自行式液压货车非对称转向系统设计.pdf

第 4 8 卷第 1 0期 2 0 1 2 年5 月 机械工程学报 J OURNAL 0F MECHANI CAL ENGI NEERI NG Vl0 1 ． 4 8 M a y NO． 10 2 0 l 2 DoI 1 O ． 3 9 0 1 ／ J M E． 2 0 1 2 ． 1 O ． 1 6 0 自行式液压货车非对称转向系统设计水 赵静一 陈鹏飞 郭 锐 燕 山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室秦皇 岛0 6 6 0 0 4 摘要从已知参数着手，利用简单的动力学模型，建立自行式液压货车蝴蝶板式转向机构的数学模型，确定拉杆、蝴蝶板以 及液压缸各铰接点的位置，完成单侧转向装置的设计。在此基础上，进行两侧转向装置对称或非对称布置，结合液压助力与 机械杆系运动互补的思路，提出通过利用液压缸 自身的面积差来提供转向速率比与动力比的方法， 解决相对于对称性机构的 不同布置时，非对称性转向机构引起的两侧蝴蝶板机械机构不协调和液压缸动作与受力不一致的问题；同时针对不同转向机 构的轨迹同步模式，利用两侧液压转向系统相互连通的能量传递通道，设计出相应的液压转向回路连接方式，实现了轨迹的 同步，改善了转向性能。对设计的某型货车转向系统进行仿真与试验研究，证明了该方法的可行性和实用性，为 自行式液压 货车转向系统优化设计提供理论指导。 关键词货车非对称转向机构蝴蝶板 中图分类号 U 4 6 3 De s i g n o f As y mme t r y S t e e r i n g S y s t e m f o r Se l f - pr o pe l l e d Hy d r a u l i c Tr a ns po r t e r ZHAO J i n g y i CHEN Pe n g f e i GUO Ru i Ke y L a b o r a t o r y o f He a v y Ma c h i n e ry F l u i d P o we r T r a n s mi s s i o n a n d C o n t r o l o f He b e i P r o v i n c e ， Y ans h a n Un i v e r s i t y , Q i n h u a n g d a o 0 6 6 0 0 4 Abs t r a c t P r o c e e d f r o m t h e o rie n t e d p a r a m e t e r s ， u s i n g t h e s i mp l e d y n a mi c mo d e l ， b u i l d t h e ma t h e ma t i c a l mo d e l f o r b u t t e r f l y p l a t e s t e e rin g s y s t e m o f s e l f - p r o p e l l e d h y d r a u l i c t r a n s p o r t e r ,d e t e r mi n e d t h e h i n g e p o i n t p o s i t i o n o f r o d ，b u tt e r fl y p l a t e a n d h y d r a u l i c c y l i n d e r , c o mp l e t e d the d e s i g n o f s i n g l e s t e e ri n g me c h a n i s m． o n thi s b a s i s ， a r r a n g e me n t s y mme t r i c a l o r a s y mme t r i c a l me c h a n i s m o n b o t h s i d e s o f s t e e rin g ，c o mb i n a t i o n t h e c o mp l e me n t a r y i d e a s b e t we e n h y dra u l i c p o we r a n d t h e mo v e me n t o f me c h a n i c a l l e v e r , p r o p o s e a me tho d tha t t h r o u g h the h y dra u l i c c y l i n d e r o wn d i ffe r e n t a r e a s t o p r o v i d e the r a t e o f s t e e r t u rni n g a n d d r i v i n g f o r c e ， f o r r e s o l v e t h e p r o b l e m t h a t b o th s i d e s o f the b u tt e rfl y p l a t e me c h a n i c a l b o d i e s u n c o o r d i n a t e d an d t h e m o v e me n t an d f o r c e o f h y dra u l i c c y l i n d e r i n c o n s i s t e n t wh i c h c a u s e d b y t h e d i ffe r e n t a r r a n g e me n t i n t h e a s y mme t r y s t e e rin g me c h a n i s m c o mp are d t o s y mme t r y , a g a i n s t the s y n c h r o n i z a t i o n mo d e o f tr a j e c t o r y for d i ff e r e n t s t e e ri n g a r r ang e me n t ． u s e t h e e n e r g y t r a n s f b r c h a n n e l t h a t i n t e r c o n n e c t e d b o t h s i d e s o f t h e h y dr a u l i c s t e e ri n g s y s t e m， d e s i g n e d the c o n n e c t i o n wa y s t o h y d r a u l i c c i r c u i t o f s t e e rin g c o rre s p o n d i n g ， a c h i e v e t h e s y n c h r o n i z a t i o n o f t h e t r a c k ，i mp r o v i n g s t e e rin g p e r f o r ma n c e ．s i mu l a t i o n a n d e x p e rime n t a l r e s e arc h o f a d e s i g n i n g t r a n s p o rt e r s t e e rin g s y s t e m，c o n fi r me d t h e me tho d f e a s i b i l i t y and p r a c t i c a l i ty,p r o v i d e t h e o r e t i c a l g u i d an c e for t h e o p t i mi z a t i o n d e s i g n o f s e l f - p r o p e l l e d h y dra u l i c t r a n s p o r t e r s t e e rin g s y s t e m． Ke y wo r d s T r a n s p o rte r As y mme t r y S t e e rin g me c h a n i s m Bu tt e rfl y p l a t e 0 前言 自行式液压货车 以下简称货车 是运输大型零 部件及产 品的常用运载工 ，其转 向性能决定 了 货车的操作品质 、稳定性和安全性 。 ] 。 国家 自然科学基金 5 1 1 7 5 4 4 8 、 国家重点实验室开放基金 G Z K ； 一 2 0 1 1 0 3 和河北省 自然科学基金 E 2 O 1 2 2 0 3 0 7 1 资助项目。2 0 1 1 0 9 2 1收到初稿， 2 0 1 2 0 4 1 0收到修改稿 货车转向机构主要有液压缸驱动多连杆机构转 向、液压独立转 向以及 电动机 驱动转 向等几种形 式 J 。由于车身尺寸限制 以及车辆转 向操作性能等 原因，基于转 向中心臂 俗称蝴蝶板 的杆系液压助 力转 向机构应运而生，其转向角度和转向模 式虽不 及独立转向等形式L 6 J ，但是其有着操作性能良好、 成本较低 、结构简单和布置方便等优点，在很多场 合得到了广泛应用 。 对于蝴蝶板形式转向机构来说， 当轮荷较大，特别是在非对称转向机构的转 向过程 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 2 0 1 2年 5月 赵静一等自行式液压货车非对称转向系统设计 1 6 1 中，由于存在两边转向速度和轨迹不一致以及单个 悬架载重大小不一等情况 ，使得轮胎侧滑的情况不 可避免，这样不仅造成轮胎磨损严重 ，有时甚至导 致爆胎或轮胎脱落等严重事故。所以转 向机构性能 的好坏 是这种货车设计的关键 问题之一 J 。 针对货车非对称布置的转向装置 ，解决机械机 构不协调与液压缸动作及受力不一致 的问题 ；并设 计不 同转 向机构的液压回路连接方式 。所提 出的设 计方法得到了试验验证，具有工程实 际意义 ，同时 为货车转 向系统优化设计提供理论指导。 1 单机构设计计算 货车通 常在车辆转 向中心线两侧各布置一个转 向中心臂 俗称蝴蝶板 ，图 1为某货车转向机构简 图 J ，该车转向系统由左右两个完全独立的单机构 组成，此图的两个单机构装置是完全对称布置 ，但 在 出现奇数轴线、不同轴线轮胎尺寸不同以及受载 荷中心稳定性影响等情况时，可以根据实际需要设 计成非对称布置。 r 二 盂 岛 ． 挺 ‘ 祷 一 L 一 ， ‘ g 一 『二 I 厂 - 罂 r-- - 一 ． 一 ． ． ． q ＼ ∈ 一 一兰 ． l 2 3 4 5 6 7 图 l 某货车转向机构简图 1 ． 液压悬架2 ．拉杆3 ．肘节臂4 ． 转向轴中心5 ．转向中心线6 ．转向液压缸7 ． 蝴蝶板 对于单个蝴蝶板机构 ，其设计原理相 同均是 以液压转向系统控制的液压缸为输入变量，通过液 压缸使蝴蝶板带动第一轴线转动，再通过拉杆把上 一 轴线 的转动传递到下一轴线 。第一轴、蝴蝶板和 其连接拉杆三者位置构成一种杆系机构两轴与两 轴之间的连接拉杆构成另一种杆系机构。利用杆系 间的位置和转角关系 即阿克曼原理[ 邶】 ，可 以确定 蝴蝶板和各拉杆 的主要铰接 点位置；再通过最大阻 力矩与最小转弯半径来确定液压缸铰点位置，完成 单侧转 向机构设计。 1 ． 1 基本几何关系 货车转 向示意图如图 2所示。最小转弯半径与 最大转角的关系为 s i na 1 1 式 中， 为最 小转弯半径 ； l 为第一轴对应最大 转角。 同侧两轴之间的转角关系为 L i c o t a i L j c o t 2 L , c o t ,a , f o o t , a 3 式中， 厶为第 i 轴到转 向中心的距离； 为第 轴到 转向中心的距 离；a i 、 为第 i 轴两侧的转动角度 a j ， 历为第 轴两侧的转动角度。 一 L 2 一 ⋯ M ⋯ f 1 、 2 ＼ 、 1 7 一 ＼ N ＼ J O ，O ，N N ＼ ＼＼M 1 l ， ＼ Ⅳ l ， ‰ ■ ⋯ 一 ＼ ＼ ＼ 一 转 。 向 中 心 线 D 图 2 货 车转 向不意图 同轴两侧之间的转角关系为 c 。 t 一c 。 t o , B 4 1 ． 2 拉杆铰点设计计算 拉杆各铰点设计的原则和 目标是实现车辆转弯 时无侧滑 ，即各轮绕 同一理想转动中心转动。 同侧相邻两轴之间的拉杆铰点计算原理相同 图 3 ，即当 b点绕 f 轴转动角度 ，a点转动角度 仅 ，得 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 1 6 2 机械工程学报 第 4 8卷第 1 0期 ， 2J 2 { 2 [ 一 ， cc。 s c。 s 一 c。sz sin 一 s i n S s i n 6 2 x 7 -X o s i n 8 ㈣ j - 1 o ， b ／ 2 i L i f_ 1 ， b ／ 2 图 3 同侧相邻两轴之间的机构示意图 s i n o t i n p ， 式 中，b为车辆 轮距 。X 1 、X 2 为 a点 、Y轴坐 标 冥 余点同理 。 一 般初定 X 1 、 X 2 分别为 i - 1 、 i 两轴的横坐标值， Y l 为设定初始值，根据 a c a c ，得 {c 一 一 一。 sin 2 一 ] sin c厶 一 厶 ～ [ ～ b c] c。sc口 一 一 ] 譬 [2 c 一 x1sin 厶 一 厶 一 2 一 c。s 一 一 2乃 ] 7 1 ． 3 蝴蝶板设计计算 蝴蝶板设计的原则和 目标是实现同一轴线上两 侧轮胎转角之间的关系并保持其两侧的对称性，在 此基础上 ，尽量修正与其连接的单侧轴线相对于同 轴线对称侧的转 向角度误差。 当 g点绕 1 轴转动角度 ，g点转动角度 s ，该 机构上下完全对称 图 4 。初设 X 7 为 1轴的横坐标 值 ，X 5 、Y 7 、X O为设定初始值，同第 1 、2 节可得 出 q 、 P 、 f、g r 的坐标表达式，再根据 q p q v - f g tg t ，得 一 { 2 一 ． 一 乃 sin g sin e 一 [sin 2 8 , b 一 ] sin z [ c。sz 一 一 c。 s占 一 ] } t i t ， l y q X 8 Y 8 g 5 O ／ 0 , 0 ＼ 厂 l l ， Y l 1 X 1 2 ， Y 1 2 一 ～～ ～ ～ 一 蓖 I f， ． 一 l v 图 4 蝴蝶板与第一轴的机构示意图 1 ． 4 液压缸铰点设计计算 液压缸定位设计的原则和 目标是实现液压缸的 伸缩行程量满足转向时所需的最大转角，同时提供 所需的转 向动力。 根据作为参考的液压缸的长度和外形尺寸，来 优化液压缸要求提供的液压力 。当液压缸端坐 ， ． 点 确定后 ，以任意时刻液压缸必须提供 的最大转向阻 力矩为条件，通过使液压力尽量小来确定 t点的位 置 。 如图 5所示， t 点的位置应尽可能地 由蝴蝶板中 心 D点向外移动，一般综合考虑运动干涉等因素设 定 t 、， ． 点位置。 图5 液压缸位置示意图 r x l 3 ， l 3 当 1轴最大转角时，蝴蝶板转动角度为 ，此 时液压缸铰点位置为 U 、U ，对应的 、u r 长 度范 围便是液压缸行程所需的最小范围 图 6 。 x 1 6 ， Y 1 6 一 4 s i n 7 ， X 1 4 c o s y ， √ 4 s i n y x 13 4 c o s y Y l 3 同理可得 9 1 O 、 ／、7 ／ 一 ∞ 、 ／ 一 S ， 6 2 r{； 6 2 S l； ／ - ／ 、 、 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 2 0 1 2年 5月 赵静一等自行式液压货车非对称转向系统设计 1 6 3 4 - - x , 4 s i n 7 十 3 4 c o s y 3 1 1 式中， 为第 m个拉杆腔面积； 为第 m个拉杆 受力； 、 为第 i 个铰接点 、Y轴坐标。 t x 】 4 ， 4 ，} ／ 一 ～一 ＼ k k‘ } rxl3，M ＼ D 而 ，0 ， l 一 ＼ t I x l4 ，- y 14 图 6 液压缸行程示意 图 1 ． 5 拉杆及液压缸受力计算 受力计算的原则与 目 标是实现转向动力要求， 即液压缸所能提供的最大液压力须大于实际转 向所 需的力并有一定储备 。单侧转 向机构 受力如 图 7 所示。 一 垂 c S d 一 生 ． ． ． 控 设各轴所受的最大转 向阻力矩为 M， 根据 m轴 力矩平衡，可得拉杆 1 受力为 M Sm 1 2 一 一 。 f 一 J 同理可得 出拉杆 受力 Sm ㈣ 1 3 f I一 一2 L _ L 一 一 一 f c 一 } Fo 1 l 厶 一 f， 一 一 b 2 一 b F 二 一 f 1 4 1 5 1 6 2 两侧蝴蝶板液压转 向系统设计 通过第 1节对单侧蝴蝶板的各铰接点设计计 算，货车可 以将设计完成的两个蝴蝶板装置绕同一 个转 向中心线实现对称或非对称布置，两蝴蝶板 的 动力源均为液压转 向系统相连 的不 同液压缸提供 。 但在非对称布置中，由于两侧蝴蝶板距转向中 心线长度不相等，必然导致计算结果不同，即计算 得出的两个蝴蝶板以及液压缸大小均不一致。 在没有国内外相关产品资料可借鉴的情况下， 首次提 出了利用液压缸 自身的面积差来解决非对称 机构的不一致性问题，并设计了调整两侧轨迹同步 的具体方案 。 2 ． 1 对称型转向系统 对于如图 1 所类似的转 向系统，左右两个蝴蝶 板均带动三个转向轴线，转向机构完全对称，转向 中心线位于两蝴蝶板对称中心线位置，此类转向系 统机械构件及液压缸计算及选型一致，互换性强。 由于两侧转 向装置机械上相互独立，为确保两 侧转 向轨迹的同步性，一般采用如图 8所示的液压 液压缸连接形式，其原理主要是联通两侧斜对称液 压缸的有杆腔 ，在保证液动力的同时实现了两侧液 压上 的轨迹 同步 ，继而实现车辆 良好的转 向性能。 图8 对称型转向系统液压缸连接示意图 2 ． 2 非对称型转 向系统 当图 2中 N≠M ，即左右两边蝴蝶板关于车辆 中心线成非对称布置时，两边机械机构均需要独立 计算，尽管最终可 以得 出设计方案 ，但此方案不仅 会造成两侧机构不协调、 臃肿以及杆件失去互换性， 同时也会造成液压缸选型不一致 ，从而增加液压转 向系统负担。 经多次试验研究发现 ，要想保持蝴蝶板与液压 缸 的互换性 相同性 ，一方面必须控制轴线少的一 侧蝴蝶板在转向过程中始终以另一侧蝴蝶板转动角 度的一个恒定速度比 1 来转动； 另一方面为确 保每一个轴线的转向动力矩相同， 即两侧均匀受力， ． ． ． 。 ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． L 1●， ●●●J 一 一 厶一 ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． 。 ． ． ． ． ． L 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 机械工程学报 第 4 8 卷第 1 0期 必须尽量要求轴线小的一侧输出力为另一侧 的又一 个恒定动力比KI KI 1 来转动。 在此基础上，从用液压运动弥补机械连杆运动 的思路出发，提出利用液压缸有杆腔与无杆腔 自身 的面积差来提供两侧蝴蝶板转动速度 比 与液压缸 的动力 比 l ，从而使蝴蝶板与液压缸的互换性在非 对称机构中迎刃而解 。 由式 2 可知两蝴蝶板转角关系 赛 要 ≈ 卺 Q 2 式 中，Q1 为 Ⅳ侧蝴蝶板 中心距转 向中心线的距离； Q2 x 为 侧蝴蝶板中心距转向中心线的距离；S 1 为 液压 缸有杆腔面积 ； 为液压缸无杆腔面积 ； 为 Ⅳ侧液压缸的受力； 为 侧液压缸的受力 。 如图 9所设计的连接方式一方面保持了液压上 轨迹 的同步性 ，并间接的修正了液压缸 的动力 比， 即蝴蝶板所受 的最终动力 比不是 ，而是负载所需 的动力比 ；另一方面实现 了两侧 的转动速度 比， 整体效果理想 。 图9 非对称型转向系统液压缸连接示意图 2 ． 3 改进型转 向系统 上述类型转 向系统因左右两侧机械机构上完全 独立 ，两侧转向轨迹 的同步性全靠液压系统保障， 由于存在偏载、液压系统泄漏以及路面情况复杂等 因素，往往造成两侧轨迹不 同步 ，于是就需要外加 一 套轨迹修正装置。为避免这种现象 ，图 l 0给出了 一 种 改进型的蝴蝶板转 向机构，即增加了两根与两 侧蝴蝶板相连 的连杆， 在无须外加修正系统的同时， 从机械上有效地防止 了轨迹不同步的情况 ，同时减 少了液压系统负担。 图 1 0 改进型转向系统示意图 通常此类机构两蝴 蝶板 中心线 即为转 向中心 线，转 向时两侧转动速度相 同 1 ，但两侧动力不 一 致 1 ，需要选用不 同的液压缸来解决 ，同时 蝴蝶板安装空间有限，液压缸安装位置需外移 ，在 总的转 向力矩不变的情况下，液压缸输出力会要求 更大，针对此类型机构设计 了如图 1 1 的链接方式。 图 1 1 改进 型转 向系统液 压缸 连接 示意图 在相同压力、相同液压缸情况下，图 1 1 输 出的 单侧转向系统力与图 8输出的单侧转 向系统力之比 1 8 ‘ S ， S、 、 3 试验研究 图 1 2所示的是某公司研发 中的 S K7 5货车，该 车共 5轴线， 中间轴 3与轴 4两轴线为非转向轴线 ， 即此两轴 中心线为整车转 向中心线 。 。 1 J l l ．日 [ 二 ] 上 、一 ＼ ＼ ＼／ ＼ ＼ 图 1 2 S K 7 5货车示意图 根据设计尺寸与要求 ，建立如图 l 3 所示模型， 按设计方法求得转 向装置初步位置并完成仿真。下 表给出了 S K 7 5转向设计计算值。 B 1 D 1 l B0 l I ’ D0 转 向 j s H 。 ．i 中心线 0 ,0 口 0 2 A 0 f 1 ． c O 五 2f 1 l I c 1 一 图 1 3 S K 7 5转向模型 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 2 0 1 2年 5月 赵静一等自行式液压货车非对称转向系统设计 1 6 5 表S K7 5转向设计计算值 m i ll 序号 坐标 序号 坐标 中心点 0 ， 0 A 0 - 6 2 5 0 ，一 8 2 5 Ol - 5 6 5 0 ， 0 A l - 6 3 0 0 ，- - 4 2 0 02 3 1 0 0 ， 0 A 2 一 6 2 5 0 ，一 1 2 4 5 c 0 _ 4 7 5 0 ，一 8 2 5 3 7 0 0 ，一 8 2 5 c 1 _ 1 4 7 5 0 ，一 1 2 9 5 ． 3 7 0 0 ，- - 4 3 6 H3 一 5 7 1 5 ，一 3 0 8 ．／ 3 3 0 3 0 ，一 3 0 8 - 5 6 5 0 ，一 5 2 5 五 31 0 0 ，一 5 5 6 ／ ／ 6 - 6 6 0 0 ，一 9 0 ， 21 5 0 ，一 9 0 藿 登 藿 馨 注液压缸型号为 1 2 5 ／ 7 0 ． 2 1 0 ，以上数据均为圆整后数据 ，对称坐标 点 未 再 罗 列 。4 结论 以 轴从 0 。 到 6 0 。 转动做参考， 图 l 4给 出了通 过计算值直接仿真得 出的其余轴线 ～F轴 相对于 轴的实时转 向误差 以及转向总误差 1 ． 6 ，即 ～F 轴误差总和 曲线图，图 1 5为仿真优化后各轴线的 误差 图， 图 1 5表明用上述设计方法得出的转 向模型 最终可以实现转 向轴线总误差低于 4 。 ， 单轴转 向误 差低于 3 ．5 。 。整车转向总误差还要考虑固定轴轴 3 与轴 4的误差，以及离心力和轮胎侧偏角等 因素影 响，但上述结果在车辆实际转 向时已经足够了。 越 j 1{lj ．叵 黎 A轴转向角度 图 1 4 S K7 5 转向计算值仿真误差图 A轴转向角度 口 。 图 1 5 S K 7 5转向仿真优化后误差图 设定液压转 向系统压力为 1 6 MP a ， 计算得出单 轴原地转 向阻力矩约为 8 6 0 0 N r n ，图 1 6给出了 液压缸 与 在 A轴从 0 。 到 6 0 。 转动过程中的 受力图，其单缸最大受力小于 2 0 0 k N，满足设计要 求 。此时，车辆只需要通过可靠性分析后【 】 ，便可 进行其实际的生产制造 。 A 轴转向角度 。 图 1 6 S K7 5液压缸受力图 1 在阿克曼原理基础上提 出了自行式液压货 车转 向机构的设计计算方法；并通过仿真研究检验 了该设计方法的可行性与实用性，优化结果显示单 轴转向误差在 0 。 ～3 ． 5 。 。 2 提 出利用液压缸 自身面积差解 决非对称性 转 向机构的不一致性 问题的方法，对液压式非对称 转 向系统研究起到了指导作用。 3 设计 的液压转 向回路不 同连接方式，实现 了轨迹 的同步 ，使整车的转 向系统性能提高的同时 更具经济实用价值。 参考文献 [ 1 】赵静一．大型 自行式液压载重车[ M】 ．北京化学lJ k 出版社 ，2 0 1 0 ． ZHAO J i n g y i ．La r g e s e l f - p r o p e l l e d h y d r a u l i c t r a n s p o r t e r [ M] ． B e i j i n g C h e mi c a l I n d u s t r y P r e s s ， 2 0 1 0 ． [ 2 ]曾辉，赵静一，李建松，等．自行走全液压载重车转向 系统仿真与试验研究[ J ] ．燕 山大学学报 ，2 0 0 9 3 1 03 ． 1 O7 ． ZE NG Hu i ， ZHAO J i n g y i ， L1 J i a n s o n g ， e t a 1 ． S i mu l a t i o n a n d e x p e rime n t a l ana l y s e s o f s e fin g s y s t e m f o r s e l f - p r o p e l l e d h y dra u l i c t r a n s p o r t e r [ J ] ． J o u r n a l o f Y a n s h a n U n i v e r s i t y , 2 0 0 9 3 1 0 3 1 0 7 ． [ 3 】赵静一，王智勇，覃艳明，等． T L C 9 0 0型运梁车电液 转向控制系统的仿真与试验分析【 J ] ．机械工程学报， 2 0 0 7 ，4 3 9 6 5 6 8 ． Z H AO J i n g y i ，WA NG Z h i y o n g ，QI N Y anmi n g ，e t a 1 ． S i mu l a t i o n a n d e x p e ri me n t a l a n a l y s i s o f e l e c tr o h y dra u l i c s t e e rin g c o n t r o l s y s t e m for TL C9 0 0 t r ans p o rti n g g i r d e r v e h i c l e [ J ] ．C h i n e s e J o u r n a l o f Me c h a n i c a l E n g i n e e r i n g ， 4 3 9 6 5 - 6 8 ． [ 4 ]Z H AO J i n g y i ，H UAN G Gu o w e i ，C H E NG F e i ，e t a 1 ． De s i g n and o p t i mi z a t i o n o f t h e s t e e rin g s y s t e m o f t r ans p o r t v e h i c l e f o r l a r g e - s c a l e wi n d t u r b i n e 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 1 6 6 机械工程学报 第 4 8 卷第 1 0期 b l a d e [ C ] ／ ／ 2 0 1 1 I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n F l u i d P o w e r a n d Me c h a t r o n i c s ． Au g u s t 1 7 - 2 0 ， 2 0 1 1 ， B e i j i n g ，C h i n a ． 2 0 1 1 1 ． 5 ． [ 5 】Z H AO J i n g y i ， C H E N F e i ， H UA NG G u o we i ， e t a 1 ． T h e a p p l i c a t i o n o f s e l f - p r o p e l l e d t ran s p o r t e r i n s t e e l p l a n t ’ S l o g i s t i c s [ C ] ／ ／ P r o c e e d i n g s o f t h e 2 0 1 0 I n t e rna t i o n a l Co n f e r e n c e o f L o g i s t i c s E n g i n e e ri n g a n d Ma n a g e me n t ， C h e n g d u ， C h i n a ． 2 01 02 4 2 5 - 2 4 3 1 ． [ 6 】赵静一，李侃．重型平板车发展现状与趋势[ J ] ．东北大 学学报，2 0 0 8 ，2 9 增刊 2 2 5 8 ． 2 6 1 ． ZHAO J i n g y i ，LI Ka n ．C u r r e n t r e s e a r c h a n d d e v e l o p i n g t r e n d s o n h e a v y t r ans p o r t e r [ J ] ． J o u r n a l o f No r t h e a s t e m Un i v e r s i t y , 2 0 0 8 ， 2 9 S u p p 1 ． 2 2 5 8 - 2 6 1 ． [ 7 ]田增，李海鹏，田宏． 基于 MA T L AB多轴挂车转向机 构优化设计[ J ] ．机械设计与研究， 2 0 0 6 ， 2 2 1 9 7 ． 1 0 0 ． TI AN Ze n g ， LI Ha i p e n g ， TI AN Ho n g ． Op t i mu m d e s i g n o f mu l ti - a x l e tra i l e r ’ S s e rin g me c h a n i s m u s e d M a t l a b o p ti mi z a t i o n t o o l b o x [ J ] ．Ma c h i n e De s i g n and R e s e a r c h ， 2 0 0 6 ， 2 2 1 9 7 - 1 0 0 ． 【 8 ]赵静一，程斐，周生保，等．自行式框架车液压控制系 统的研究[ J ] ．中国工程机械学报，2 0 1 0 ，8 1 5 2 ． 5 5 ． ZHAO J i n g yi ，CHENG F e i ，Z HOU S h e n g b a o ，e t a 1 ． Hy d r a u l i c c o n tro l s y s t e m s f o r s e l f - p r o p e l l e d p a l l e t c a r r i e r s [ J ] ．C h i n e s e J o u r n a l o f C o n s t r u c t i o n Ma c h i n e r y , 2 0 1 0 ，8 1 5 2 5 5 ． [ 9 ]崔亚辉，刘晓琳，马朝锋，等．重型车辆多轮转向机构 的仿 真 研 究[ J ] ．中国机 械 工程 ，2 0 0 8， 1 9 2 0 2 5 0】 ． 2 5 0 3 ． CUI Y a h u i ， L I U Xi a o l i n ， M A Ch a o f e n g ， e t a 1 ． Ki n e ma t i c a l s i mu l a t i o n o n th e s t e e rin g me c h a n i s m for h e a vy v e h i c l e [ J ] ．C h i n a Me c h ani c a l E n g i n e e ri n g ， 2 0 0 8 ， 1 9 2 0 2 5 0 1 - 2 5 0 3 ． 姚明龙， 王福林． 车辆转向梯形优化设计及其求解方法 的研究[ J ] ． 机械设计与制造，2 0 0 7 7 2 4 ． 2 6 ． Y AO M i n g l o n g ，WANG F u l i n ．Th e o p t i m