降，泵输出压力也跟着提 高。在单泵驱动多执行器液压系统中，无法消除进油 节流损失 。作者采用三泵三 回路系统，动臂油缸 、 小臂油缸、转斗油缸分别由单独的液压泵驱动，液压 泵的输出压力根据油缸需求配置，压力降低 ；出口采 用独立调节，通过调节出油节流口的开度来控制执行 油缸的运动速度，克服传统双泵双驱动回路的压力补 偿阀造成的压力损失和效率低下问题 ，可以进一步降 低系统的能耗损失，达到节能效果。三泵三回路驱动 液压 系统 如图 1 所示 。 图 1 混合动力液压挖掘机工作装置液压系统图 1 ． 3 液压 马 达节 能 回收 系统设 计 由于液压挖掘机作业时行驶系统都处于停止状态 且挖掘机长距离转移时均采用拖车拖运，行驶系统对 功率及节能影响很小 ，在节能系统设计时不作考虑 ， 采用传统成熟的液压系统方案。液压挖掘机工作装置 主要通过回转平台、动臂 、小臂、铲斗的相互配合来 完成作业任务。由于工作装置质量很大，加在动臂油 缸上的重力比较大 ，动臂油缸减速制动时会产生大量 的惯性能量和重力势能 ，且必须安装背压阀，惯性能 量都消耗在控制阀和背压阀的节流 口上，造成了能量 浪费同时也产生大量的热量，导致液压油温度升高， 降低了液压元件及液压油的使用寿命。为了使这部分 能量得到回收利用，设计了由电机、能量 回收马达 、 单泵驱动动臂油缸和进出口独立调节共同组成的混合 动力挖掘机新型节能回收系统。在动臂油缸主控制阀 回油出口处串联能量回收马达代替背压阀，将动臂油 缸回位时的重 力势 能 回收并 转 化为 马达 输 出 的机 械 能，使原本消耗在压力补偿阀上的能量被液压马达回 收用来驱动发电机发电，其电能经过变频器整流并储 存在储能电容中以供回转电机使用 ，实现能量的循环 再生 应用。 由于动臂油缸的回油连接回收液压马达 ，通过控 制液压马达的流量 ，调节动臂油缸的背压P实现控制 动臂油缸的下降速度 。当动臂油缸从举升位置下 降、制动时 ，根据黏滞阻尼理论可知阻尼力与动臂 油缸 的运动 速度成 正 比，设 k 为黏 性阻尼 系数 ，在 不考虑有杆腔 的压力 P 的情况下 ，则 P f A 一 Q d t Q m k 。 p1 A1F0 其中 为动臂油缸与 回收马达间容腔 的容积；P 、 A ， 、F分别为动臂油缸无杆腔压力、活塞横截面积 、 摩擦力；5 e 为液压油的弹性模量 ；O 9 、Q分别为马达 的角速度和排量；m为动臂油缸活塞及负载作用在活 塞杆上的总质量。 动臂油缸下降制动时的重力势能及惯性能量带动 回收液压马达回转从而驱动发电机发电，电能经变频 器 I 2整流后储存在储能电容中，其发电电流 ， Q p l 一 ．， 【 ， 一 k m m 一T w ／ U 式中J 、k 分别为回收马达和发电机的总转动惯量 及黏性阻尼系数 ；U为电容的工作电压；T为摩擦力 矩 ， h 式 中 ， 为 电容 的放 电 电流 ；， 为发 动机 辅助 动 力 电机驱动负载的电流；C为节点容量。 工作装置转斗油缸和斗杆油缸没有重力势能，惯 性能量也比较小，回收利用价值不高，为了系统简单 考虑不设计能量回收装置。 2 转台电机驱动回转系统设计 2 ． 1 回转 台电驱动 系统设计方案 现用挖掘机转台驱动回路 由泵通过阀控后驱动回 转液压马达，回转液压马达经减速机减速增扭后驱动 回转转台。动力传递过程经历机械能一压力能一机械 能的转化过程，传动效率较低。挖掘机作业时回转频 率高且惯性较大 ，转台制动过程存在大量能量损失。 1 0 2 机床与液压 第 4 1 卷 混合动力液压挖掘机电机驱动 回转系统由回转 台、减速器、I S G回转电机、超级电容组成。回转台 驱动装置以I S G电机替代回转液压马达，转台的回转 由变频 电动机 I S G经减速机 构减速 增扭后 直接驱 动 ， 其电能来 自于电容器；I S G电机也可以通过 自身的转 动惯量在电动机和发电机之间来回切换状态 ，平衡机 械冲击和振动，起到减震器的作用。回转系统工作原 理为操纵回转手柄，电控系统的手柄压力传感器向 控制器发送电机转动控制信号，控制器向储能电容输 出放电指令，电容器给 I S G电机放电，电机带动挖掘 机工作平台产生转动；停止手柄转动；转台减速制动 时由于惯性作用带动变频电机 I S G以高于同步转速的 速度旋转而发电，其发出的三相交流电能经变频器整 流为直流电储存在电容器中，同时变频电机 I S G对转 台产生制动力矩使其减速和制动 。减速或制动时的 惯性动能转换成电能 ，为机载电容进行充电。系统能 量转换为机械能一电能，不足部分由外部其他能量补 充 ，电机驱动节省了消耗在液压阀上的能量 ，效率比 液压能转化过程高很多 ，提高了燃油经济性。对挖掘 机回转制动惯性能量进行回收是混合动力挖掘机节能 重要的组成部分。 2 ． 2蓄电装置选用 混合动力液压挖掘机电能的储存可以选择超级电 容和动力电池。混合动力汽车上多采用动力电池，而 挖掘机则首选超级电容；作为新型储能设备的超级电 容具有很高的放电功率和功率密度 ，同时也具有很大 的荷电储存能力，能很好满足挖掘机短时间高功率的 挖掘作业工况要求；电容器的选择要综合考虑容量、 可靠性、成本 、整机电控系统的控制策略及整机工作 过程中的荷电状态 S O C 等方面。超级电容容量设 定按 6个工作周期可回收的最大能量 E 作为选择参 考依据 ，超级 电容模型采用经典 的 R C模 型 ，其 电量 与输出电压成线性关系 。超级电容值的计算公式 如下 c 式中C为 电容容量 F ；V m 为 电容充满 电电压 V ；V m i 为电容放完电电压 V 。 2 ． 3 回转电机的选择 电机是混合动力挖掘机辅助动力单元核心部件， 承担着为发动机提供辅助动力、驱动挖掘机回转和制 动能量回收转化的任务 ，必须具备很好的驱动性能。 I S G电机是电动 一发电一体机，融合 了电机、电子、 数字信号处理、控制等技术 ，集电动机和发电机功能 于一体，具有突出的起／ 停控制快、能量再生利用好、 动力辅助性强等优点， I S G电机在混合动力技术上的 应用对节能减排起到重大作用。 对电机参数的选择上因遵循等效替换的原则回 转台 I S G电机性能应等效于原液压马达性能，转矩和 功率能驱动挖掘机转台顺利回转 ，满足最大负载挖掘 时的功率需求；I S G电机额定转速必须等于或大于发 动机最大转速。 I S G混合动力系统中，根据 I S G在挖掘机上使用 作业条件恶劣、负载波动大的特点 ，选择径向尺寸较 大、轴向尺寸较小的永磁同步发电电动一体机 ，辅助 动力电机与泵一起安装在柴油机曲轴输出端 ，回转电 机用于驱动转台回转圈，其参数选择需要考虑 峰值 功率、最大转矩、额定转速、最大转速、额定功率 、 经济性、制造成本等方面综合考虑 。回转电机参数 选择见表 1 。 表 1 I S G电机参数 刑 峰值功 额定功 最大转速／额定转速／最大转矩／ 一率／ k w - ／ k W r ． m i n r ． m i n N m 3 混合动力液压挖掘机电驱动系统能量仿真分析 以最为常用的2 0 t 挖掘机作为研究对象，控制器 根据操作信号和检测信号 ，按照控制策略分配柴油 机、电动机转矩以共同驱动液压系统工作 ，实现动力 输出的功率匹配。建立混合动力液压挖掘机 A D V I ． S O R软件仿真模型如图2 所示。 时间 液压系统 输入模式 时间 变量泵排量 发动机转矩 工作模式发动机转速 发动机转矩 荷 电状态 电动转矩 电动转矩 电机 同步转速 控制器 L _ 荷电状态 三 ．| 1 供 给 功 率 需 求 功 率 I 电 阻 超级电容 转 矩 指 令 燃 油 消 耗 r 1 口 l 输 出 功 率 h 燃 油 消 耗 转 速 指 令 l L ． f 兰 竺 兰 竺 r ] 率 殳 动机 I 辅助转矩 电机同步转速 电机转速指令 需求功率 超级电容电量 I S G电机 图 2 混合动力挖掘机动力系统模型 A D V I S O R软件 是 由美 国可再 生能 源实验室在 MA T L A B软件环境下开发的混合动力设备仿真平台。 试验时启动 A D V I S O R软件进入整机参数输入窗 口， 在 A D V I S O R图形 界面 G U I 下选 择设置 机型 ，在 已选 择机型内部的 m文件中对各柴油机、液压部件、电 机、电容参数模型等进行设定和修改。例如图 3中点 第 2期 吕其惠混合动力挖掘机工作装置液压系统设计及仿真研究 1 0 3 击进入发动机编辑窗 口，窗口把发动机自定义参数 m 文件添加到列表中，选择f u l e C o n v e r t e r ，单击 D o n e 确 定后再点击 H e l p按钮即可获得发动机效率的相关仿 真结果。 图 3 柴油机性能仿真界面 各模块仿真情况如下 1 动力 系统 发动机与 I S G电动机共同为挖掘机液压系统提供 动力，把柴油机的调速曲线转换为数值模型。在仿真 时，运用插值原理获取重载模式和标准模式的理论转 速、转矩 如表 2 ，发动机的输出功率 尸 r 与电容的输 出功率 P 之和与液压泵输入功率 P 相等，即 PbPf P 仿真模型以液压系统工作油缸、回收液压马达的 实测压力值P和体积流量值 Q为输入 ，输出为液压系 统驱动功率 P 和 回收 的功率 P ，P 。 、P 计算 如 下 引 D一 卫 2 垒 2 一 叼 7 P h p 1 Q 1 田 式中 p 。 、Q 。 分别为动臂油缸驱动时的压力和流量 ； 卸 、A Q分别为控制阀的压力和流量损失。 表 2 混合动力挖掘机柴油机性能参数 2 回转机构 挖掘机作业过程包括挖掘、满载回转、卸料、空 载返回 4个过程。回转 时间 占总作业 循环 时间的 6 0 ％ 一 7 0 ％ ，回转过程分为满载回转加速 一满载回 转制动 一空载回转 一空载制动 4个过程。以挖掘机转 台角速度和转矩作为输入，考虑减速器传动比的基础 上得到电机的同步转速和转矩指令 。回转机构主要 参数如表 3 。 表 3 转台工作参数 仿真结果 如表 4 表明通过对混合动力系统 动力参数的匹配、控制策略的优化可以使柴油发动机 始终工作在高效区或怠速区 ，实现转矩和功率的 均衡控制 如图4所示 ；混合动力挖掘机节约油耗 3 1 ． 9 ％ ，柴油机 装 机功 率 降低 了 3 2 ． 7 ％，耗油 率 如图5 保持在较低水平，具有很好 的节能效果， 排放污染也会显著降低。 表 4 挖掘机仿真结果比较 600 400 目200 量0 枷 ．400 600 图4 转矩均衡 控制曲线 1 40 0 l 2 0 0 1 00 0 80 0 60 0 4 00 2 0 0 0 图5 柴油机油耗 对比曲线 4结束语 混合动力液压挖掘机工作装置设计方案中引入发 电电动一体机作为辅助动力装置，柴油机装机时只需 按平均输出功率配置，降低了柴油机配置成本。发动 机的油耗和排放减少 ，经济性得到显著提高。以电机 驱动替代液压马达驱动转台的回转 ，实现对回转制动 能量的回收 ；采用三泵三回路设计降低了泵的工作压 力，工作装置动臂油缸设计液压能量回收装置 ，减小 了压力补偿阀口的压力损失。混合动力挖掘机具有操 作方便、节能环保的功能。 混合动力技术在汽车领域已经得到成功的应用， 但在工程机械上的应用仍处于初级阶段。能源的紧张 和环境污染的加剧必将对工程机械产品的节能环保提 出更高的要求。工程机械生产企业将更加注重混合动 力液压挖掘机的开发应用，随着关键部件的不断改进 和技术进步，也会推动混合动力液压挖掘机更早进入 市场。 下转第 1 1 7页 第 2期 李平 等 基于机床做功量的监控系统开发 1 1 7 l 2 1 1 3 1 1 4 1 1 5 一l 1 6 1 “1 2”0 “1 3”0 “1 4”0 “l 5”0 “1 6”0 嵌入 V B执行文件 j i a n k o n g ． e x e ，将 j i a n k o n g ． e x e 移至⋯⋯／ O E M ／ 下。至此 ，整个 O E M设计过程完成， 其框架结构如图6 。 OEM j i a n k o n g ． d l l j i a n k o n g ． e x e r e g i e ．i n i ，mmc ． i n i j i a n k o n g , i n i 【 jj i i a a n n k k 。 o n n 昏 g ,m z u d s i 图6 O E M框架结构 4 监控系统的应用 通过试验测得 ，当磨损量 ，为 0 ． 51 0 m m 时，需要对丝杆螺母副采取维护措施 ，此时驱动电机 做功可以通过式 1 0 和图 3求得 ，WI 3 ． 61 0 MJ 。 把该系统应用在 T H M 6 3 8 0卧式加工 中心上，运 行的界面如图 7所示，当累积做功达到 3 ． 61 0 M J 时 ，机床会 自动报警。 图7 用户维护监控系统界面 5结论 以高开放 、高性能的数控系统西门子 8 4 0 D为设 计平 台 ，通 过 V B开发 的用户 界面和 V C动态链接 库 在 O E M软件开发环境中嵌入 ，开发出了基于用户角 度来提高可靠性的用户监控维护系统， 提高机床的智 能化程度。 文中将一种新的可靠性方法用户监控维护思 想引入数控机床可靠性研究领域中，创造性地提出定 功维护的概念 ，通过建立丝杆螺母副与电机做功的数 学模型 ，为定功维护提供理论依据 ；为提高机床可靠 性提出新的方法和思路。 所应用的研究方法使用户对机床的维护保养更合 理、更优化 ，而且该思想方法也可用于其他设备维 护 ，具有 良好 的工程应用前景 。 参考文献 【 1 】 X U J i a n s h e n g ， Z H O U L a n ， Z H A O Y u a n ． C o m p o s i t i o n o f t h e S u rf a c e L a y e r R u b b e d u n d e r t h e S e l e c t i v e[ C] ／ ／ T r a n s f e r C o n d i t i o n 3 r d I n t e r n e t i o n a l S y mp o s i y m ， 1 9 9 0 4 8 14 8 4 ． 【 2 】 徐建生 ， 赵源． 轧机压下装置中重载丝杆 一 螺母副的磨 损 自补偿 系统磨损模型的建立[ J ] ． 中国机械工程， 2 0 0 1 ， 1 2 2 1 1 9 21 9 4 ． 【 3 】 郭圣路 ， 张荣圣． V i s u a l B a s i c 6 ． 0中文版从入门到精通 [ M] ． 北京 电子工业出版社 ， 2 0 0 8 ． 【 4 】 M I C H A L O S K I J o h n ， B I R L A S u s h i l ， Y E N J e r r y ． S o f t w a r e M o d e l s f o r S t a n d ard i z i n g t h e Hu ma n Ma c h i n e i n t e rfa c e C o n n e c t i o n t o a Ma c h i n e C o n t r o l l e r [ J ] ． C h i c h e s t e r J o h n Wi l e y and S o n s L t d， 2 O 0 3 ． 【 5 】陈顺红 ， 张桂香， 孔宇， 等． 基于 8 4 0 D的凸轮轴磨床数 控 O E M软件 的开发 [ J ] ． 数控专栏 ， 2 0 0 8 3 1 4 7 1 5 0． 【 6 】 张晓华． 数据库基础及应用 A c c e s s 2 0 0 3操作基础及应 用[ M] ． 重庆 重庆出版社， 2 0 0 9 ． 【 7 】 S i n u m e r i k 8 4 0 D _ 8 I O D简明调试手册[ M] ， 2 0 0 5 ． 【 8 】刘春辉， 徐建飞． V i s u a l C 程序设计学习笔记[ M] ． 北 京 电子工业出版社， 2 0 0 8 ． 【 9 】 吴艳花． 基于 V B下西门子 8 4 0 D数控系统界面的二次 开发[ D] ． 兰州 兰州理工大学 ， 2 0 0 5 ． 【 1 0 】 S i m e n s ． 8 4 0 D H M I P r o g r a m m i n g P a c k a g e [ M ] ． 上接 第 1 0 3页 参考文献 【 1 】姜继海， 于安才 ， 沈伟 ， 等． 基于 C P R网络的全液压混合 动力液压挖掘机[ J ] ． 液压与气动 ， 2 0 1 0 9 4 4 4 9 ． 【 2 】张延廷 ， 王庆丰 ， 肖清 ， 等． 混合动力液压挖掘机液压马 达能量 回收的仿真与试验 [ J ] ． 机械工程学报， 2 0 0 7 8 2 1 82 2 2 ． 【 3 】 邢树鑫， 林明智 ， 戴群亮． 混合动力挖掘机回转系统设计 [ J ] ． 工程机械， 2 0 1 0 ， 1 2 6 3 8 4 0 ． 【 4 】 宋德朝 ， 刘刚， 罗军， 等． 混合动力挖掘机动力系统方案 设计与仿真研究 [ J ] ． 机电一体化， 2 0 0 9 8 8 8 9 1 ． 【 5 】 刘刚， 宋德朝， 陈海明， 等． 并联混合动力挖掘机系统建模 及控制策略仿真[ J ] ． 同济大学学报， 2 0 1 0 7 7 9 8 4 ． 【 6 】肖清， 王庆丰， 张彦廷， 等． 液压挖掘机混合动力系统建 模及控制策略研究 [ J ] ． 浙江大学学报， 2 0 0 7 3 4 8 1 4 8 3 ． 【 7 】张远深， 王书武， 沈欢 ， 等． 混合动力挖掘机模拟试验台 设计 [ J ] ． 液压与气动， 2 0 1 1 5 7 3 7 4 ．