直驱式液压传动系统的特点及设计要点.pdf

2 0 1 0年 1 1月 第 3 8卷 第 2 l期 机床与液压 MACHI NE TOOL HYDRAUL I CS NO V ．2 01 0 Vo l _ 3 8 No ． 2l DOI 1 0 ． 3 9 6 9 ／ j ． i s s n ． 1 0 0 13 8 8 1 ． 2 0 1 0 ． 2 1 ． 0 2 3 直驱式液压传动系统的特点及设计要点 刘庆 和 哈 尔滨工业大学机 电工程学院，黑龙江哈 尔滨 1 5 0 0 0 1 摘要以13 本川崎精机公司所提出的液压系统图为例将直驱式液压系统与传统液压系统进行比较，可明显看出直驱式 液压系统的系统结构大为简化并节能。对构成直驱式系统的各部件进行了必要的说明，以期进一步对直驱式液压系统的理 解。 关键词直驱容积控制；交流伺服电动机；混合执行器；驱动器；变频器 中图分类号T H1 3 7 文献标识码A 文章编号1 0 0 1 3 8 8 1 2 0 1 0 2 1 0 8 0 5 Th e Fe a t ur e s a nd De s i g n El e me n t s o f Di r e c t Dr i v e Vo l ume Co nt r o l Hy dr a u l i c S y s t e m HU Q i n g h e H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y ， H a r b i n He i l o n g j i a n g 1 5 0 0 0 1 ，C h i n a Ab s t r a c t A s p e c i fi c c o mp a ri s o n b e t w e e n d i r e c t d ri v e h y d r a u l i c s y s t e m a n d t r a d i t i o n a l h y d r a u l i c s y s t e m w a s ma d e t a k i n g t h e d i a g r a m o f h y d r a u l i c s y s t e m as a n e x a mp l e p r o v i d e d b y t h e K a w a s a k i P r e c i s i o n Ma c h i n e r y C o mp a n y J a p a n ．I t i s o b v i o u s l y t h a t t h e s y s t e m a r c hi t e c t u r e o f t h e d i r e c t d riv e h y d r a ul i c s y s t e m i s g r e a t l y s i mpl i f i e d a n d t h e s y s t e m c an r e du c e e ne r g y c o n s ump t i o n．S o me n e c e s s a - r y e x p l a n a t i o n s o f t h e v a ri o u s c o mp o n e n t s o f t h e d i r e c t d riv e s y s t e m w a s ma d e ，wi s h i n g h a v e a f u r t h e r u n d e r s t a n d i n g o f d i r e c t d r i v e h y d r a u l i c s y s t e m． Ke y wo r dsDi r e c t d riv e v o l u me c o nt r o l ；AC s e r v o mot o r ；Hy brid a c t u a t o r ；Driv e r；I n v e rte r 直驱式液压传动系统绝大多数是采用交流伺服电 动机驱动定量泵推动执行件 油缸或液压马达进 行工作。由电动机本身的变速、变向、变转矩的功能 取代流量控制阀 、方 向控 制阀和压 力控制 阀 的功 能 ， 消除 了液压 回路 中的节 流损失 ，并大大简化液压 回路 的结构。在国际上称其 为直接驱 动容 积控制 D i r e c t D r i v e V o l u m e C o n t r o l ，简称 D D V C电液传动 系统。 可以简称直驱式液压传动系统或直驱式液压系统。这 种系统在 日本和美 国发展很快 ，应用 逐渐普及 ，关于 直 驱式 液 压 传 动 系统 的基 本 原 理 ，可 以 参 考 文 献 [ 1 ] 。 作者 以 日本川 崎精机 公 司 文 中简称 “ 川 崎” 所提供的直驱式液压传动系统的回路方案为例进行介 绍 。 “ 川崎”是生产液压泵和其他液压产品的著名大 公司 。“ 川崎 ”所用 的泵为 双排量变量泵 ，这主要是 为 了进一 步节 能 。其 他厂 家所 生产 的直 驱式 液 压装 置 ，几乎全用定量泵 。 1 直驱式 容积控 制 回路 图 1 为开式回路的直驱式液压传动系统原理图。 图 1 所用的交流伺服电机是单旋向的，可用变频器驱 动的感应异步电动机 ，也可用伺服驱动器驱动的同步 执 行器1 执行 器2 压 力 图 1 直驱开式回路的液压传动系统原理图 电动机 。图 1中的液压泵为单旋 向双排量变量泵 。因 为是开式 回路 ，它可以驱动多个执行器 。每个执行器 都 由三位 四通电磁 换 向阀 或 比例 阀或伺 服 阀 控 制 。在 电控部 分包括伺服驱 动器或变频驱动器及液压 控制器 ，它主要用 于压力 一 流量控制 。压力 一流量控 制特性如图中右下方所示。图 1中的压力阀是安全 阀 ，以防压力过载出现故障时 ，起 安全保 护作用 。电 机 的另一轴端装有测转速的脉冲发生器 P G ，通过 它可对电机进行闭环控制。在压力管路上装有压力传 感器，以便按压力指令控制系统压力。由流量指令去 收稿 日期 2 0 1 0 0 7 0 7 作者简介刘庆和 1 9 2 7 一 ，教授，博士生导师，主要从事机电一体化方向教学和科研工作。电话0 4 5 18 6 4 0 2 7 5 9 ， E ma i l h i t qh l i u 1 6 3．c o rn。 第2 1期 刘庆和直驱式液压传动系统的特点及设计要点 8 1 控制 油泵 的流量 ，同时 也可 控制 变 量泵 的大 、小 两 挡排量。通过液压控制器发出的泵排量切换信号去控 制 电磁 阀 S O L 来 改变 泵 的两 挡排 量 。外 界 电 源 5 0 H z ，3 8 0 V 先接 驱动器再 接 电动机 ，在 电源 与 驱动器 ，驱动器与电动机之间需要 串接滤波器 、电抗 器 ，减少主线路 上的电磁 波干扰 。根据工况要求 ，有 时还要接上电动机制动器与电能回收装置 。 图2为闭式回路的直驱式液压传动系统构成原理 图。由 于 闭式 回 路 的局 限性 ，只 能 有 一 个 执 行 器 单用户 。泵与执 行 器构成 完整 的 闭式 回路。 回路 中并联一 个 吸排 阀 由单 向 阀 和 液 控 单 向 阀所 组 成 ，以平衡单出杆油缸 执行器进出油量的不平 衡 问题 。因为闭式 回路所用 的油 泵必须 是双旋 向的。 在油泵的入油口处装有单向阀，以解决油泵正反向吸 油时互不干扰的问题。单向阀的开启压力，根据笔者 的实践 经验 应小 于 0 ． 1 M P a 为 宜 。有 的厂家 是用 吸 排 阀解决泵 的双方 向吸油 问题 。“ 川崎 ”所 用 的油 泵 都是斜盘式轴向柱塞泵，它的 自吸能力较强。 执 行器 图 2 直驱闭式回路的液压传动系统 图2中的液压控制器用于位置 一 压力控制 ，它根 据上位机信号来 切换位置控制与压力控 制。图 2主 回 路 中所并联的空 白阀 ，笔者认 为是 吸排 阀⋯ ，在其去 油箱的途 中串接有 散热 器 ，只能排 油 大腔 中的差 额油量 ，大腔要 吸人 差额油 量时 ，只有通 过泵入 口 处的单向阀。图2中执行器油缸有位移传感器 ，可进 行闭环控制，以获得位置精度 ，其它部分如图 1 所 刁 o 2 传统液压 回路与直驱式液压回路对 比 图 3 是对以开式回路的传统液压传动系统和以开 式回路的直驱式液压传动系统所作的比较。图 3下半 部分的直驱式开式回路，泵是单旋向的泵，转速范围 为0～ 2 0 0 0 r ／ m i n ，油缸换向由三位四通电磁阀完成 。 此图可代替上半部分的 3个图。系统构成简化又节 能，这是直驱式的最大优点。 图 3 传统开式回路与直驱开式回路的液压传动系统 3 液压压 力机的闭式回路 图4 油压机的传统开式与闭式回路及 直驱闭式回路的液压传动系统 图4为油压机传动系统的实例。图中上两图为油 压机传统的液压传动系统图，可进行压力 一位置控 8 2 机床与液压 第 3 8卷 制 。左侧为开式 回路 ，右侧 为闭式 回路 。如果将其上 两图改造成具有闭式回路的直驱式液压传动系统图如 图4下图所示 ，系统既简化，功能齐全又节能。直驱 式液压传 动 系 统 的液 压泵 转 速 范 围 为 0～ 2 0 0 0 r ／ m i n 。其电动机的驱动器与液压控制器组成一个控 制装置 ，其输 入的是 压力指令与位置指令 以及压力传 感器的信号和位置传感器的信号。 4 关于直驱式液压传动系统几个问题的说明 4 ． 1 Hy b r i c l 一词 的含 义 直 驱式 电液传动执 行器 E H A E l e c t r o h y d r os t a t i c A c t u a t o r ，在 国外又称为混合执行器 H y b r i c l A c t u a t o r 。H y b r i c l 的原意为混血儿。电液t 昆 合技术或电液 融合技术的特点是电控的灵活性和液压出力大的双重 优点。也就是说发挥 电驱电控的快 速性及操作 的方便 性同时又能发挥出液压本身出力大的双重优点，真正 体现了机电一体化的强强融合的技术特点 ，这也是液 压技术发展的方 向。液压技术所 以能出力大就是 因为 液压装置有功率密度 功率质量 比 大 的独特优点。 4 ． 2 交流伺服 电动机 与 直驱 式液压 传动 系统 随着交流调速的快速发展 ，变频调速技术 日趋成 熟 。由于各 种应 用领 域 对交 流调 速 电动机 的强 烈需 求，近年来 ，在国内外市场上交流调速电动机供应充 足并在性能和价格上逐渐满足 了用户的要求 。普通 的 变频调速电动机 ，性能可能满足一般用户的要求 ，应 用面很广泛 ，造价也适当，因此近十几年来已相当普 及，给用户带来很大的方便。但对这种简单的变频调 速的电动机是开环控制的，其调速精度不高。 在直驱式 电液传动系统 中，所用 的交流 电动机为 交流伺服电动机，电动机可以按着伺服指令进行工 作 ，对 电动机实行闭环控 制 ，调速精度是高的 。 在液压技术领域中 ，应用 的交流伺服 电动机有两 种 ，交流伺服感应异步 电动机和交流伺服 同步 电动 机 。在技术性 能上 已能 满 足和超 越 用户 的 要求 。因 此，近十年来在国际上 如美国和 日本 已研制成 功并使用不需电液伺服阀的电液伺服传动系统。用交 流伺服电动机驱动液压定量泵或变量泵去推动执行器 工作 ，技术上 已经成熟 。泵与执行器之 间可组成开式 回路或闭式 回路 。它 的优点是在液压回路上基本不使 用方向控制阀、流量控制阀及压力控制阀。这就明显 地去掉了回路上的节流损失，实现节能。执行件所要 求 的变速 、变 向、限压全 由交流伺 服 电动机 的变速 、 变向和限转矩来完成。使传动系统显著节能和简化系 统结构。这就是十年来国际液压技术领域所发展的直 接驱动容 积控 制 D i r e c t D r i v e V o l u m e C o n t r o l ，简称 D D V C 电液传动系统。 在 2 0世纪 9 0年代初期 ，美国和 日本开 始着手发 展直驱式液压系统。美国在飞机舵面控制上已实现功 率电传系统中的电液执行器 E H A E l e c t r o H y d r o s t a t i c A c t u a t o r 就是直驱式 液压装 置。我 国北京航 空航 天 大学于 2 0世纪 9 0年代在王占林教授指导下已开始研 究 E H A 。 日本 2 0世纪 9 0年代开始至今约有十个生产 厂家研制并销售直驱式液压油源与直驱式设备 。 。 直驱式液压传动技术在日本发展很快 ，并已在一些传 动与控制的生产设备上使用直驱式液压产品。 可 以这样说 ，没有交流伺服电动机的出现 ，就不 可能有直驱式液压传动系统。直驱式液压装置是典型 的机电一体化 Me c h t r o n i c s 新技术新产品。交流伺 服电动机与液压 泵 的动态 响应 如频 响 远不 如 电 液伺服 阀，它 的频 响一般 小 于或 等 于 3 H z ，有 的可 做到 5 H z 。从直驱式液压传动系统发展的 1 0年经验 证明，这样的频响对大多数液压执行器来说 已足够 用。直驱式液压传动系统虽然有其显著节能和系统结 构简化的独特优点，但其制造成本是偏高的，如果考 虑长期运行可以减少能耗 ，其成本还是合算的。交流 伺服电动机 异步机或同步机和液压定量泵或双 排量变量泵都可由国内外专业生产厂家供应。交流伺 服同步电动机的价格比异步机偏高。交流伺服感应电 动机和定量泵或变量泵与传统液压系统所用的同类型 产品价格几乎是一样 的。 传统液压系统的电控柜简单且造价低，而直驱式 液压系统的电控柜要求高、造价也高。 直驱式液压传动系统是液压技术领域中的新技 术，它的优点显著，有很大的发展应用前景，但成熟 的传统式液压系统仍有其强大的生命力。 有如 国外人所 说 的 ，2 1 世 纪 的液压 技术 是直 驱 式液压技术 ，这话有一定 的道理 。 4 ． 3 变频 器 驱 动 I n v e r t e r D r i v e 与 伺 服 器驱 动 S e r v o D r i v e 直驱式 液压 系统 中从 习惯上看分有变频器驱动和 伺 服器驱 动两种 。在技术实质上 ，两者都是变频器驱 动，两者都可实现伺服驱动。生产厂家 n J l 崎精机公 司将其从性能和成本上分为两类，以便于销售。 变频器驱动的直驱式液压系统，在异步电动机输 出轴 的另一端上装有脉冲发生器或其它形式的测速装 置，如光电码盘。电动机的全称为交流伺服感应异步 电动机。这种电动机坚固耐用 ，造价相对便宜。在电 机的控制上采用矢量控制技术手段 ，以提高其变速性 能，与同步电动机比较 ，其转速控制精度低。 变频 器驱动 的交流 电动机实 际上有两种 一种是 简单型的，对普通交流感应电动机实行开环控制；一 种是伺服型的，对交流感应电动机实行闭环控制，后 者变速控制精度高。伺服器主要构成就是变频器，所 第 2 1 期 刘庆和直驱式液压传动系统的特点及设计要点 8 3 谓伺服驱动器习惯上是指所用 的电动机为交流伺服 同 步电动机。 伺服器驱动的直驱式液压系统，所用的电动机为 交流伺服同步电动机，在控制系统上也用矢量控制技 术 ，其转速控制精度高，造价较高。要求高的同步机 有时用稀土元素的磁钢 如钕铁硼磁钢做主磁极。 4 ． 4开式 回路 与 闭式 回路 在现有的液压装置上几乎都是开式 回路 ，即油泵 从油箱吸入 油 ，由执行件 出来 的油返 回油箱 。在驱动 上都是使用恒转速感应式异步电动机 鼠笼机 。在 工作时电动机始终处于高速恒转速运行，耗能较大。 已有近百年历史的静液传动装置 H y d r o s t a t i c T r a n s m i s s i o n 是典 型 的液 压闭 式 回路 。这 种传 动 装 置至今仍有不少应用，如用在行走车辆上和工程机械 与农业机械上。 直驱式液压传动系统有开式回路和闭式 回路之 分。根据执行件的用途及数量来选用回路形式。一般 情况下 ，开式 回路适用于具有多个执行器的系统 ，即 多用户系统。但这时系统中要使用方向控制阀。闭式 回路 的特点是适合单用户系统 ，即只有一个执行件 的 系统 ，这是闭式 回路的局限性 。 在闭式 回路 中根 据 执行 器 A c t u a t o r 的形 式 ， 如单出杆油缸 、双出杆油缸或液压马达，一定要并联 吸排阀 由液控单 向阀及单 向阀组成 ，以解决进入 执行件流量的不平衡问题。根据执行器负载要求 ，有 的还要在 回路上 串联 液压 锁 由两 个 液控单 向阀组 成 。闭式 回路中 的油箱 是很小 的 ，可以做成小 型密 闭式 内压油箱或开式 小油箱 。开式小油箱做成封 闭式 的，并使用增压空气滤清器 ，可使油箱增强液压泵的 吸入能力防止产生气蚀 。 4 ． 5 自吸式补油与动力补油，开式油箱与闭式油箱 液压泵都有 自吸进油的能力，其中柱塞泵自吸能 力较强 。但所有的泵的 自吸能力 都有限 ，开式液压 系 统，泵的进油都靠泵的自吸进油。具有开式回路的直 驱式液压系统也是靠 泵的 自吸进油 ，所用 的开式油箱 都是容积偏大的开式油箱 ，通过油箱上的空气滤精器 注油口，呼吸口与大气相连通。在具有闭式回路 的传统液压系统与直驱式液压系统中也都难免有外漏 问题。又如执行器为差动油缸，活塞两端的容积是不 等的，即油缸进出油的油量不等。闭式回路在工作时 必须向回路中补油及向回路外排油。在闭式回路中并 联 一组 吸排 阀 ，即可解决进 出油量不平衡 的问题 ，又 可补偿 回路 中 的外 漏 问题 ，见 参考 文献[ 1 ] ，执 行 器为对称液压缸或液压马达时其进出油量是相等的， 这 时 ，吸排 阀 的 作 用 只 是 补 偿 回路 中 的外 漏 量 问 题 。 闭式回路的油箱可以做得容积很小 ，这种油箱最 好做成气压 气囊式闭式油箱 ，以增强泵的 自吸 能力 ，见参 考 文献 [ 9 ] 。闭式 回路 的油箱 也 可做成 开式油箱 ，分为有两种类型，一种是普通的小型开式 油箱 ，另一种是装有增压 式空 气滤清 器的小 型油箱 ， 以增强泵的 自吸能力 。这是一 种半 开半 闭式油箱 ，见 参考文献 [ 6 ] 。 在某些大型的或大功率的闭式回路中，如使用大 排量或超大排量的低速大扭矩液压马达时，其漏油量 是不可忽视的，这时应该用动力补油方式，即用单独 补油泵补油。如闭式回路 中使用大型差动式油缸时， 这 时用补油泵补油有 一定 困难 ，用 吸排 阀补油 为宜 。 液压传动系统中，在很多情况下油缸是卧式安装 的， 闭式 回路设计时较容易 ，对 执行器 为立式 液压缸 时 ， 根据其外负载的特点 ，在设计闭式回路时要考虑外负 载对活塞 杆 缩 回时 的能 量 回 收 问题 ，见 参 考 文 献 [ 5 ] 。 4 ． 6 单出杆差动油缸与单 出杆对称 油缸 ，立式油 缸 与 卧式 油缸 在液压传动系统 中所用 的油缸 大都是差动油 缸 ，即单 出杆油 缸 。有 时根 据工 况 要求 ，对 油 缸 的 活塞杆进出速度与压力要求相等，因此有人做成双 出杆油缸 ，一端的活塞连着负载，另一端 的活塞杆 空运行 ，这种结构 占用空间大。在 2 0世纪 9 0年代 有人设计 出单 出杆 对称 油缸 ，其构 造原 理 图见参 考 文献[ 7 ，8 ] 。 4 ． 7定量 泵与 变量泵 在传统的液压装置中，很多是使用定量泵，它由 恒转速的感应式异步电动机驱动，旋转方向是不变 的，输出流量是固定的；在直驱式具有开式回路的液 压系统中，交流伺服电动机驱动的也是单旋向的定量 泵 ，因其转速可 以变化 ，所 以定量泵的输 出是变流量 的。 在直驱式闭式回路的液压传动系统中所使用的定 量泵必须是双旋向的，即泵的输入输出流量可以改变 方 向。 在传统的液压传动系统中，根据执行器的工况要 求，有时要用变量泵 ，它由恒转速异步电动机驱动。 控制变量泵的变量机构来改变泵本身的排量 ，即可得 到变量输出。 在直驱式液压传动系统 中，绝大部分都是使用 定量泵即可满足要求。但有的厂家 ，如 日本川崎精 8 4 机床与液压 第 3 8卷 机公 司 ，在 直 驱式 系 统 中 采用 具 有 双 排 量 的变 量 泵 ，其目的是为了在保压时减少驱动转矩，以达到 进一 步节能 的 目的 ，同时在设 计 上也 可选 小容 量 电 动机。 4 ． 8 单 向 阀 在 国外 ，有人把 直驱式液压传动系统称为无阀系 统 ，这种说法从技术 上看不够准确 。虽然在直驱式液 压系统上基本不使用传统的三大类液压控制阀，即流 量控制阀、压力控制阀和方向控制阀，但在具有闭式 回路的直驱式液压系统上仍然要用单向阀和液控单向 阀，以解决回路不平衡 的吸排油问题及有的工况要求 用液压锁问题 。单 向阀及液控单向阀在 工作时 ，只有 很小的局部 阻力损失 ，没有节流损失 ，为了提高单 向 阀通油的快速性 ，日本 O P T O N公司使用 电磁单 向阀。 在具有开式 液压 回路 的直 驱式 系 统上必须 使用 方 向 阀 ，有 的系统还要用压力阀。 近年来 ，在液 压控制 阀的技术 上 出现 的螺纹 插 装式单 向阀和液控单 向阀 ，螺纹 插装 式方 向阀和压 力阀的 出现 ，给 设 汁 液 压控 制 阀 块 带 来 很 大 的 方 便 。 4 ． 9 关 于电动 机 和油 泵的选择 根据执行器的工况要求 ，如对转速控制精 度要求 一 般，可选择交流伺服感应异步电动机 如鼠笼式 机 ，装机尺寸大一些 ，但造 价较低 。反之 ，如对 转 速控制精度要求高，可选交流伺服同步电动机。因为 这两种电动机本身都是可以接受伺服指令与实现伺服 动作的，即可实现任意快慢速控制、任意转向控制与 任意位置控制。这种电动机本身就是一个伺服动力元 件。从目前国内市场供货情况看 ，不同功率的伺服感 应电动机都可买到。但伺服同步电动机的国内供应厂 家尚较少 。 关于液压泵的国内供应问题 ，目前还暂有些 问 题 。对双旋 向的定 量泵供货厂家还很少 。出现这样现 象的主要原因是 目前对双旋向泵的用户很少 ，从技术 上看把单旋向泵改成双旋向泵是不难做到的。 关于选 择液 压泵 类 型的 问题 ，总 的来 说 ，齿 轮 泵 、叶片泵 和轴 向柱塞泵都可做成双旋 向的，但内啮 合齿轮泵只能单旋向。在国际上，对直驱式液压系统 上用的最多的还是斜盘轴向柱塞泵。如在具有闭式回 路的直驱式液压传动系统中，可以将泵浸在油箱中， 但对泵 的结构有所改变 ，如泵 的外壳就是油箱壁 ，如 日本油研公司、O P T O N公司的直驱式液压泵站就是 这样 。 4 ． 1 0 国内液压泵站 液压油源装置的生产现状 液压传 动系统一般 由 4个部分组成 ，即液压源装 置 泵站 、执行件 油缸或液压马达 、液压控制 阀块 和电控柜 。 国内生产 液 压 泵站 有 的带 有 液 压控 制 阀块 的厂 家很多 ，约几十家。几乎都是生产 由异步 电动机 鼠笼机 恒速驱动定量泵或变量 泵 ，和一个大 油箱 包括过滤器及冷却器所组成。 直驱式液压系统也是由上述 4个部分组成。与传 统液压系统比较最大的差别在泵站部分。目前国内尚 未见到生产直驱式液压系统用的泵站，这种泵站分闭 式 回路和开 式 回路两 种 。这两 种 泵站 的容 积都较 紧 凑 ，尤其是 闭式 回路 的泵站可 以做成很小容积。在 闭 式 回路的液压系统 中一般没有必要使用冷却器与过滤 器。因系统发热很小，可以自平衡，因为闭式回路与 外界隔绝 ，油液受污染机会很小。但在电控柜部分， 直驱 式系统用 的要 比传统式系统用的要大一些 ，要复 杂一些 。 国外 已开始普 及直 驱式 液压 系统 ，我 国迟 早也 要 推广直驱 式液压 系统 。因此建 议有 条件 的厂 家要 及 时瞄准未来 的发展 ，加强 对直 驱式 液压 系统 的技 术研 发 。最 主要的就是研 发 设计 、生 产和 使用 直驱 式液压系统的泵站及其 电控柜 ，为低炭经济做出贡 献 。 参考文献 【 1 】刘庆和． 直接驱动容积控制电液传动系统 [ J ] ． 机床与 液压 ， 2 0 0 9 1 1 2 3 32 3 8 ． 【 2 】h t t p ／ ／ w w w ． k h i ． C O ． j p ／ k p m ／ 的力 I7 廿寺工j廿 一求部 分 ． 【 3 】 刘庆和． 直接驱动容积控制液压传动系统 D D V C系统 汇编． 2 0 0 9 ． 6 ． 【 4 】刘庆和． 直接驱动容积控制电液及电液伺服装置 日本 应用实例 资料汇编． 2 0 0 3 ． 1 0 ． 【 5 】刘庆和． 新型高效电动静压飞行模拟器运动系统[ J ] ． 机床与液压， 2 0 1 0 2 4 3 4 5 ． 【 6 】 李文强． 六自由度运动台电液伺服装置设计及其试验研 究[ D] ． 哈尔滨 哈尔滨工业大学， 2 0 0 9 ． 【 7 】 张 日 华． 六 自由度飞行模拟器的单通道电液位置伺服系 统的研究[ D ] ． 哈尔滨 哈尔滨工业大学， 1 9 9 7 ． 【 8 】 S o c i a l H a b i b i ． D e s i g n o f a N e w H i g h P e r f o r m a n c e E l e c t r o ‘ H y d r a u l i c A c t u a t o r[ J] ．I E E E ／ A S ME T r a n s e c t i o n s o n Me c h a t r o n i c s ， 2 0 0 8 ， 5 2 ． 【 9 】 桂文浩． 直驱式电液伺服装置 [ D ] ． 哈尔滨 哈尔滨大 学 ， 2 0 0 5 ．